Final code for Klaus, the glue applying machine.
main.cpp
- Committer:
- julianonn
- Date:
- 2019-06-14
- Revision:
- 3:f183d2ffae11
- Parent:
- 2:ad0b044d0a10
File content as of revision 3:f183d2ffae11:
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "string"
//-----------Botões Anna----------
// ------------------------Portas X ----------------------------
DigitalOut dirX(PC_10);
DigitalOut stepX(PC_12);
DigitalOut enableX(PA_14);
// ------------------------Portas Y ----------------------------
DigitalOut dirY(A1);
DigitalOut stepY(A0);
DigitalOut enableY(PC_3);
// ------------------------Portas Z ----------------------------
DigitalOut dirZ(PB_7);
DigitalOut stepZ(PC_13);
DigitalOut enableZ(A2);
// ------------------------Portas IHM --------------------------
/*DigitalIn mais(A5);
DigitalIn menos(A4);
InterruptIn X(PA_13);
InterruptIn Z(PA_15);*/
/*InterruptIn enter(D9);
InterruptIn X(D10);
InterruptIn Y(D11);
InterruptIn Z(D12);
DigitalIn mais(D13);
DigitalIn menos(D14);*/
InterruptIn enter(A4);
InterruptIn X(PC_2);
InterruptIn Y(D11);
InterruptIn Z(D12);
InterruptIn cancelar(PC_4);
DigitalIn mais(D13);
DigitalIn menos(A3);
DigitalOut LedX(PC_0);
DigitalOut LedY(PC_11);
DigitalOut LedZ(PC_5);
DigitalOut Valvula_embolo(PC_8);
DigitalOut Valvula_ponta(PC_6);
DigitalIn fdcx2(PB_1);
DigitalIn fdcx1(PB_2);
DigitalIn fdcy2(PB_11);
DigitalIn fdcy1(PB_15);
DigitalIn fdcz2(PB_12);
DigitalIn fdcz1(PB_14);
InterruptIn Emergencia(D15);
DigitalIn Emerg(D15);
//Varíaveis auxiliares
int ponto = 0;
int continuax = 0;
int continuay = 0;
int continuaz = 0;
bool seguranca = 1;
bool printou = 0;
bool check_cancela = 1;
int iteracoes = 1;
#define velocidade_jog 20
#define velocidade_padrao 20
#define velocidade_lenta 100
#define velocidade_mais_lenta 300
#define velocidade_rapida 10
int velocidade = velocidade_padrao;
float tempo_acionado;
//--------------------------------
//------Varíaveis Juliano---------
InterruptIn button_UP(D13);//A5);
InterruptIn button_DOWN(A3);//A4);
/*InterruptIn enter(USER_BUTTON);*/
TextLCD lcd(D2, D3, D4, D5, D6, D7, TextLCD::LCD20x4); // rs, e, d4-d7
//Listas Programa e posicao atual do bico
int posicao[3] = {0,0,0};
double passo = 0.0015625;
float passox = 0.0009375f;
float Px;
int trajetoriax[100] = {0,0,0};
int trajetoriay[100] = {0,0,0};
int trajetoriaz[100] = {0,0,0};
int Pcola[100] = {0,1,2,2,1,2,2,2,1,1};
int Pcola_quant[100] = {0,1,2,2,2,2,1,2,2,1};
int tam_pontos = 2;
//Variaveis auxiliares
int fim = 3;
int i = 0;
int aux = 0;
int escolha = 0;
//Listas de menus e variaveis relacionadas aos menus
char* tela_Inicial[6] = {"------Klaus-------","Programa","Referenciar","Teste Vazao"};
char* tela_Programar[5] = {"Voltar","Iniciar Programa","Editar Programa","Novo Programa"};
char* tela_Informacoes[10] = {"Voltar","KLAUS","Desenvolvedores:","Giovana Lemes","Andre Annunziato","Anna","Ana Henrique","Arthur Rizzo","Juliano Nassar"};
char* tela_Editar[4] = {"Voltar","Redefinir","Cola:","Quant:"};
char* tela_Cola_Quant[3] = {"Padrao","Pouco","Muita"};
char* tela_Cola[3] = {"Nao","Ponto","trajeto"};
int tam_Editar = 4;
int tam_Inicial = 4;
int tam_Programar = 4;
int tam_Informacoes = 9;
int tam_Cola= 3;
int tam_Cola_Quant = 3;
int tam;
int select = 0;
int select1 = 0;
//Posicao do cursor
int cursor_row = 0;
int cursor_column = 0;
//Flags para rodar funcoes
bool flagMenu = 1;
bool flagSelect = 0;
bool referencia = 0;
// ------------------------ Movimentação -----------------------------
void atualiza_posicao(int eixo, bool dir) { // eixo: X=0 Y=1 Z=2
if(dir == 1){
posicao[eixo] = posicao[eixo]+ 1;
}
else{
posicao[eixo] = posicao[eixo]- 1;
}
}
void movimentax(bool enable,bool dir,int velocidade){
if(posicao[0]<0 && dir == 0 && referencia ==0 || fdcx1 == 1 && dir ==0 && referencia == 0 || fdcx2 == 1 && dir ==1){
enableX = 1;
}
else{
enableX=enable;
dirX = dir;
stepX = !stepX;
atualiza_posicao(0,dir);
wait_us(velocidade);
stepX = !stepX;
wait_us(velocidade);
}
}
void movimentay(bool enable,bool dir,int velocidade){
if(posicao[1]<0 && dir == 0 && referencia ==0 || fdcy1 == 1 && dir ==0 && referencia == 0 || fdcy2 == 1 && dir ==1){
enableY = 1;
}
else{
enableY=enable;
dirY = dir;
stepY = !stepY;
atualiza_posicao(1,dir);
wait_us(velocidade);
stepY = !stepY;
wait_us(velocidade);
}
}
void movimentaz(bool enable,bool dir,int velocidade){
if(posicao[2]>0 && dir == 1 && referencia ==0 || fdcz1 == 1 && dir ==1 && referencia == 0 || fdcz2 == 1 && dir ==0){
enableZ = 1;
}
else{
enableZ=enable;
dirZ = dir;
stepZ = !stepZ;
atualiza_posicao(2,dir);
wait_us(velocidade);
stepZ = !stepZ;
wait_us(velocidade);
}
}
//------------------------Válvula----------------------------------
void aciona_valvula(){
Valvula_embolo = 1;
Valvula_ponta = 0;
}
void desliga_valvula(){
Valvula_embolo = 0;
Valvula_ponta = 1;
}
void aciona_eixos()
{
X.enable_irq();
Y.enable_irq();
Z.enable_irq();
}
void desliga_eixos()
{
X.disable_irq();
Y.disable_irq();
Z.disable_irq();
}
//--------------------------------
void pressionado(){
if (printou == 0){
desliga_valvula();
enableX = 1;
enableY = 1;
enableZ = 1;
lcd.cls();
lcd.locate(5,0);
lcd.printf("EMERGENCIA\n MAQUINA DESLIGADA");
LedX = 0;
LedY = 0;
LedZ = 0;
desliga_eixos();
printou = 1;
}
}
// ------------------- Referenciamento ------------------------------
void posicao_ref(int eixo){
posicao[eixo]= 0;
}
void referenciamentox(){
if(seguranca){
while(fdcx1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentax(0,0,velocidade_rapida); // 1 = pra esquerda, pra porta
}
else{
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
int i = 0;
while (i<10000 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentax(0,1,velocidade_padrao);
i=i+1;
}
else{
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
while (fdcx1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentax(0,0,velocidade_lenta);
}
else{
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
i = 0;
while (i < 5000 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentax(0,1,velocidade_lenta);
i=i+1;
}
else{
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
while (fdcx1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentax(0,0,velocidade_mais_lenta);
}
else{
break;
}
}
if(seguranca){
wait(0.1);
enableX = 1;
posicao_ref(0);
}
else{
pressionado();
}
}
else{
pressionado();
}
}
void referenciamentoy(){
while(fdcy1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentay(0,0,velocidade_rapida); // 1 = pra direita -> mais pra perto de nós // aplicar seguranca x
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
int i = 0;
while (i<10000 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentay(0,1,velocidade_padrao);
i=i+1;
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
while (fdcy1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentay(0,0,velocidade_lenta);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
i = 0;
while (i < 5000 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentay(0,1,velocidade_lenta);
i=i+1;
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
while (fdcy1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentay(0,0,velocidade_mais_lenta);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
enableY = 1;
posicao_ref(1);
}
void referenciamentoz(){
while(fdcz1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentaz(0,1,velocidade_padrao);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
int i = 0;
while (i<10000 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentaz(0,0,velocidade_padrao);
i=i+1;
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
while (fdcz1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentaz(0,1,velocidade_lenta);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
i = 0;
while (i < 5000 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentaz(0,0,velocidade_lenta);
i=i+1;
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){wait(0.1);}
while (fdcz1 == 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentaz(0,1,velocidade_mais_lenta);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
wait(0.1);
enableZ = 1;
posicao_ref(2);
//lcd.cls();
}
void referenciamento(){
referencia = 1;
referenciamentox();
referenciamentoy();
referenciamentoz();
referencia = 0;
}
//------------------------------------------------------------
void cancela()
{
check_cancela = 0;
desliga_eixos();
LedX = 0;
LedY= 0;
LedZ= 0;
}
void disable_buttons()
{
button_UP.disable_irq();
button_DOWN.disable_irq();
enter.disable_irq();
}
void enable_buttons()
{
button_UP.enable_irq();
button_DOWN.enable_irq();
enter.enable_irq();
}
//Cursor para cima e atualiza o Menu
void change_menu_UP(void)
{
flagMenu = !flagMenu;
cursor_row-=1;
}
//Cursor para baixo e atualiza o Menu
void change_menu_DOWN(void)
{
flagMenu = !flagMenu;
cursor_row+=1;
}
//Seleciona o menu
void select_menu(void)
{
flagMenu = !flagMenu;
flagSelect = !flagSelect;
}
void define_fim(int limite)
{
lcd.cls();
if(select == 0 && select1 ==0)
{
if (cursor_row >= 3)
{
fim = cursor_row;
i = cursor_row - 3;
}
if (cursor_row <1)
{
fim = tam-1;
cursor_row = tam-1;
i = cursor_row - 3;
}
if (cursor_row >= tam)
{
cursor_row = 1;
fim = 3;
i = 0;
}
if (tam < 4)
{
fim = tam-1;
i= 0;
}
}
else
{
if (cursor_row >= 3)
{
fim = cursor_row;
i = cursor_row - 3;
}
if (cursor_row <limite)
{
fim = limite + tam-1;
cursor_row = limite + tam-1;
i = cursor_row - 3 - limite;
}
if (cursor_row >= tam+limite)
{
cursor_row = limite;
fim = 3-limite;
i = 0;
}
if (tam < 4)
{
fim = tam-1;
i= 0;
}
else
{
fim = 3;
i = 0;
}
}
}
void posiciona_cursor(int column)
{
if (cursor_row >3)
{
lcd.locate(column,3);
}
else
{
lcd.locate(column,cursor_row);
}
lcd.printf(">");
aux = 0;
i = 0;
wait(0.15);
}
//Mostra o menu inicial
void Menu_Inicial()
{
tam = tam_Inicial;
define_fim(0);
while(i<=fim)
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf(tela_Inicial[i]);
i+=1;
aux+=1;
}
posiciona_cursor(0);
}
//Mostra o menu progamar
void Menu_Programar()
{
tam = tam_Programar;
define_fim(0);
while(i<=fim)
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf(tela_Programar[i]);
i+=1;
aux+=1;
}
posiciona_cursor(0);
}
void edit_ponto()
{
select1 = -1;
cursor_row = 0;
int dir = 0;
int save_pos = 0;
while(check_cancela)
{
if(seguranca)
{
if(flagMenu)
{
lcd.cls();
disable_buttons();
if(flagSelect)
{
select1 = cursor_row;
flagSelect = !flagSelect;
}
if (select1 == 0)
{
flagMenu = 0;
break;
}
switch(select1)
{
case 1:
wait(0.2);
flagSelect = 0;
flagMenu = 1;
enable_buttons();
while(check_cancela)
{
if(seguranca)
{
if(flagMenu)
{
disable_buttons();
if (flagSelect)
{
select1 = -1;
cursor_row = select - 3;
flagSelect = !flagSelect;
break;
}
aciona_eixos();
if (mais==1)
{
dir = 1;
}
else if (menos==1)
{
dir = 0;
}
if (mais ==1 || menos==1)
{
if(seguranca){
lcd.cls();
lcd.locate(0,1);
if(continuax && posicao[0]<=0 && dir == 0|| continuax && fdcx1 == 1 && dir ==0){
lcd.printf("Final do curso x \n disponivel");
}
else if (continuax){
lcd.printf("Movimentando eixo x");
}
else if(continuay && posicao[1]<0 && dir == 0 || continuay && fdcy1 == 1 && dir ==0){
lcd.printf("Final do curso y \n disponivel");
}
else if(continuay){
lcd.printf("Movimentando eixo y");
}
else if(continuaz && posicao[2]<0 && dir == 0 || continuaz && fdcz1 == 1 && dir ==0){
lcd.printf("Final do curso z \n disponivel");
}
else if (continuaz){
lcd.printf("Movimentando eixo z");
}
else{
lcd.locate(2,1);
lcd.printf("Selecione um eixo");
}
}
else{
pressionado();
}
}
while(mais ==1 || menos==1 && check_cancela)
{ if(seguranca)
{
if(continuax)
{
movimentax(0,dir,velocidade_jog);
}
else if(continuay)
{
movimentay(0,dir,velocidade_jog);
}
else if(continuaz)
{
movimentaz(0,dir,velocidade_jog);
}
}
else
{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca)
{
lcd.cls();
enableX = 1;
enableY = 1;
enableZ = 1;
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("x:");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("%.2f",posicao[0]*passox);
lcd.locate(7,0);
lcd.printf("y:");
lcd.locate(7,1);
lcd.printf("%.2f",posicao[1]*passo);
lcd.locate(14,0);
lcd.printf("z:");
lcd.locate(14,1);
lcd.printf("%.2f",posicao[2]*passo);
lcd.locate(0,3);
lcd.printf(">Definir Ponto %d",select - 2);
}
else
{
pressionado();
}
enable_buttons();
flagMenu = !flagMenu;
}
}
else
{
save_pos = select;
while(!seguranca)
{
pressionado();
}
seguranca = 1;
select1 = -1;
select = save_pos;
cursor_row = 0;
flagMenu = 0;
printou = 0;
break;
}
}
LedX = 0;
LedY = 0;
LedZ= 0;
if(check_cancela)
{
trajetoriax[select-3] = posicao[0];
trajetoriay[select-3] = posicao[1];
trajetoriaz[select-3] = posicao[2];
select1 = -1;
cursor_row = select - 3;
}
LedX = 0;
LedY = 0;
LedZ = 0;
check_cancela = 1;
break;
case 2:
Pcola[select-3] += 1;
if (Pcola[select-3]>2)
{
Pcola[select-3] = 0;
}
if (Pcola[select-3]>1 && select-3 ==0)
{
Pcola[select-3] = 0;
}
break;
case 3:
Pcola_quant[select-3] += 1;
if (Pcola_quant[select-3]>2)
{
Pcola_quant[select-3] = 0;
}
break;
}
select1 = -1;
switch(Pcola[select-3])
{
case 0:
tela_Editar[2] = "Cola:nao";
break;
case 1:
tela_Editar[2] ="Cola:ponto";
break;
case 2:
tela_Editar[2] ="Cola:traj";
break;
}
switch(Pcola_quant[select-3])
{
case 0:
tela_Editar[3] ="Qtd:Padr";
break;
case 1:
tela_Editar[3] ="Qtd:pouco";
break;
case 2:
tela_Editar[3] ="Qtd:muito";
break;
}
//--------------
tam = tam_Editar;
if(Pcola[select-3] == 0)
{
tam -=1;
}
define_fim(0);
lcd.locate(12,0);
lcd.printf("PONTO %d",select-2);
lcd.locate(12,1);
lcd.printf("x:%3.2f",trajetoriax[select-3]*passo);
lcd.locate(12,2);
lcd.printf("y:%3.2f",trajetoriay[select-3]*passo);
lcd.locate(12,3);
lcd.printf("z:%3.2f",trajetoriaz[select-3]*passo);
while(i<=fim)
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf(tela_Editar[i]);
i+=1;
aux+=1;
}
posiciona_cursor(0);
LedX = 0;
LedY = 0;
LedZ= 0;
flagMenu = !flagMenu;
enable_buttons();
}
//--------------
}
else{
pressionado();
break;
}
}
select1 = 0;
flagMenu = 0;
check_cancela = 1;
}
//Mostra Menu Editar
void Programar_editar()
{
bool k = 0;
lcd.cls();
cursor_row=1;
flagMenu = 1;
enable_buttons();
select = -1;
while(check_cancela)
{
if(seguranca){
if(flagMenu)
{
disable_buttons();
if (flagSelect)
{
select = cursor_row;
flagSelect = !flagSelect;
//--------define_fim personalizado------------
switch(select)
{ case 0:
select = 1;
select1 = 0;
escolha = -1;
cursor_row = 1;
flagMenu = 0;
k = 1;
break;
case 1:
if (tam_pontos >0)
{
tam_pontos -= 1;
flagMenu = 0;
}
break;
case 2:
select1 = -1;
trajetoriax[tam_pontos] = posicao[0];
trajetoriay[tam_pontos] = posicao[1];
trajetoriaz[tam_pontos] = posicao[2];
Pcola[tam_pontos] = 0;
Pcola_quant[tam_pontos] = 0;
tam_pontos += 1;
select = tam_pontos+2;
edit_ponto();
cursor_row = 2;
select = -1;
select1 = -1;
break;
}
}
if(k)
{
break;
}
tam = tam_pontos+2;
lcd.cls();
if (select >2)
{
select1 = -1;
edit_ponto();
cursor_row = select;
select = -1;
select1 = -1;
}
else
{
if (cursor_row <3)
{
fim = 3;
i = 0;
}
if (cursor_row >= 3)
{
fim = cursor_row;
i = cursor_row - 3;
}
if (cursor_row <0)
{
fim = tam;
cursor_row = tam;
i = cursor_row - 3;
}
if (cursor_row >= tam+1)
{
cursor_row = 0;
fim = 3;
i = 0;
}
if (tam ==2)
{
fim = 2;
i= 0;
}
//-------------------------
while(i<=fim && check_cancela )
{
switch(i)
{
case 0:
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf("Voltar");
break;
case 1:
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf("exc P%d",tam_pontos);
break;
case 2:
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf("Def P%d",tam_pontos+1);
break;
}
if (i>2)
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf("P%i",i-2);
switch(Pcola[i-3])
{
case 1:
lcd.printf(".");
break;
case 2:
lcd.printf("-");
break;
}
if (Pcola[i-3]!= 0)
{
switch(Pcola_quant[i-3])
{
case 0:
lcd.printf("Padrao");
break;
case 1:
lcd.printf("pouco");
break;
case 2:
lcd.printf("muita");
break;
}
}
}
i+=1;
aux+=1;
}
}
flagMenu = !flagMenu;
lcd.locate(12,0);
lcd.printf("Pos At");
lcd.locate(12,1);
lcd.printf("x:%.2f",posicao[0]*passo);
lcd.locate(12,2);
lcd.printf("y:%.2f",posicao[1]*passo);
lcd.locate(12,3);
lcd.printf("z:%.2f",posicao[2]*passo);
posiciona_cursor(0);
enable_buttons();
}
}
else{
pressionado();
break;
}
}
select = 1;
select1 = 0;
escolha = -1;
cursor_row = 1;
flagMenu = 0;
check_cancela = 1;
}
// ------------------------- Rodando Programa ---------------------------------------
void rodar_programa(){
int ponto_rodando = 0;
//int cola_inicial = 0
while(ponto_rodando <= tam_pontos-1 && check_cancela){
velocidade = velocidade_padrao;
if(seguranca){
if(Pcola[ponto_rodando] == 2){
if(Pcola_quant[ponto_rodando] == 1){
velocidade = velocidade_rapida;
}
if(Pcola_quant[ponto_rodando] == 2){
velocidade = velocidade_lenta;
}
aciona_valvula();
}
if(posicao[2] < trajetoriaz[ponto_rodando]) {
while(posicao[2] != trajetoriaz[ponto_rodando] && check_cancela){
if(seguranca){
movimentaz(0,1, velocidade);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
}
enableZ=1;
while(posicao[0] != trajetoriax[ponto_rodando] && check_cancela){
if(seguranca){
if(posicao[0]< trajetoriax[ponto_rodando]){
movimentax(0,1, velocidade_jog);
}
if(posicao[0]> trajetoriax[ponto_rodando]){
movimentax(0,0, velocidade);
}
}
else{
pressionado();
break;
}
}
enableX= 1;
while(posicao[1] != trajetoriay[ponto_rodando] && check_cancela){
if(seguranca){
if(posicao[1]< trajetoriay[ponto_rodando]){
movimentay(0,1, velocidade);
}
if(posicao[1]> trajetoriay[ponto_rodando]){
movimentay(0,0, velocidade);
}
}
else{
pressionado();
break;
}
}
enableY=1;
if(posicao[2] > trajetoriaz[ponto_rodando]) {
while(posicao[2] != trajetoriaz[ponto_rodando] && check_cancela){
if(seguranca){
movimentaz(0,0, velocidade);
}
else{
pressionado();
break;
}
}
}
enableZ=1;
if(seguranca){
wait(1);
}
if(Pcola[ponto_rodando] == 1){
aciona_valvula();
if(Pcola_quant[ponto_rodando] == 0){
tempo_acionado =0.3;
}
else if (Pcola_quant[ponto_rodando] == 1){
tempo_acionado =0.5;
}
else{
tempo_acionado =0.1;
}
wait(tempo_acionado);
desliga_valvula();
}
if(Pcola[ponto_rodando] == 2){
desliga_valvula();
}
ponto_rodando++;
}
else{
pressionado();
break;
}
}
}
void sim_nao(char* titulo)
{
if (flagMenu)
{
lcd.cls();
disable_buttons();
if (cursor_row<2)
{
cursor_row= 3;
}
if (cursor_row>3)
{
cursor_row = 2;
}
lcd.locate(0,0);
lcd.printf(titulo);
lcd.locate(1,2);
lcd.printf("sim");
lcd.locate(1,3);
lcd.printf("nao");
posiciona_cursor(0);
if (flagSelect)
{
escolha = cursor_row-1;
flagSelect = !flagSelect;
}
flagMenu = !flagMenu;
enable_buttons();
}
}
void Referenciar()
{
lcd.cls();
select = 0;
select1 = 0;
escolha = 0;
cursor_row =2;
flagMenu = 1;
flagSelect = 0;
enable_buttons();
while(check_cancela)
{
if(seguranca){
printou = 0;
sim_nao("Deseja Referenciar?");
if (escolha ==1)
{
disable_buttons();
lcd.cls();
lcd.locate(0,1);
lcd.printf(" REFERENCIANDO...");
referenciamento();
escolha = 0;
cursor_row =1;
enable_buttons();
flagMenu = 1;
break;
}
if (escolha ==2)
{
lcd.cls();
escolha = 0;
cursor_row =1;
select = 0;
select1 = 0;
flagMenu=1;
break;
}
}
else{
pressionado();
}
}
if(!check_cancela)
{
lcd.cls();
lcd.locate(1,1);
lcd.printf("operacao cancelada");
wait(1.2);
}
escolha = 0;
cursor_row =1;
select = 0;
select1 = 0;
flagMenu=1;
check_cancela =1;
}
void teste_vazao(){
if(seguranca){
while(posicao[0] > 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentax(0,0,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta
}
else{
pressionado();
break;
}
}
while(posicao[1] > 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentay(0,0,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta
}
else{
pressionado();
break;
}
}
while(posicao[2] > 0 && check_cancela){
if (seguranca){
movimentaz(0,1,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){aciona_valvula();}
if(seguranca){wait(1);}
if(seguranca){desliga_valvula();}
}
else{
pressionado();
}
}
void Vazao()
{
lcd.cls();
select = 0;
select1 = 0;
escolha = 0;
cursor_row =2;
flagMenu = 1;
flagSelect = 0;
enable_buttons();
while(check_cancela)
{
if(seguranca){
printou = 0;
sim_nao("Deseja testar vazao?");
if (escolha ==1)
{
disable_buttons();
lcd.cls();
lcd.locate(0,1);
lcd.printf(" TESTANDO...");
teste_vazao();
escolha = 0;
cursor_row =1;
enable_buttons();
flagMenu = 0;
break;
}
if (escolha ==2)
{
lcd.cls();
escolha = 0;
cursor_row =1;
select = 0;
select1 = 0;
flagMenu=0;
break;
}
}
else{
pressionado();
}
}
if(!check_cancela)
{
lcd.cls();
lcd.locate(1,1);
lcd.printf("operacao cancelada");
wait(1.2);
}
lcd.cls();
escolha = 0;
cursor_row =1;
select = 0;
select1 = 0;
flagMenu=0;
check_cancela = 1;
}
void eixox(){
continuax = 1;
continuay = 0;
continuaz = 0;
LedX = 1;
LedY = 0;
LedZ = 0;
}
void eixoy(){
continuax = 0;
continuay = 1;
continuaz = 0;
LedX = 0;
LedY = 1;
LedZ = 0;
}
void eixoz(){
continuax = 0;
continuay = 0;
continuaz = 1;
LedX = 0;
LedY = 0;
LedZ = 1;
}
void programar()
{
tam_pontos = 0;
escolha = 0;
select = 0;
select1 = 0;
lcd.cls();
flagMenu = 1;
flagSelect = 0;
cursor_row = 0;
int dir = 0;
bool k = 0;
enable_buttons();
while(check_cancela)
{
if(seguranca){
if(flagMenu)
{
disable_buttons();
if(flagSelect)
{
wait(0.2);
select +=1;
select1 = cursor_row;
escolha = cursor_row-1;
flagSelect = !flagSelect;
cursor_row = 1;
}
switch(select)
{
case 0:
aciona_eixos();
if (mais==1)
{
dir = 1;
}
else if (menos==1)
{
dir = 0;
}
if (mais ==1 || menos==1)
{ if(seguranca){
lcd.cls();
lcd.locate(0,1);
if(continuax && posicao[0]<=0 && dir == 0|| continuax && fdcx1 == 1 && dir ==0|| continuax && fdcx2 == 1 && dir ==1){
lcd.printf("Final do curso x \n disponivel");
}
else if (continuax){
lcd.printf("Movimentando eixo x");
}
else if(continuay && posicao[1]<0 && dir == 0 || continuay && fdcy1 == 1 && dir ==0 || continuay && fdcy2 == 1 && dir ==1){
lcd.printf("Final do curso y \n disponivel");
}
else if(continuay){
lcd.printf("Movimentando eixo y");
}
else if(continuaz && posicao[2]>0 && dir == 1 || continuaz && fdcz1 == 1 && dir ==1 || continuaz && fdcz2 == 1 && dir ==0){
lcd.printf("Final do curso z \n disponivel");
}
else if (continuaz){
lcd.printf("Movimentando eixo z");
}
else{
lcd.locate(2,1);
lcd.printf("Selecione um eixo");
}
}
else{
pressionado();
}
}
while(mais ==1 || menos==1 && check_cancela)
{ if(seguranca){
if(continuax){
movimentax(0,dir,velocidade_jog);
}
else if(continuay){
movimentay(0,dir,velocidade_jog);
}
else if(continuaz){
movimentaz(0,dir,velocidade_jog);
}
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if(seguranca){
lcd.cls();
enableX = 1;
enableY = 1;
enableZ = 1;
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("x:");
lcd.locate(0,1);
Px = posicao[0]*passox;
lcd.printf("%.1f",Px);
lcd.locate(7,0);
lcd.printf("y:");
lcd.locate(7,1);
lcd.printf("%.1f",posicao[1]*passo);
lcd.locate(14,0);
lcd.printf("z:");
lcd.locate(14,1);
lcd.printf("%.1f",posicao[2]*passo);
lcd.locate(0,3);
lcd.printf(">Definir Ponto %d",tam_pontos+1);
}
else{
pressionado();
}
break;
case 1:
LedX = 0;
LedY= 0;
LedZ= 0;
desliga_eixos();
lcd.cls();
sim_nao("Definir essas\ncoordenadas?");
flagMenu=1;
break;
case 2:
if (escolha == 2){
select -=2;
flagMenu = 0;
break;
}
lcd.cls();
trajetoriax[tam_pontos] = posicao[0];
trajetoriay[tam_pontos] = posicao[1];
trajetoriaz[tam_pontos] = posicao[2];
if (tam_pontos == 0)
{
sim_nao("Depositar cola no ponto");
lcd.locate(5,1);
lcd.printf(" %d?",tam_pontos + 1);
flagMenu = 1;
}
else
{
tam = tam_Cola;
define_fim(1);
aux = 1;
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Depositar cola?");
while(i<=fim && check_cancela)
{
if(i<2)
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf(tela_Cola[i]);
lcd.printf("(P%d)",tam_pontos+1);
i+=1;
aux+=1;
}
else
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf(tela_Cola[i]);
lcd.printf("(P%d-",tam_pontos);
lcd.printf("P%d)",tam_pontos+1);
i+=1;
aux+=1;
}
}
posiciona_cursor(0);
}
break;
case 3:
lcd.cls();
if (escolha ==2 && tam_pontos==0)
{
Pcola[tam_pontos] = 0;
}
else if (select1 >1)
{
escolha = 1;
}
else
{
escolha = 0;
}
if (escolha ==1 && select>1)
{
Pcola[tam_pontos] = select1 - 1;
tam = tam_Cola_Quant;
define_fim(1);
aux = 1;
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Quantidade de cola?");
while(i<=fim && check_cancela)
{
lcd.locate(1,aux);
lcd.printf(tela_Cola_Quant[i]);
i+=1;
aux+=1;
}
posiciona_cursor(0);
}
else
{
Pcola[tam_pontos] = 0;
Pcola_quant[tam_pontos] = 0;
flagMenu = 0;
select+=1;
}
break;
case 4:
lcd.cls();
Pcola_quant[tam_pontos] = select1 - 1;
sim_nao("Deseja definir mais um ponto?");
flagMenu = 1;
break;
case 5:
tam_pontos +=1;
lcd.cls();
if (escolha ==1)
{
select = 0;
select1 = -1;
}
else
{
select = 0;
select1= 0;
lcd.cls();
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("Programa Salvo");
wait(2);
k = 1;
}
flagMenu = 0;
break;
}
enable_buttons();
if (k)
{
break;
}
flagMenu= !flagMenu;
}
}
else{
pressionado();
break;
}
}
}
void novo_programa()
{
escolha = 0;
check_cancela = 1;
lcd.cls();
lcd.locate(1,0);
lcd.printf("Este processo ira");
lcd.locate(5,1);
lcd.printf("deletar");
lcd.locate(1,2);
lcd.printf("o antigo programa");
wait(3);
lcd.cls();
while(check_cancela)
{ if(seguranca){
sim_nao("Criar novo programa?");
if (escolha ==1)
{
lcd.cls();
programar();
select = 1;
select1 = 0;
cursor_row = 1;
flagMenu = 0;
break;
}
if (escolha == 2)
{
select = 1;
select1 = 0;
cursor_row = 1;
flagMenu = 0;
break;
}
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if (!check_cancela)
{
lcd.cls();
lcd.locate(1,1);
lcd.printf("Operacao cancelada");
wait(1.2);
}
select = 1;
select1 = 0;
cursor_row = 1;
flagMenu = 0;
check_cancela = 1;
}
void desliga(){
seguranca=0;
}
void liga(){
seguranca=1;
flagMenu=1;
select = 0;
select1 = 0;
cursor_row = 1;
}
int main() {
enableX = 1;
enableY= 1;
enableZ= 1;
Valvula_embolo = 0;
Valvula_ponta = 1;
Emergencia.fall(&desliga);
Emergencia.rise(&liga);
X.rise(&eixox);
Y.rise(&eixoy);
Z.rise(&eixoz);
cancelar.rise(&cancela);
desliga_eixos();
lcd.cls();
button_UP.rise(&change_menu_UP);
button_DOWN.rise(&change_menu_DOWN);
enter.rise(&select_menu);
if(Emerg){
Referenciar();
}
else{
while(Emerg==0){
if (printou == 0){
pressionado();
}
}
Referenciar();
}
cursor_row = 1;
while (true)
{
if (seguranca && Emerg){
printou = 0;
if(!check_cancela)
{
select = 0;
select1 = 0;
cursor_row = 1;
check_cancela = 1;
flagMenu = 1;
}
if (flagMenu)
{
if (flagSelect)
{
check_cancela = 1;
if (select ==0)
{
select = cursor_row;
cursor_row = 0;
}
else if (cursor_row ==0)
{
select = 0;
select1 = 0;
}
else if(select !=0 && select1 ==0)
{
select1 = select;
select = cursor_row;
}
else
{
select1 = cursor_row;
}
cursor_row = 1;
flagSelect = !flagSelect;
}
disable_buttons();
switch(select1)
{
case 0:
switch(select)
{
case 0:
Menu_Inicial();
break;
case 1:
Menu_Programar();
break;
case 2:
Referenciar();
if(seguranca){
Menu_Inicial();
}
break;
case 3:
Vazao();
break;
};
break;
case 1:
int iter = 21;
switch(select)
{
case 0:
Menu_Inicial();
break;
//Iniciar
case 1:
lcd.cls();
lcd.printf("Quantas iteracoes?");
lcd.locate(7,2);
lcd.printf("N = ");
cursor_row = 1;
flagMenu = 1;
flagSelect = 0;
while(check_cancela)
{
if(seguranca)
{
if(flagMenu)
{
disable_buttons();
if(cursor_row >= 21)
{
cursor_row = 1;
}
if(cursor_row <= 0)
{
cursor_row = 20;
}
if(flagSelect)
{
iteracoes = iter - cursor_row;
cursor_row = 1;
flagSelect = !flagSelect;
break;
}
lcd.locate(12,2);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,2);
lcd.printf("%i", iter - cursor_row);
flagMenu = !flagMenu;
wait(0.2);
enable_buttons();
}
}
else
{
break;
}
}
disable_buttons();
lcd.cls();
lcd.locate(2,1);
lcd.printf("Rodando codigo");
lcd.locate(2,2);
lcd.printf("iteracao:");
select = 0;
while(select < iteracoes && check_cancela)
{
if(seguranca){
lcd.locate(11,2);
lcd. printf("%d",select+1);
rodar_programa();
select++;
}
else{
pressionado();
break;
}
}
if (!check_cancela)
{
lcd.cls();
lcd.locate(1,1);
lcd.printf("Operacao cancelada");
wait(1.2);
}
if (!seguranca)
{
pressionado();
}
check_cancela = 1;
select1 = 0;
select = 0;
flagMenu = 1;
cursor_row =1;
select_menu();
break;
//Editar
case 2:
Programar_editar();
break;
//Novo Programa
case 3:
novo_programa();
check_cancela = 1;
break;
};
break;
}
enable_buttons();
flagMenu = !flagMenu;
}
}
else{
pressionado();
}
}
}