Final code for Klaus, the glue applying machine.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:f183d2ffae11
- Parent:
- 2:ad0b044d0a10
--- a/main.cpp Sat Dec 04 11:31:07 2010 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jun 14 00:25:17 2019 +0000
@@ -1,10 +1,1930 @@
-// Hello World! for the TextLCD
-
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
+#include "string"
-TextLCD lcd(p15, p16, p17, p18, p19, p20); // rs, e, d4-d7
+//-----------Botões Anna----------
+// ------------------------Portas X ----------------------------
+DigitalOut dirX(PC_10);
+DigitalOut stepX(PC_12);
+DigitalOut enableX(PA_14);
+
+
+// ------------------------Portas Y ----------------------------
+DigitalOut dirY(A1);
+DigitalOut stepY(A0);
+DigitalOut enableY(PC_3);
+
+// ------------------------Portas Z ----------------------------
+DigitalOut dirZ(PB_7);
+DigitalOut stepZ(PC_13);
+DigitalOut enableZ(A2);
+
+// ------------------------Portas IHM --------------------------
+/*DigitalIn mais(A5);
+DigitalIn menos(A4);
+InterruptIn X(PA_13);
+InterruptIn Z(PA_15);*/
+/*InterruptIn enter(D9);
+InterruptIn X(D10);
+InterruptIn Y(D11);
+InterruptIn Z(D12);
+DigitalIn mais(D13);
+DigitalIn menos(D14);*/
+InterruptIn enter(A4);
+InterruptIn X(PC_2);
+InterruptIn Y(D11);
+InterruptIn Z(D12);
+
+InterruptIn cancelar(PC_4);
+
+DigitalIn mais(D13);
+DigitalIn menos(A3);
+
+DigitalOut LedX(PC_0);
+DigitalOut LedY(PC_11);
+DigitalOut LedZ(PC_5);
+
+DigitalOut Valvula_embolo(PC_8);
+DigitalOut Valvula_ponta(PC_6);
+
+DigitalIn fdcx2(PB_1);
+DigitalIn fdcx1(PB_2);
+DigitalIn fdcy2(PB_11);
+DigitalIn fdcy1(PB_15);
+DigitalIn fdcz2(PB_12);
+DigitalIn fdcz1(PB_14);
+
+InterruptIn Emergencia(D15);
+DigitalIn Emerg(D15);
+
+
+//Varíaveis auxiliares
+int ponto = 0;
+
+int continuax = 0;
+int continuay = 0;
+int continuaz = 0;
+bool seguranca = 1;
+bool printou = 0;
+bool check_cancela = 1;
+int iteracoes = 1;
+
+#define velocidade_jog 20
+#define velocidade_padrao 20
+#define velocidade_lenta 100
+#define velocidade_mais_lenta 300
+#define velocidade_rapida 10
+
+int velocidade = velocidade_padrao;
+float tempo_acionado;
+//--------------------------------
+
+//------Varíaveis Juliano---------
+InterruptIn button_UP(D13);//A5);
+InterruptIn button_DOWN(A3);//A4);
+/*InterruptIn enter(USER_BUTTON);*/
+
+TextLCD lcd(D2, D3, D4, D5, D6, D7, TextLCD::LCD20x4); // rs, e, d4-d7
+
+//Listas Programa e posicao atual do bico
+int posicao[3] = {0,0,0};
+double passo = 0.0015625;
+float passox = 0.0009375f;
+float Px;
+int trajetoriax[100] = {0,0,0};
+int trajetoriay[100] = {0,0,0};
+int trajetoriaz[100] = {0,0,0};
+int Pcola[100] = {0,1,2,2,1,2,2,2,1,1};
+int Pcola_quant[100] = {0,1,2,2,2,2,1,2,2,1};
+
+int tam_pontos = 2;
+
+//Variaveis auxiliares
+int fim = 3;
+int i = 0;
+int aux = 0;
+int escolha = 0;
+
+//Listas de menus e variaveis relacionadas aos menus
+char* tela_Inicial[6] = {"------Klaus-------","Programa","Referenciar","Teste Vazao"};
+char* tela_Programar[5] = {"Voltar","Iniciar Programa","Editar Programa","Novo Programa"};
+char* tela_Informacoes[10] = {"Voltar","KLAUS","Desenvolvedores:","Giovana Lemes","Andre Annunziato","Anna","Ana Henrique","Arthur Rizzo","Juliano Nassar"};
+char* tela_Editar[4] = {"Voltar","Redefinir","Cola:","Quant:"};
+char* tela_Cola_Quant[3] = {"Padrao","Pouco","Muita"};
+char* tela_Cola[3] = {"Nao","Ponto","trajeto"};
+int tam_Editar = 4;
+int tam_Inicial = 4;
+int tam_Programar = 4;
+int tam_Informacoes = 9;
+int tam_Cola= 3;
+int tam_Cola_Quant = 3;
+int tam;
+int select = 0;
+int select1 = 0;
+//Posicao do cursor
+int cursor_row = 0;
+int cursor_column = 0;
+
+//Flags para rodar funcoes
+bool flagMenu = 1;
+bool flagSelect = 0;
+bool referencia = 0;
+
+
+// ------------------------ Movimentação -----------------------------
+void atualiza_posicao(int eixo, bool dir) { // eixo: X=0 Y=1 Z=2
+ if(dir == 1){
+ posicao[eixo] = posicao[eixo]+ 1;
+ }
+ else{
+ posicao[eixo] = posicao[eixo]- 1;
+ }
+}
+void movimentax(bool enable,bool dir,int velocidade){
+ if(posicao[0]<0 && dir == 0 && referencia ==0 || fdcx1 == 1 && dir ==0 && referencia == 0 || fdcx2 == 1 && dir ==1){
+ enableX = 1;
+ }
+ else{
+ enableX=enable;
+ dirX = dir;
+ stepX = !stepX;
+ atualiza_posicao(0,dir);
+ wait_us(velocidade);
+ stepX = !stepX;
+ wait_us(velocidade);
+ }
+}
+
+void movimentay(bool enable,bool dir,int velocidade){
+ if(posicao[1]<0 && dir == 0 && referencia ==0 || fdcy1 == 1 && dir ==0 && referencia == 0 || fdcy2 == 1 && dir ==1){
+ enableY = 1;
+ }
+ else{
+ enableY=enable;
+ dirY = dir;
+ stepY = !stepY;
+ atualiza_posicao(1,dir);
+ wait_us(velocidade);
+ stepY = !stepY;
+ wait_us(velocidade);
+ }
+}
+
+void movimentaz(bool enable,bool dir,int velocidade){
+ if(posicao[2]>0 && dir == 1 && referencia ==0 || fdcz1 == 1 && dir ==1 && referencia == 0 || fdcz2 == 1 && dir ==0){
+ enableZ = 1;
+ }
+ else{
+ enableZ=enable;
+ dirZ = dir;
+ stepZ = !stepZ;
+ atualiza_posicao(2,dir);
+ wait_us(velocidade);
+ stepZ = !stepZ;
+ wait_us(velocidade);
+ }
+
+}
+//------------------------Válvula----------------------------------
+
+void aciona_valvula(){
+ Valvula_embolo = 1;
+ Valvula_ponta = 0;
+ }
+
+void desliga_valvula(){
+ Valvula_embolo = 0;
+ Valvula_ponta = 1;
+ }
+
+void aciona_eixos()
+{
+ X.enable_irq();
+ Y.enable_irq();
+ Z.enable_irq();
+
+}
+
+void desliga_eixos()
+{
+ X.disable_irq();
+ Y.disable_irq();
+ Z.disable_irq();
+}
+//--------------------------------
+void pressionado(){
+ if (printou == 0){
+ desliga_valvula();
+ enableX = 1;
+ enableY = 1;
+ enableZ = 1;
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(5,0);
+ lcd.printf("EMERGENCIA\n MAQUINA DESLIGADA");
+ LedX = 0;
+ LedY = 0;
+ LedZ = 0;
+ desliga_eixos();
+ printou = 1;
+ }
+ }
+
+// ------------------- Referenciamento ------------------------------
+void posicao_ref(int eixo){
+ posicao[eixo]= 0;
+}
+
+void referenciamentox(){
+ if(seguranca){
+ while(fdcx1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentax(0,0,velocidade_rapida); // 1 = pra esquerda, pra porta
+ }
+ else{
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ int i = 0;
+ while (i<10000 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentax(0,1,velocidade_padrao);
+ i=i+1;
+ }
+ else{
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ while (fdcx1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentax(0,0,velocidade_lenta);
+ }
+ else{
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ i = 0;
+ while (i < 5000 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentax(0,1,velocidade_lenta);
+ i=i+1;
+ }
+ else{
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ while (fdcx1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentax(0,0,velocidade_mais_lenta);
+ }
+ else{
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){
+ wait(0.1);
+ enableX = 1;
+ posicao_ref(0);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+
+}
+
+
+void referenciamentoy(){
+ while(fdcy1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentay(0,0,velocidade_rapida); // 1 = pra direita -> mais pra perto de nós // aplicar seguranca x
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ int i = 0;
+ while (i<10000 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentay(0,1,velocidade_padrao);
+ i=i+1;
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ while (fdcy1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentay(0,0,velocidade_lenta);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ i = 0;
+ while (i < 5000 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentay(0,1,velocidade_lenta);
+ i=i+1;
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ while (fdcy1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentay(0,0,velocidade_mais_lenta);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ enableY = 1;
+ posicao_ref(1);
+
+}
+
+
+void referenciamentoz(){
+ while(fdcz1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentaz(0,1,velocidade_padrao);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ int i = 0;
+ while (i<10000 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentaz(0,0,velocidade_padrao);
+ i=i+1;
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ while (fdcz1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentaz(0,1,velocidade_lenta);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ i = 0;
+ while (i < 5000 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentaz(0,0,velocidade_lenta);
+ i=i+1;
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){wait(0.1);}
+ while (fdcz1 == 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentaz(0,1,velocidade_mais_lenta);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ wait(0.1);
+ enableZ = 1;
+ posicao_ref(2);
+ //lcd.cls();
+
+}
+
+void referenciamento(){
+ referencia = 1;
+ referenciamentox();
+ referenciamentoy();
+ referenciamentoz();
+ referencia = 0;
+ }
+
+//------------------------------------------------------------
+void cancela()
+{
+ check_cancela = 0;
+ desliga_eixos();
+ LedX = 0;
+ LedY= 0;
+ LedZ= 0;
+}
+
+void disable_buttons()
+{
+ button_UP.disable_irq();
+ button_DOWN.disable_irq();
+ enter.disable_irq();
+}
+
+void enable_buttons()
+{
+ button_UP.enable_irq();
+ button_DOWN.enable_irq();
+ enter.enable_irq();
+
+}
+
+//Cursor para cima e atualiza o Menu
+void change_menu_UP(void)
+{
+ flagMenu = !flagMenu;
+ cursor_row-=1;
+}
+
+//Cursor para baixo e atualiza o Menu
+void change_menu_DOWN(void)
+{
+ flagMenu = !flagMenu;
+ cursor_row+=1;
+}
+
+//Seleciona o menu
+void select_menu(void)
+{
+ flagMenu = !flagMenu;
+ flagSelect = !flagSelect;
+}
+
+void define_fim(int limite)
+{
+ lcd.cls();
+ if(select == 0 && select1 ==0)
+ {
+ if (cursor_row >= 3)
+ {
+ fim = cursor_row;
+ i = cursor_row - 3;
+ }
+ if (cursor_row <1)
+ {
+ fim = tam-1;
+ cursor_row = tam-1;
+ i = cursor_row - 3;
+ }
+ if (cursor_row >= tam)
+ {
+ cursor_row = 1;
+ fim = 3;
+ i = 0;
+ }
+ if (tam < 4)
+ {
+ fim = tam-1;
+ i= 0;
+ }
+ }
+ else
+ {
+ if (cursor_row >= 3)
+ {
+ fim = cursor_row;
+ i = cursor_row - 3;
+ }
+ if (cursor_row <limite)
+ {
+ fim = limite + tam-1;
+ cursor_row = limite + tam-1;
+ i = cursor_row - 3 - limite;
+ }
+ if (cursor_row >= tam+limite)
+ {
+ cursor_row = limite;
+ fim = 3-limite;
+ i = 0;
+
+ }
+ if (tam < 4)
+ {
+ fim = tam-1;
+ i= 0;
+ }
+ else
+ {
+ fim = 3;
+ i = 0;
+ }
+ }
+}
+
+void posiciona_cursor(int column)
+{
+ if (cursor_row >3)
+ {
+ lcd.locate(column,3);
+ }
+ else
+ {
+ lcd.locate(column,cursor_row);
+ }
+ lcd.printf(">");
+ aux = 0;
+ i = 0;
+ wait(0.15);
+}
+
+//Mostra o menu inicial
+void Menu_Inicial()
+{
+ tam = tam_Inicial;
+ define_fim(0);
+ while(i<=fim)
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf(tela_Inicial[i]);
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+ posiciona_cursor(0);
+}
+
+//Mostra o menu progamar
+void Menu_Programar()
+{
+ tam = tam_Programar;
+ define_fim(0);
+ while(i<=fim)
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf(tela_Programar[i]);
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+ posiciona_cursor(0);
+}
+
+void edit_ponto()
+{
+ select1 = -1;
+ cursor_row = 0;
+ int dir = 0;
+ int save_pos = 0;
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca)
+ {
+ if(flagMenu)
+ {
+ lcd.cls();
+ disable_buttons();
+
+ if(flagSelect)
+ {
+ select1 = cursor_row;
+ flagSelect = !flagSelect;
+ }
+
+ if (select1 == 0)
+ {
+ flagMenu = 0;
+ break;
+ }
+
+ switch(select1)
+ {
+
+ case 1:
+ wait(0.2);
+ flagSelect = 0;
+ flagMenu = 1;
+ enable_buttons();
+
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca)
+ {
+ if(flagMenu)
+ {
+ disable_buttons();
+ if (flagSelect)
+ {
+ select1 = -1;
+ cursor_row = select - 3;
+ flagSelect = !flagSelect;
+ break;
+ }
+
+ aciona_eixos();
+
+ if (mais==1)
+ {
+ dir = 1;
+ }
+ else if (menos==1)
+ {
+ dir = 0;
+ }
+
+ if (mais ==1 || menos==1)
+ {
+ if(seguranca){
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,1);
+ if(continuax && posicao[0]<=0 && dir == 0|| continuax && fdcx1 == 1 && dir ==0){
+ lcd.printf("Final do curso x \n disponivel");
+ }
+ else if (continuax){
+ lcd.printf("Movimentando eixo x");
+ }
+ else if(continuay && posicao[1]<0 && dir == 0 || continuay && fdcy1 == 1 && dir ==0){
+ lcd.printf("Final do curso y \n disponivel");
+ }
+ else if(continuay){
+ lcd.printf("Movimentando eixo y");
+ }
+ else if(continuaz && posicao[2]<0 && dir == 0 || continuaz && fdcz1 == 1 && dir ==0){
+ lcd.printf("Final do curso z \n disponivel");
+ }
+ else if (continuaz){
+ lcd.printf("Movimentando eixo z");
+ }
+ else{
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("Selecione um eixo");
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+ }
+
+ while(mais ==1 || menos==1 && check_cancela)
+ { if(seguranca)
+ {
+ if(continuax)
+ {
+ movimentax(0,dir,velocidade_jog);
+ }
+ else if(continuay)
+ {
+ movimentay(0,dir,velocidade_jog);
+ }
+ else if(continuaz)
+ {
+ movimentaz(0,dir,velocidade_jog);
+ }
+ }
+ else
+ {
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca)
+ {
+ lcd.cls();
+ enableX = 1;
+ enableY = 1;
+ enableZ = 1;
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("x:");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("%.2f",posicao[0]*passox);
+ lcd.locate(7,0);
+ lcd.printf("y:");
+ lcd.locate(7,1);
+ lcd.printf("%.2f",posicao[1]*passo);
+ lcd.locate(14,0);
+ lcd.printf("z:");
+ lcd.locate(14,1);
+ lcd.printf("%.2f",posicao[2]*passo);
+
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf(">Definir Ponto %d",select - 2);
+ }
+ else
+ {
+ pressionado();
+ }
+ enable_buttons();
+ flagMenu = !flagMenu;
+ }
+ }
+
+ else
+ {
+ save_pos = select;
+ while(!seguranca)
+ {
+ pressionado();
+ }
+ seguranca = 1;
+ select1 = -1;
+ select = save_pos;
+ cursor_row = 0;
+ flagMenu = 0;
+ printou = 0;
+ break;
+ }
+ }
+ LedX = 0;
+ LedY = 0;
+ LedZ= 0;
+
+ if(check_cancela)
+ {
+ trajetoriax[select-3] = posicao[0];
+ trajetoriay[select-3] = posicao[1];
+ trajetoriaz[select-3] = posicao[2];
+ select1 = -1;
+ cursor_row = select - 3;
+ }
+ LedX = 0;
+ LedY = 0;
+ LedZ = 0;
+ check_cancela = 1;
+ break;
+ case 2:
+ Pcola[select-3] += 1;
+ if (Pcola[select-3]>2)
+ {
+ Pcola[select-3] = 0;
+ }
+ if (Pcola[select-3]>1 && select-3 ==0)
+ {
+ Pcola[select-3] = 0;
+ }
+ break;
+ case 3:
+ Pcola_quant[select-3] += 1;
+ if (Pcola_quant[select-3]>2)
+ {
+ Pcola_quant[select-3] = 0;
+ }
+ break;
+ }
+ select1 = -1;
+
+ switch(Pcola[select-3])
+ {
+ case 0:
+ tela_Editar[2] = "Cola:nao";
+ break;
+ case 1:
+ tela_Editar[2] ="Cola:ponto";
+ break;
+ case 2:
+ tela_Editar[2] ="Cola:traj";
+ break;
+ }
+ switch(Pcola_quant[select-3])
+ {
+ case 0:
+ tela_Editar[3] ="Qtd:Padr";
+ break;
+ case 1:
+ tela_Editar[3] ="Qtd:pouco";
+ break;
+ case 2:
+ tela_Editar[3] ="Qtd:muito";
+ break;
+ }
+ //--------------
+ tam = tam_Editar;
+ if(Pcola[select-3] == 0)
+ {
+ tam -=1;
+ }
+ define_fim(0);
+
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf("PONTO %d",select-2);
+ lcd.locate(12,1);
+ lcd.printf("x:%3.2f",trajetoriax[select-3]*passo);
+ lcd.locate(12,2);
+ lcd.printf("y:%3.2f",trajetoriay[select-3]*passo);
+ lcd.locate(12,3);
+ lcd.printf("z:%3.2f",trajetoriaz[select-3]*passo);
+
+ while(i<=fim)
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf(tela_Editar[i]);
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+ posiciona_cursor(0);
+ LedX = 0;
+ LedY = 0;
+ LedZ= 0;
+ flagMenu = !flagMenu;
+ enable_buttons();
+ }
+ //--------------
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ select1 = 0;
+ flagMenu = 0;
+ check_cancela = 1;
+}
+
+//Mostra Menu Editar
+void Programar_editar()
+{
+ bool k = 0;
+ lcd.cls();
+ cursor_row=1;
+ flagMenu = 1;
+ enable_buttons();
+ select = -1;
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca){
+
+ if(flagMenu)
+ {
+ disable_buttons();
+
+ if (flagSelect)
+ {
+ select = cursor_row;
+ flagSelect = !flagSelect;
+ //--------define_fim personalizado------------
+ switch(select)
+ { case 0:
+ select = 1;
+ select1 = 0;
+ escolha = -1;
+ cursor_row = 1;
+ flagMenu = 0;
+ k = 1;
+ break;
+ case 1:
+ if (tam_pontos >0)
+ {
+ tam_pontos -= 1;
+ flagMenu = 0;
+ }
+ break;
+ case 2:
+ select1 = -1;
+ trajetoriax[tam_pontos] = posicao[0];
+ trajetoriay[tam_pontos] = posicao[1];
+ trajetoriaz[tam_pontos] = posicao[2];
+ Pcola[tam_pontos] = 0;
+ Pcola_quant[tam_pontos] = 0;
+
+ tam_pontos += 1;
+ select = tam_pontos+2;
+
+ edit_ponto();
+
+ cursor_row = 2;
+ select = -1;
+ select1 = -1;
+ break;
+ }
+ }
+ if(k)
+ {
+ break;
+ }
+ tam = tam_pontos+2;
+ lcd.cls();
+ if (select >2)
+ {
+ select1 = -1;
+
+ edit_ponto();
+
+ cursor_row = select;
+ select = -1;
+ select1 = -1;
+
+ }
+ else
+ {
+
+ if (cursor_row <3)
+ {
+ fim = 3;
+ i = 0;
+ }
+
+ if (cursor_row >= 3)
+ {
+ fim = cursor_row;
+ i = cursor_row - 3;
+ }
+ if (cursor_row <0)
+ {
+ fim = tam;
+ cursor_row = tam;
+ i = cursor_row - 3;
+ }
+ if (cursor_row >= tam+1)
+ {
+ cursor_row = 0;
+ fim = 3;
+ i = 0;
+ }
+ if (tam ==2)
+ {
+ fim = 2;
+ i= 0;
+ }
+
+ //-------------------------
+ while(i<=fim && check_cancela )
+ {
+ switch(i)
+ {
+ case 0:
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf("Voltar");
+ break;
+ case 1:
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf("exc P%d",tam_pontos);
+ break;
+ case 2:
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf("Def P%d",tam_pontos+1);
+ break;
+ }
+ if (i>2)
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf("P%i",i-2);
+ switch(Pcola[i-3])
+ {
+ case 1:
+ lcd.printf(".");
+ break;
+ case 2:
+ lcd.printf("-");
+
+ break;
+ }
+ if (Pcola[i-3]!= 0)
+ {
+ switch(Pcola_quant[i-3])
+ {
+ case 0:
+ lcd.printf("Padrao");
+ break;
+ case 1:
+ lcd.printf("pouco");
+ break;
+ case 2:
+ lcd.printf("muita");
+ break;
+ }
+ }
+ }
+
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+
+ }
+ flagMenu = !flagMenu;
+
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf("Pos At");
+ lcd.locate(12,1);
+ lcd.printf("x:%.2f",posicao[0]*passo);
+ lcd.locate(12,2);
+ lcd.printf("y:%.2f",posicao[1]*passo);
+ lcd.locate(12,3);
+ lcd.printf("z:%.2f",posicao[2]*passo);
+ posiciona_cursor(0);
+ enable_buttons();
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+
+ select = 1;
+ select1 = 0;
+ escolha = -1;
+ cursor_row = 1;
+ flagMenu = 0;
+ check_cancela = 1;
+}
+
+
+// ------------------------- Rodando Programa ---------------------------------------
+
+void rodar_programa(){
+ int ponto_rodando = 0;
+ //int cola_inicial = 0
+ while(ponto_rodando <= tam_pontos-1 && check_cancela){
+ velocidade = velocidade_padrao;
+ if(seguranca){
+ if(Pcola[ponto_rodando] == 2){
+ if(Pcola_quant[ponto_rodando] == 1){
+ velocidade = velocidade_rapida;
+ }
+ if(Pcola_quant[ponto_rodando] == 2){
+ velocidade = velocidade_lenta;
+ }
+ aciona_valvula();
+ }
+ if(posicao[2] < trajetoriaz[ponto_rodando]) {
+ while(posicao[2] != trajetoriaz[ponto_rodando] && check_cancela){
+ if(seguranca){
+ movimentaz(0,1, velocidade);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ enableZ=1;
+ while(posicao[0] != trajetoriax[ponto_rodando] && check_cancela){
+ if(seguranca){
+ if(posicao[0]< trajetoriax[ponto_rodando]){
+ movimentax(0,1, velocidade_jog);
+ }
+ if(posicao[0]> trajetoriax[ponto_rodando]){
+ movimentax(0,0, velocidade);
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+
+ enableX= 1;
+ while(posicao[1] != trajetoriay[ponto_rodando] && check_cancela){
+ if(seguranca){
+ if(posicao[1]< trajetoriay[ponto_rodando]){
+ movimentay(0,1, velocidade);
+ }
+ if(posicao[1]> trajetoriay[ponto_rodando]){
+ movimentay(0,0, velocidade);
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ enableY=1;
+ if(posicao[2] > trajetoriaz[ponto_rodando]) {
+ while(posicao[2] != trajetoriaz[ponto_rodando] && check_cancela){
+ if(seguranca){
+ movimentaz(0,0, velocidade);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ enableZ=1;
+
+
+ if(seguranca){
+ wait(1);
+ }
+ if(Pcola[ponto_rodando] == 1){
+ aciona_valvula();
+ if(Pcola_quant[ponto_rodando] == 0){
+ tempo_acionado =0.3;
+ }
+ else if (Pcola_quant[ponto_rodando] == 1){
+ tempo_acionado =0.5;
+ }
+ else{
+ tempo_acionado =0.1;
+ }
+ wait(tempo_acionado);
+ desliga_valvula();
+ }
+ if(Pcola[ponto_rodando] == 2){
+ desliga_valvula();
+ }
+ ponto_rodando++;
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+
+ }
+}
+void sim_nao(char* titulo)
+{
+ if (flagMenu)
+ {
+ lcd.cls();
+ disable_buttons();
+ if (cursor_row<2)
+ {
+ cursor_row= 3;
+ }
+ if (cursor_row>3)
+ {
+ cursor_row = 2;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf(titulo);
+ lcd.locate(1,2);
+ lcd.printf("sim");
+ lcd.locate(1,3);
+ lcd.printf("nao");
+ posiciona_cursor(0);
+ if (flagSelect)
+ {
+ escolha = cursor_row-1;
+ flagSelect = !flagSelect;
+ }
+
+ flagMenu = !flagMenu;
+
+ enable_buttons();
+ }
+
+
+}
+
+void Referenciar()
+{
+ lcd.cls();
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ escolha = 0;
+ cursor_row =2;
+ flagMenu = 1;
+ flagSelect = 0;
+
+ enable_buttons();
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca){
+ printou = 0;
+ sim_nao("Deseja Referenciar?");
+
+ if (escolha ==1)
+ {
+ disable_buttons();
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf(" REFERENCIANDO...");
+ referenciamento();
+ escolha = 0;
+ cursor_row =1;
+ enable_buttons();
+ flagMenu = 1;
+ break;
+ }
+
+ if (escolha ==2)
+ {
+ lcd.cls();
+ escolha = 0;
+ cursor_row =1;
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ flagMenu=1;
+ break;
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+
+ }
+
+ if(!check_cancela)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("operacao cancelada");
+ wait(1.2);
+ }
+ escolha = 0;
+ cursor_row =1;
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ flagMenu=1;
+ check_cancela =1;
+
+}
+void teste_vazao(){
+ if(seguranca){
+ while(posicao[0] > 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentax(0,0,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ while(posicao[1] > 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentay(0,0,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ while(posicao[2] > 0 && check_cancela){
+ if (seguranca){
+ movimentaz(0,1,velocidade_padrao); // 1 = pra esquerda, pra porta
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){aciona_valvula();}
+ if(seguranca){wait(1);}
+ if(seguranca){desliga_valvula();}
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+ }
+
+void Vazao()
+{
+ lcd.cls();
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ escolha = 0;
+ cursor_row =2;
+ flagMenu = 1;
+ flagSelect = 0;
+
+ enable_buttons();
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca){
+ printou = 0;
+ sim_nao("Deseja testar vazao?");
+
+ if (escolha ==1)
+ {
+ disable_buttons();
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf(" TESTANDO...");
+ teste_vazao();
+ escolha = 0;
+ cursor_row =1;
+ enable_buttons();
+ flagMenu = 0;
+ break;
+ }
+
+ if (escolha ==2)
+ {
+ lcd.cls();
+ escolha = 0;
+ cursor_row =1;
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ flagMenu=0;
+ break;
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+
+ }
+
+ if(!check_cancela)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("operacao cancelada");
+ wait(1.2);
+ }
+
+ lcd.cls();
+ escolha = 0;
+ cursor_row =1;
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ flagMenu=0;
+ check_cancela = 1;
+}
+
+
+void eixox(){
+ continuax = 1;
+ continuay = 0;
+ continuaz = 0;
+ LedX = 1;
+ LedY = 0;
+ LedZ = 0;
+}
+void eixoy(){
+ continuax = 0;
+ continuay = 1;
+ continuaz = 0;
+ LedX = 0;
+ LedY = 1;
+ LedZ = 0;
+}
+
+void eixoz(){
+ continuax = 0;
+ continuay = 0;
+ continuaz = 1;
+
+ LedX = 0;
+ LedY = 0;
+ LedZ = 1;
+}
+
+
+void programar()
+{
+
+ tam_pontos = 0;
+ escolha = 0;
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ lcd.cls();
+ flagMenu = 1;
+ flagSelect = 0;
+ cursor_row = 0;
+ int dir = 0;
+ bool k = 0;
+ enable_buttons();
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca){
+ if(flagMenu)
+ {
+ disable_buttons();
+ if(flagSelect)
+ {
+ wait(0.2);
+ select +=1;
+ select1 = cursor_row;
+ escolha = cursor_row-1;
+ flagSelect = !flagSelect;
+ cursor_row = 1;
+ }
+
+ switch(select)
+ {
+ case 0:
+
+ aciona_eixos();
+ if (mais==1)
+ {
+ dir = 1;
+ }
+ else if (menos==1)
+ {
+ dir = 0;
+ }
+
+ if (mais ==1 || menos==1)
+ { if(seguranca){
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,1);
+ if(continuax && posicao[0]<=0 && dir == 0|| continuax && fdcx1 == 1 && dir ==0|| continuax && fdcx2 == 1 && dir ==1){
+ lcd.printf("Final do curso x \n disponivel");
+ }
+ else if (continuax){
+ lcd.printf("Movimentando eixo x");
+ }
+ else if(continuay && posicao[1]<0 && dir == 0 || continuay && fdcy1 == 1 && dir ==0 || continuay && fdcy2 == 1 && dir ==1){
+ lcd.printf("Final do curso y \n disponivel");
+ }
+ else if(continuay){
+ lcd.printf("Movimentando eixo y");
+ }
+ else if(continuaz && posicao[2]>0 && dir == 1 || continuaz && fdcz1 == 1 && dir ==1 || continuaz && fdcz2 == 1 && dir ==0){
+ lcd.printf("Final do curso z \n disponivel");
+ }
+ else if (continuaz){
+ lcd.printf("Movimentando eixo z");
+ }
+ else{
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("Selecione um eixo");
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+ }
+
+ while(mais ==1 || menos==1 && check_cancela)
+ { if(seguranca){
+ if(continuax){
+ movimentax(0,dir,velocidade_jog);
+ }
+ else if(continuay){
+ movimentay(0,dir,velocidade_jog);
+ }
+ else if(continuaz){
+ movimentaz(0,dir,velocidade_jog);
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+ if(seguranca){
+ lcd.cls();
+ enableX = 1;
+ enableY = 1;
+ enableZ = 1;
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("x:");
+ lcd.locate(0,1);
+ Px = posicao[0]*passox;
+ lcd.printf("%.1f",Px);
+ lcd.locate(7,0);
+ lcd.printf("y:");
+ lcd.locate(7,1);
+ lcd.printf("%.1f",posicao[1]*passo);
+ lcd.locate(14,0);
+ lcd.printf("z:");
+ lcd.locate(14,1);
+ lcd.printf("%.1f",posicao[2]*passo);
+
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf(">Definir Ponto %d",tam_pontos+1);
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+ break;
+ case 1:
+ LedX = 0;
+ LedY= 0;
+ LedZ= 0;
+ desliga_eixos();
+ lcd.cls();
+ sim_nao("Definir essas\ncoordenadas?");
+ flagMenu=1;
+ break;
+ case 2:
+ if (escolha == 2){
+ select -=2;
+ flagMenu = 0;
+ break;
+ }
+ lcd.cls();
+ trajetoriax[tam_pontos] = posicao[0];
+ trajetoriay[tam_pontos] = posicao[1];
+ trajetoriaz[tam_pontos] = posicao[2];
+ if (tam_pontos == 0)
+ {
+ sim_nao("Depositar cola no ponto");
+ lcd.locate(5,1);
+ lcd.printf(" %d?",tam_pontos + 1);
+ flagMenu = 1;
+ }
+ else
+ {
+ tam = tam_Cola;
+ define_fim(1);
+ aux = 1;
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Depositar cola?");
+ while(i<=fim && check_cancela)
+ {
+ if(i<2)
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf(tela_Cola[i]);
+ lcd.printf("(P%d)",tam_pontos+1);
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+ else
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf(tela_Cola[i]);
+ lcd.printf("(P%d-",tam_pontos);
+ lcd.printf("P%d)",tam_pontos+1);
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+ }
+ posiciona_cursor(0);
+ }
+ break;
+ case 3:
+ lcd.cls();
+ if (escolha ==2 && tam_pontos==0)
+ {
+ Pcola[tam_pontos] = 0;
+ }
+ else if (select1 >1)
+ {
+ escolha = 1;
+ }
+ else
+ {
+ escolha = 0;
+ }
+
+ if (escolha ==1 && select>1)
+ {
+
+ Pcola[tam_pontos] = select1 - 1;
+ tam = tam_Cola_Quant;
+ define_fim(1);
+ aux = 1;
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Quantidade de cola?");
+ while(i<=fim && check_cancela)
+ {
+ lcd.locate(1,aux);
+ lcd.printf(tela_Cola_Quant[i]);
+ i+=1;
+ aux+=1;
+ }
+ posiciona_cursor(0);
+ }
+ else
+ {
+ Pcola[tam_pontos] = 0;
+ Pcola_quant[tam_pontos] = 0;
+ flagMenu = 0;
+ select+=1;
+ }
+
+
+ break;
+ case 4:
+ lcd.cls();
+ Pcola_quant[tam_pontos] = select1 - 1;
+ sim_nao("Deseja definir mais um ponto?");
+ flagMenu = 1;
+ break;
+ case 5:
+ tam_pontos +=1;
+ lcd.cls();
+ if (escolha ==1)
+ {
+ select = 0;
+ select1 = -1;
+ }
+ else
+ {
+ select = 0;
+ select1= 0;
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("Programa Salvo");
+ wait(2);
+ k = 1;
+ }
+ flagMenu = 0;
+ break;
+ }
+ enable_buttons();
+ if (k)
+ {
+ break;
+ }
+ flagMenu= !flagMenu;
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+}
+
+void novo_programa()
+{
+
+ escolha = 0;
+ check_cancela = 1;
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("Este processo ira");
+ lcd.locate(5,1);
+ lcd.printf("deletar");
+ lcd.locate(1,2);
+ lcd.printf("o antigo programa");
+ wait(3);
+ lcd.cls();
+
+ while(check_cancela)
+ { if(seguranca){
+
+ sim_nao("Criar novo programa?");
+ if (escolha ==1)
+ {
+ lcd.cls();
+ programar();
+ select = 1;
+ select1 = 0;
+ cursor_row = 1;
+ flagMenu = 0;
+ break;
+ }
+ if (escolha == 2)
+ {
+ select = 1;
+ select1 = 0;
+ cursor_row = 1;
+ flagMenu = 0;
+ break;
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+
+ }
+
+ if (!check_cancela)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("Operacao cancelada");
+ wait(1.2);
+ }
+ select = 1;
+ select1 = 0;
+ cursor_row = 1;
+ flagMenu = 0;
+ check_cancela = 1;
+}
+
+
+void desliga(){
+ seguranca=0;
+ }
+void liga(){
+ seguranca=1;
+ flagMenu=1;
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ cursor_row = 1;
+ }
int main() {
- lcd.printf("Hello World!\n");
+ enableX = 1;
+ enableY= 1;
+ enableZ= 1;
+
+ Valvula_embolo = 0;
+ Valvula_ponta = 1;
+
+ Emergencia.fall(&desliga);
+ Emergencia.rise(&liga);
+
+ X.rise(&eixox);
+ Y.rise(&eixoy);
+ Z.rise(&eixoz);
+ cancelar.rise(&cancela);
+ desliga_eixos();
+ lcd.cls();
+
+ button_UP.rise(&change_menu_UP);
+ button_DOWN.rise(&change_menu_DOWN);
+ enter.rise(&select_menu);
+ if(Emerg){
+ Referenciar();
+ }
+ else{
+ while(Emerg==0){
+ if (printou == 0){
+ pressionado();
+ }
+ }
+ Referenciar();
+ }
+
+
+ cursor_row = 1;
+
+ while (true)
+ {
+ if (seguranca && Emerg){
+ printou = 0;
+ if(!check_cancela)
+ {
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ cursor_row = 1;
+ check_cancela = 1;
+ flagMenu = 1;
+ }
+ if (flagMenu)
+ {
+
+ if (flagSelect)
+ {
+ check_cancela = 1;
+ if (select ==0)
+ {
+ select = cursor_row;
+ cursor_row = 0;
+ }
+ else if (cursor_row ==0)
+ {
+ select = 0;
+ select1 = 0;
+ }
+ else if(select !=0 && select1 ==0)
+ {
+ select1 = select;
+ select = cursor_row;
+ }
+ else
+ {
+ select1 = cursor_row;
+ }
+ cursor_row = 1;
+ flagSelect = !flagSelect;
+
+ }
+
+ disable_buttons();
+ switch(select1)
+ {
+ case 0:
+ switch(select)
+ {
+ case 0:
+ Menu_Inicial();
+ break;
+ case 1:
+ Menu_Programar();
+ break;
+ case 2:
+ Referenciar();
+ if(seguranca){
+ Menu_Inicial();
+ }
+ break;
+ case 3:
+ Vazao();
+ break;
+ };
+ break;
+
+ case 1:
+ int iter = 21;
+ switch(select)
+ {
+ case 0:
+ Menu_Inicial();
+ break;
+ //Iniciar
+ case 1:
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Quantas iteracoes?");
+ lcd.locate(7,2);
+ lcd.printf("N = ");
+ cursor_row = 1;
+ flagMenu = 1;
+ flagSelect = 0;
+
+ while(check_cancela)
+ {
+ if(seguranca)
+ {
+ if(flagMenu)
+ {
+ disable_buttons();
+ if(cursor_row >= 21)
+ {
+ cursor_row = 1;
+ }
+ if(cursor_row <= 0)
+ {
+ cursor_row = 20;
+ }
+
+ if(flagSelect)
+ {
+ iteracoes = iter - cursor_row;
+ cursor_row = 1;
+ flagSelect = !flagSelect;
+ break;
+ }
+
+ lcd.locate(12,2);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,2);
+ lcd.printf("%i", iter - cursor_row);
+ flagMenu = !flagMenu;
+ wait(0.2);
+ enable_buttons();
+ }
+ }
+ else
+ {
+ break;
+ }
+
+ }
+
+ disable_buttons();
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("Rodando codigo");
+ lcd.locate(2,2);
+ lcd.printf("iteracao:");
+ select = 0;
+ while(select < iteracoes && check_cancela)
+ {
+ if(seguranca){
+ lcd.locate(11,2);
+ lcd. printf("%d",select+1);
+ rodar_programa();
+ select++;
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ break;
+ }
+ }
+
+ if (!check_cancela)
+ {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("Operacao cancelada");
+ wait(1.2);
+ }
+ if (!seguranca)
+ {
+ pressionado();
+ }
+ check_cancela = 1;
+ select1 = 0;
+ select = 0;
+ flagMenu = 1;
+ cursor_row =1;
+ select_menu();
+ break;
+ //Editar
+ case 2:
+ Programar_editar();
+ break;
+ //Novo Programa
+ case 3:
+ novo_programa();
+ check_cancela = 1;
+ break;
+ };
+ break;
+
+ }
+
+ enable_buttons();
+
+ flagMenu = !flagMenu;
+
+ }
+ }
+ else{
+ pressionado();
+ }
+ }
}