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#include "mbed.h"
#include "string"
#include "mbed.h"
#include "sstream"
#include <string>
#include "TextLCD.h"

TextLCD lcd(PTE20,PTE21,PTE22,PTE23,PTE29,PTE30, TextLCD::LCD16x2);// Rs, E, d4, d5, d6, d7, RW=GND
Serial pc(USBTX,USBRX);
DigitalIn pulso(PTC5);
DigitalOut right(PTC7);
DigitalOut left(PTC0);
DigitalIn start(PTC3),finish(PTC7);
Timer Timer1;
Ticker rampa; 
BusOut step_secuence(PTB0,PTB1,PTB2,PTB3);
int rea,ns;
string cadena;
using namespace std;
void velocidad(int a,float ad);
int dist(char datos[5]);
PwmOut l1(PTB3),l2(PTC2);
int selec;
float cambio;
float rpm=0,auxrpm=0;
int contador=0;
int distancia=0,disa=0;
int second=0;
bool antirebote=false;
int recorrido=0,rpm1=0;
char cade;
bool bit=false;
int velram;
float tiempoe=0;
//using namespace boost;
float h;
void inicio(){
    while(1){
        if(start==0){
            break;
        }
        velocidad(2,0.05);
    }
    }
void rampa1(){
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,1); 
    lcd.printf("millos");
    if(bit){
    velram=velram+1; 
    if (velram >=20){
        velram=20;
        }
    } }
int main(){
    velocidad(0,0);
    inicio();
    velocidad(0,0);
    lcd.printf("esta en los extremos");
    int red=0;
    char buffer[12],aux[4];
    while(1){
             if(second==0){
                 rampa.attach(&rampa1,1*0.05);
                 }else{
                  rampa.attach(&rampa1,second*0.05);   
                     }
        
             
         if(pc.readable()){// captura string
         
          pc.gets(buffer,12);
          buffer[0]=' ';
          cade=buffer[1];
             if (rpm1==0){
              aux[1]=buffer[1];
              aux[2]=buffer[2];
              aux[3]=buffer[3];      
              second=dist(aux);
              aux[1]=buffer[4];
              aux[2]=buffer[5];
              aux[3]=buffer[6];
              rpm1=dist(aux);
              aux[1]=buffer[7];
              aux[2]=buffer[8];
              aux[3]=buffer[9];
              distancia=dist(aux);
              
              }
              }
        
          if(distancia>0){
              bit=true;
              velram=1;
              distancia=distancia*46;
              }
              
          //pc.printf("%s",buffer);
         // dist(buffer);
         //pc.printf("%s",cadena);
         pc.printf("%d",recorrido);
       
         if(( distancia>0)&&(contador<=distancia)){
            auxrpm=(60*20)/(rpm1*46*velram);
              velocidad(selec,auxrpm);
             
        }if(contador==distancia){
            contador=0;
            distancia=0;
            second=0;
            
            }
        if(cade=='d'){
            selec=1; 
            
            } 
        if (cade=='i'){ 
            selec=2; 
            
            
            } 
        if(cade=='n'){selec=0;     
            }
            
           pc.printf("%d  ,%d  ,%d ",rpm1,distancia,second);
   
           
       
        }
      
}

void velocidad(int a ,float ad){
    switch (a){
        case 0:
            lcd.cls();
            lcd.locate(0,0);     
            lcd.printf("%d mm",distancia);
            lcd.locate(0,1);
            lcd.printf(" V :%.2f rpm",rpm);
            l1=0;
            l2=0;
            
            break;
        case 1:
            
          for( int P=1;P<=4;P++){
               contador=contador+1;
               switch (P) {
            case 0:
                step_secuence=0b01;
                break;
            case 1:
                step_secuence=0b10;
                break;
            case 2:
                step_secuence=0b100;
                break;
            case 3:
                step_secuence=0b1000;
                break;
                
        }
        wait(ad);
         }    
           
            lcd.cls();
            lcd.locate(0,0);     
            lcd.printf("%d mm",distancia);
            lcd.locate(0,1);
            lcd.printf(" V :%.2f rpm",rpm);
            l1.write(ad);
            
            l2=0;
            break;
        case 2:
                  
          for( int b=4;b>=1;b--){
               contador=contador+1;
               switch (b) {
            case 0:
                step_secuence=0b01;
                break;
            case 1:
                step_secuence=0b10;
                break;
            case 2:
                step_secuence=0b100;
                break;
            case 3:
                step_secuence=0b1000;
                break;
                
        }
        wait(ad);
         }    
           
            lcd.cls();   
            lcd.locate(0,0);     
            lcd.printf("%d mm",distancia);
            lcd.locate(0,1);
            lcd.printf("%.2f rpm",rpm);
           
            l2.write(ad);
            l1=0;
            break;
        
  }  
      
}

int dist(char datos[4]){
   int numero=0,contador=0;
   char c=' ';
    for(int i = 4;i >= 0;i --){
       c=datos[i];
       //pc.putc(c);
       if(c=='0'){contador=contador+1;  }
       if(c=='1'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+1;}
            if(contador==2){numero=numero+10;}
            if(contador==3){numero=numero+100;} }
        if(c=='2'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+2;}
            if(contador==2){numero=numero+20;}
            if(contador==3){numero=numero+200;} }
        if(c=='3'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+3;}
            if(contador==2){numero=numero+30;}
            if(contador==3){numero=numero+300;} }
        if(c=='4'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+4;}
            if(contador==2){numero=numero+40;}
            if(contador==3){numero=numero+400;} }
        if(c=='5'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+5;}
            if(contador==2){numero=numero+50;}
            if(contador==3){numero=numero+500;} }
        if(c=='6'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+6;}
            if(contador==2){numero=numero+60;}
            if(contador==3){numero=numero+600;} }
        if(c=='7'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+7;}
            if(contador==2){numero=numero+70;}
            if(contador==3){numero=numero+700;} }
        if(c=='8'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+8;}
            if(contador==2){numero=numero+80;}
            if(contador==3){numero=numero+800;} }
        if(c=='9'){
            contador=contador+1;
            if(contador==1){numero=numero+9;}
            if(contador==2){numero=numero+90;}
            if(contador==3){numero=numero+900;} }
       
        }
   return numero;                     
    }