Diff: main.cpp

Revision:

2:7ea6fb21e108

Parent:

1:fccdc54f1314

--- a/main.cpp	Fri Dec 04 12:31:29 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Dec 13 21:29:23 2020 +0000
@@ -30,8 +30,9 @@
 int recorrido=0,rpm1=0;
 char cade;
 bool bit=false;
-int velram;
+int velram=20;
 float tiempoe=0;
+int angulo=0;
 //using namespace boost;
 float h;
 void inicio(){
@@ -46,33 +47,35 @@
     lcd.cls();
     lcd.locate(0,1); 
     lcd.printf("millos");
-    if(bit){
-    velram=velram+1; 
-    if (velram >=20){
-        velram=20;
-        }
-    } }
+    lcd.locate(0,1); 
+    if(second>0){
+     velram=velram-1;
+    if( velram <= 1){
+        velram=1;   
+        } 
+   // if(bit){
+   
+       }
+   }
+    
 int main(){
     velocidad(0,0);
-    inicio();
+   second=0;
     velocidad(0,0);
+    selec=1;
+    rpm1=40;
     lcd.printf("esta en los extremos");
     int red=0;
-    char buffer[12],aux[4];
+    char buffer[15],aux[4];
+    rampa.attach(&rampa1,0.5); 
     while(1){
-             if(second==0){
-                 rampa.attach(&rampa1,1*0.05);
-                 }else{
-                  rampa.attach(&rampa1,second*0.05);   
-                     }
-        
              
          if(pc.readable()){// captura string
          
-          pc.gets(buffer,12);
+          pc.gets(buffer,15);
           buffer[0]=' ';
-          cade=buffer[1];
-             if (rpm1==0){
+         // cade=buffer[1];
+           
               aux[1]=buffer[1];
               aux[2]=buffer[2];
               aux[3]=buffer[3];      
@@ -85,31 +88,39 @@
               aux[2]=buffer[8];
               aux[3]=buffer[9];
               distancia=dist(aux);
-              
-              }
+              aux[1]=buffer[10];
+              aux[2]=buffer[11];
+              aux[3]=buffer[12];
+              angulo=dist(aux);
+              if(distancia >0){
+              distancia=distancia*50;
               }
-        
-          if(distancia>0){
-              bit=true;
-              velram=1;
-              distancia=distancia*46;
+              if(second<1){
+              velram=second*2;
+               }
+              if(rpm1>45){
+                  
+                  rpm1=40;}
               }
-              
-          //pc.printf("%s",buffer);
-         // dist(buffer);
-         //pc.printf("%s",cadena);
-         pc.printf("%d",recorrido);
+              if(distancia>0){
+                  bit=true;
+                  } 
+                  
+                  
+            if((contador<distancia)&&(distancia>0)){
+              auxrpm=(float(60*velram))/(float(rpm1*256));
+               velocidad(selec,auxrpm);
+              }    
+               
+              if((contador==distancia)&&(distancia>0)){
+                  distancia=0;
+                  contador=0;
+                  rpm1=0;
+                  second=0;
+                 // bit=false;
+                  }
+      
        
-         if(( distancia>0)&&(contador<=distancia)){
-            auxrpm=(60*20)/(rpm1*46*velram);
-              velocidad(selec,auxrpm);
-             
-        }if(contador==distancia){
-            contador=0;
-            distancia=0;
-            second=0;
-            
-            }
         if(cade=='d'){
             selec=1; 
             
@@ -122,12 +133,12 @@
         if(cade=='n'){selec=0;     
             }
             
-           pc.printf("%d  ,%d  ,%d ",rpm1,distancia,second);
-   
-           
+          
+      pc.printf(" v %d , %d ,%d ,%c , %.5f",velram,rpm1,distancia,cade,auxrpm); 
+              
        
         }
-      
+     
 }
 
 void velocidad(int a ,float ad){
@@ -143,8 +154,10 @@
             
             break;
         case 1:
-            
-          for( int P=1;P<=4;P++){
+            lcd.cls();
+            lcd.locate(0,0);     
+            lcd.printf("izquierda");
+          for( int P=0;P<=3;P++){
                contador=contador+1;
                switch (P) {
             case 0:
@@ -164,18 +177,20 @@
         wait(ad);
          }    
            
-            lcd.cls();
+          /*  lcd.cls();
             lcd.locate(0,0);     
             lcd.printf("%d mm",distancia);
             lcd.locate(0,1);
             lcd.printf(" V :%.2f rpm",rpm);
             l1.write(ad);
             
-            l2=0;
+            l2=0;*/
             break;
         case 2:
-                  
-          for( int b=4;b>=1;b--){
+                 lcd.cls();
+            lcd.locate(0,0);     
+            lcd.printf("derecha");  
+          for( int b=3;b>=0;b--){
                contador=contador+1;
                switch (b) {
             case 0:
@@ -195,14 +210,14 @@
         wait(ad);
          }    
            
-            lcd.cls();   
+            /*lcd.cls();   
             lcd.locate(0,0);     
             lcd.printf("%d mm",distancia);
             lcd.locate(0,1);
             lcd.printf("%.2f rpm",rpm);
            
             l2.write(ad);
-            l1=0;
+            l1=0;*/
             break;
         
   }