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/*
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Copyright (c) 2010 Andy Kirkham
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Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
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of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
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in the Software without restriction, including without limitation the rights
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to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
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copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
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furnished to do so, subject to the following conditions:
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The above copyright notice and this permission notice shall be included in
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all copies or substantial portions of the Software.
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THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
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IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
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FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
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AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
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LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
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OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
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THE SOFTWARE.
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*/
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#include "GPS.h"
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GPS::GPS(PinName tx, PinName rx, const char *name) : Serial(tx, rx, name)
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{
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_nmeaOnUart0 = false;
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_lastByte = 0;
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31
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_gga = (char *)NULL;
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33
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_rmc = (char *)NULL;
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35
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_vtg = (char *)NULL;
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|
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37
|
switch(_uidx) {
|
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38
|
case 1: _base = LPC_UART1; break;
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39
|
case 2: _base = LPC_UART2; break;
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40
|
case 3: _base = LPC_UART3; break;
|
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41
|
default : _base = NULL; break;
|
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}
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44
|
_pps = NULL;
|
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45
|
_ppsInUse = false;
|
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46
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0:62fa44dd600b
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47
|
if (_base != NULL) attach(this, &GPS::rx_irq);
|
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48
|
|
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49
|
_second100 = new Ticker;
|
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50
|
_second100->attach_us(this, &GPS::ticktock, GPS_TICKTOCK);
|
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51
|
}
|
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52
|
|
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0:62fa44dd600b
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53
|
void
|
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0:62fa44dd600b
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54
|
GPS::ppsAttach(PinName irq, ppsEdgeType type)
|
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55
|
{
|
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56
|
if (_pps != NULL) delete(_pps);
|
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57
|
_pps = new InterruptIn(irq);
|
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58
|
if (type == ppsRise) _pps->rise(this, &GPS::pps_irq);
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59
|
else _pps->fall(this, &GPS::pps_irq);
|
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60
|
_ppsInUse = true;
|
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61
|
}
|
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0:62fa44dd600b
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62
|
|
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0:62fa44dd600b
|
63
|
void
|
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0:62fa44dd600b
|
64
|
GPS::ppsUnattach(void)
|
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0:62fa44dd600b
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65
|
{
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
66
|
if (_pps != NULL) delete(_pps);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
67
|
_ppsInUse = false;
|
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0:62fa44dd600b
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68
|
}
|
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0:62fa44dd600b
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69
|
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0:62fa44dd600b
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70
|
double
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0:62fa44dd600b
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71
|
GPS::latitude(void)
|
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72
|
{
|
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0:62fa44dd600b
|
73
|
double a, b;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
74
|
do { a = thePlace.lat; b = thePlace.lat; } while (a != b);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
75
|
return a;
|
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76
|
}
|
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0:62fa44dd600b
|
77
|
|
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0:62fa44dd600b
|
78
|
double
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
79
|
GPS::longitude(void)
|
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0:62fa44dd600b
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80
|
{
|
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0:62fa44dd600b
|
81
|
double a, b;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
82
|
do { a = thePlace.lon; b = thePlace.lon; } while (a != b);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
83
|
return a;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
84
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
85
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
86
|
double
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
87
|
GPS::altitude(void)
|
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0:62fa44dd600b
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88
|
{
|
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0:62fa44dd600b
|
89
|
double a, b;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
90
|
do { a = thePlace.alt; b = thePlace.alt; } while (a != b);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
91
|
return a;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
92
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
93
|
|
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0:62fa44dd600b
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94
|
GPS_Geodetic *
|
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95
|
GPS::geodetic(GPS_Geodetic *q)
|
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0:62fa44dd600b
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96
|
{
|
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0:62fa44dd600b
|
97
|
GPS_Geodetic a;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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98
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
99
|
if (q == NULL) q = new GPS_Geodetic;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
100
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
101
|
do {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
102
|
memcpy(&a, &thePlace, sizeof(GPS_Geodetic));
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
103
|
memcpy(q, &thePlace, sizeof(GPS_Geodetic));
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
104
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
105
|
while (memcmp(&a, q, sizeof(GPS_Geodetic)) != 0);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
106
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
107
|
return q;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
108
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
109
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
110
|
GPS_VTG *
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
111
|
GPS::vtg(GPS_VTG *q)
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
112
|
{
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
113
|
GPS_VTG a;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
114
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
115
|
if (q == NULL) q = new GPS_VTG;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
116
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
117
|
do {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
118
|
memcpy(&a, &theVTG, sizeof(GPS_VTG));
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
119
|
memcpy(q, &theVTG, sizeof(GPS_VTG));
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
120
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
121
|
while (memcmp(&a, q, sizeof(GPS_VTG)) != 0);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
122
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
123
|
return q;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
124
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
125
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
126
|
void
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
127
|
GPS::ticktock(void)
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
128
|
{
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
129
|
int i;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
130
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
131
|
// Increment the time structure by 1/100th of a second.
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
132
|
++theTime;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
133
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
134
|
// Test the serial queue.
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
135
|
if (process_required) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
136
|
char *s = buffer[active_buffer == 0 ? 1 : 0];
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
137
|
if (!strncmp(s, "$GPRMC", 6)) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
138
|
if (_rmc) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
139
|
for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
140
|
_rmc[i] = s[i];
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
141
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
142
|
_rmc[i++] = '\n'; _rmc[i] = '\0';
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
143
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
144
|
theTime.nmea_rmc(s);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
145
|
cb_rmc.call();
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
146
|
if (!_ppsInUse) theTime.fractionalReset();
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
147
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
148
|
else if (!strncmp(s, "$GPGGA", 6)) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
149
|
if (_gga) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
150
|
for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
151
|
_gga[i] = s[i];
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
152
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
153
|
_gga[i++] = '\n'; _gga[i] = '\0';
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
154
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
155
|
thePlace.nmea_gga(s);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
156
|
cb_gga.call();
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
157
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
158
|
else if (!strncmp(s, "$GPVTG", 6)) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
159
|
if (_vtg) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
160
|
for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
161
|
_vtg[i] = s[i];
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
162
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
163
|
_vtg[i++] = '\n'; _vtg[i] = '\0';
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
164
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
165
|
theVTG.nmea_vtg(s);
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
166
|
cb_vtg.call();
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
167
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
168
|
else {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
169
|
if (_ukn) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
170
|
for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
171
|
_ukn[i] = s[i];
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
172
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
173
|
_ukn[i++] = '\n'; _ukn[i] = '\0';
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
174
|
cb_ukn.call();
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
175
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
176
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
177
|
process_required = false;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
178
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
179
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
180
|
// If we have a valid GPS time then, once per minute, set the RTC.
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
181
|
if (theTime.status == 'A' && theTime.second == 0 && theTime.tenths == 0 && theTime.hundreths == 0) {
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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182
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// set_time() is defined in rtc_time.h
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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183
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// http://mbed.org/projects/libraries/svn/mbed/trunk/rtc_time.h
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joosttromp |
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184
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set_time(theTime.to_C_tm());
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joosttromp |
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185
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}
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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186
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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187
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}
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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188
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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189
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void
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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190
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GPS::pps_irq(void)
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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191
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{
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joosttromp |
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192
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theTime.fractionalReset();
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joosttromp |
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193
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theTime++; // Increment the time/date by one second.
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joosttromp |
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194
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cb_pps.call();
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joosttromp |
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195
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}
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joosttromp |
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196
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joosttromp |
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197
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void
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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198
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GPS::rx_irq(void)
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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199
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{
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joosttromp |
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200
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uint32_t iir __attribute__((unused));
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joosttromp |
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201
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char c;
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joosttromp |
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202
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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203
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if (_base) {
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joosttromp |
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204
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iir = (uint32_t)*((char *)_base + GPS_IIR);
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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205
|
while((int)(*((char *)_base + GPS_LSR) & 0x1)) {
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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206
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c = (char)(*((char *)_base + GPS_RBR) & 0xFF);
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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207
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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208
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// strtok workaround.
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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209
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// Found that ,, together (which some NMEA sentences
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joosttromp |
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210
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// contain for a null/empty field) confuses strtok()
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joosttromp |
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211
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// function. Solution:- Push a "zero" into the string
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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212
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// for missing/empty fields.
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joosttromp |
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213
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if (c == ',' && _lastByte == ',') {
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joosttromp |
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214
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buffer[active_buffer][rx_buffer_in] = '0';
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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215
|
if (++rx_buffer_in >= GPS_BUFFER_LEN) rx_buffer_in = 0;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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216
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}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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217
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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218
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// Debugging/dumping data.
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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219
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if (_nmeaOnUart0) LPC_UART0->RBR = c;
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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220
|
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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221
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// Put the byte into the string.
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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222
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buffer[active_buffer][rx_buffer_in] = c;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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223
|
if (++rx_buffer_in >= GPS_BUFFER_LEN) rx_buffer_in = 0;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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224
|
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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225
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// Save for next time an irq occurs. See strtok() above.
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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226
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_lastByte = c;
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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227
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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228
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// If end of NMEA sentence flag for processing.
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
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229
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if (c == '\n') {
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
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230
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active_buffer = active_buffer == 0 ? 1 : 0;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
231
|
process_required = true;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
232
|
rx_buffer_in = 0;
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
233
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
234
|
}
|
joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
235
|
}
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joosttromp |
0:62fa44dd600b
|
236
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}
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