GPS - | Mbed

Users » joosttromp » Code » GPS

GPS.cpp@0:62fa44dd600b, 2011-06-17 (annotated)

Committer:: joosttromp
Date:: Fri Jun 17 12:37:03 2011 +0000
Revision:: 0:62fa44dd600b

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
joosttromp	0:62fa44dd600b	1	/*
joosttromp	0:62fa44dd600b	2	Copyright (c) 2010 Andy Kirkham
joosttromp	0:62fa44dd600b	3
joosttromp	0:62fa44dd600b	4	Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
joosttromp	0:62fa44dd600b	5	of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
joosttromp	0:62fa44dd600b	6	in the Software without restriction, including without limitation the rights
joosttromp	0:62fa44dd600b	7	to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
joosttromp	0:62fa44dd600b	8	copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
joosttromp	0:62fa44dd600b	9	furnished to do so, subject to the following conditions:
joosttromp	0:62fa44dd600b	10
joosttromp	0:62fa44dd600b	11	The above copyright notice and this permission notice shall be included in
joosttromp	0:62fa44dd600b	12	all copies or substantial portions of the Software.
joosttromp	0:62fa44dd600b	13
joosttromp	0:62fa44dd600b	14	THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
joosttromp	0:62fa44dd600b	15	IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
joosttromp	0:62fa44dd600b	16	FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
joosttromp	0:62fa44dd600b	17	AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
joosttromp	0:62fa44dd600b	18	LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
joosttromp	0:62fa44dd600b	19	OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
joosttromp	0:62fa44dd600b	20	THE SOFTWARE.
joosttromp	0:62fa44dd600b	21	*/
joosttromp	0:62fa44dd600b	22
joosttromp	0:62fa44dd600b	23	#include "GPS.h"
joosttromp	0:62fa44dd600b	24
joosttromp	0:62fa44dd600b	25	GPS::GPS(PinName tx, PinName rx, const char *name) : Serial(tx, rx, name)
joosttromp	0:62fa44dd600b	26	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	27	_nmeaOnUart0 = false;
joosttromp	0:62fa44dd600b	28
joosttromp	0:62fa44dd600b	29	_lastByte = 0;
joosttromp	0:62fa44dd600b	30
joosttromp	0:62fa44dd600b	31	_gga = (char *)NULL;
joosttromp	0:62fa44dd600b	32
joosttromp	0:62fa44dd600b	33	_rmc = (char *)NULL;
joosttromp	0:62fa44dd600b	34
joosttromp	0:62fa44dd600b	35	_vtg = (char *)NULL;
joosttromp	0:62fa44dd600b	36
joosttromp	0:62fa44dd600b	37	switch(_uidx) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	38	case 1: _base = LPC_UART1; break;
joosttromp	0:62fa44dd600b	39	case 2: _base = LPC_UART2; break;
joosttromp	0:62fa44dd600b	40	case 3: _base = LPC_UART3; break;
joosttromp	0:62fa44dd600b	41	default : _base = NULL; break;
joosttromp	0:62fa44dd600b	42	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	43
joosttromp	0:62fa44dd600b	44	_pps = NULL;
joosttromp	0:62fa44dd600b	45	_ppsInUse = false;
joosttromp	0:62fa44dd600b	46
joosttromp	0:62fa44dd600b	47	if (_base != NULL) attach(this, &GPS::rx_irq);
joosttromp	0:62fa44dd600b	48
joosttromp	0:62fa44dd600b	49	_second100 = new Ticker;
joosttromp	0:62fa44dd600b	50	_second100->attach_us(this, &GPS::ticktock, GPS_TICKTOCK);
joosttromp	0:62fa44dd600b	51	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	52
joosttromp	0:62fa44dd600b	53	void
joosttromp	0:62fa44dd600b	54	GPS::ppsAttach(PinName irq, ppsEdgeType type)
joosttromp	0:62fa44dd600b	55	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	56	if (_pps != NULL) delete(_pps);
joosttromp	0:62fa44dd600b	57	_pps = new InterruptIn(irq);
joosttromp	0:62fa44dd600b	58	if (type == ppsRise) _pps->rise(this, &GPS::pps_irq);
joosttromp	0:62fa44dd600b	59	else _pps->fall(this, &GPS::pps_irq);
joosttromp	0:62fa44dd600b	60	_ppsInUse = true;
joosttromp	0:62fa44dd600b	61	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	62
joosttromp	0:62fa44dd600b	63	void
joosttromp	0:62fa44dd600b	64	GPS::ppsUnattach(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	65	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	66	if (_pps != NULL) delete(_pps);
joosttromp	0:62fa44dd600b	67	_ppsInUse = false;
joosttromp	0:62fa44dd600b	68	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	69
joosttromp	0:62fa44dd600b	70	double
joosttromp	0:62fa44dd600b	71	GPS::latitude(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	72	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	73	double a, b;
joosttromp	0:62fa44dd600b	74	do { a = thePlace.lat; b = thePlace.lat; } while (a != b);
joosttromp	0:62fa44dd600b	75	return a;
joosttromp	0:62fa44dd600b	76	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	77
joosttromp	0:62fa44dd600b	78	double
joosttromp	0:62fa44dd600b	79	GPS::longitude(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	80	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	81	double a, b;
joosttromp	0:62fa44dd600b	82	do { a = thePlace.lon; b = thePlace.lon; } while (a != b);
joosttromp	0:62fa44dd600b	83	return a;
joosttromp	0:62fa44dd600b	84	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	85
joosttromp	0:62fa44dd600b	86	double
joosttromp	0:62fa44dd600b	87	GPS::altitude(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	88	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	89	double a, b;
joosttromp	0:62fa44dd600b	90	do { a = thePlace.alt; b = thePlace.alt; } while (a != b);
joosttromp	0:62fa44dd600b	91	return a;
joosttromp	0:62fa44dd600b	92	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	93
joosttromp	0:62fa44dd600b	94	GPS_Geodetic *
joosttromp	0:62fa44dd600b	95	GPS::geodetic(GPS_Geodetic *q)
joosttromp	0:62fa44dd600b	96	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	97	GPS_Geodetic a;
joosttromp	0:62fa44dd600b	98
joosttromp	0:62fa44dd600b	99	if (q == NULL) q = new GPS_Geodetic;
joosttromp	0:62fa44dd600b	100
joosttromp	0:62fa44dd600b	101	do {
joosttromp	0:62fa44dd600b	102	memcpy(&a, &thePlace, sizeof(GPS_Geodetic));
joosttromp	0:62fa44dd600b	103	memcpy(q, &thePlace, sizeof(GPS_Geodetic));
joosttromp	0:62fa44dd600b	104	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	105	while (memcmp(&a, q, sizeof(GPS_Geodetic)) != 0);
joosttromp	0:62fa44dd600b	106
joosttromp	0:62fa44dd600b	107	return q;
joosttromp	0:62fa44dd600b	108	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	109
joosttromp	0:62fa44dd600b	110	GPS_VTG *
joosttromp	0:62fa44dd600b	111	GPS::vtg(GPS_VTG *q)
joosttromp	0:62fa44dd600b	112	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	113	GPS_VTG a;
joosttromp	0:62fa44dd600b	114
joosttromp	0:62fa44dd600b	115	if (q == NULL) q = new GPS_VTG;
joosttromp	0:62fa44dd600b	116
joosttromp	0:62fa44dd600b	117	do {
joosttromp	0:62fa44dd600b	118	memcpy(&a, &theVTG, sizeof(GPS_VTG));
joosttromp	0:62fa44dd600b	119	memcpy(q, &theVTG, sizeof(GPS_VTG));
joosttromp	0:62fa44dd600b	120	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	121	while (memcmp(&a, q, sizeof(GPS_VTG)) != 0);
joosttromp	0:62fa44dd600b	122
joosttromp	0:62fa44dd600b	123	return q;
joosttromp	0:62fa44dd600b	124	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	125
joosttromp	0:62fa44dd600b	126	void
joosttromp	0:62fa44dd600b	127	GPS::ticktock(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	128	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	129	int i;
joosttromp	0:62fa44dd600b	130
joosttromp	0:62fa44dd600b	131	// Increment the time structure by 1/100th of a second.
joosttromp	0:62fa44dd600b	132	++theTime;
joosttromp	0:62fa44dd600b	133
joosttromp	0:62fa44dd600b	134	// Test the serial queue.
joosttromp	0:62fa44dd600b	135	if (process_required) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	136	char *s = buffer[active_buffer == 0 ? 1 : 0];
joosttromp	0:62fa44dd600b	137	if (!strncmp(s, "$GPRMC", 6)) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	138	if (_rmc) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	139	for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	140	_rmc[i] = s[i];
joosttromp	0:62fa44dd600b	141	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	142	_rmc[i++] = '\n'; _rmc[i] = '\0';
joosttromp	0:62fa44dd600b	143	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	144	theTime.nmea_rmc(s);
joosttromp	0:62fa44dd600b	145	cb_rmc.call();
joosttromp	0:62fa44dd600b	146	if (!_ppsInUse) theTime.fractionalReset();
joosttromp	0:62fa44dd600b	147	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	148	else if (!strncmp(s, "$GPGGA", 6)) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	149	if (_gga) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	150	for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	151	_gga[i] = s[i];
joosttromp	0:62fa44dd600b	152	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	153	_gga[i++] = '\n'; _gga[i] = '\0';
joosttromp	0:62fa44dd600b	154	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	155	thePlace.nmea_gga(s);
joosttromp	0:62fa44dd600b	156	cb_gga.call();
joosttromp	0:62fa44dd600b	157	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	158	else if (!strncmp(s, "$GPVTG", 6)) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	159	if (_vtg) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	160	for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	161	_vtg[i] = s[i];
joosttromp	0:62fa44dd600b	162	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	163	_vtg[i++] = '\n'; _vtg[i] = '\0';
joosttromp	0:62fa44dd600b	164	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	165	theVTG.nmea_vtg(s);
joosttromp	0:62fa44dd600b	166	cb_vtg.call();
joosttromp	0:62fa44dd600b	167	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	168	else {
joosttromp	0:62fa44dd600b	169	if (_ukn) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	170	for(i = 0; s[i] != '\n'; i++) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	171	_ukn[i] = s[i];
joosttromp	0:62fa44dd600b	172	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	173	_ukn[i++] = '\n'; _ukn[i] = '\0';
joosttromp	0:62fa44dd600b	174	cb_ukn.call();
joosttromp	0:62fa44dd600b	175	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	176	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	177	process_required = false;
joosttromp	0:62fa44dd600b	178	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	179
joosttromp	0:62fa44dd600b	180	// If we have a valid GPS time then, once per minute, set the RTC.
joosttromp	0:62fa44dd600b	181	if (theTime.status == 'A' && theTime.second == 0 && theTime.tenths == 0 && theTime.hundreths == 0) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	182	// set_time() is defined in rtc_time.h
joosttromp	0:62fa44dd600b	183	// http://mbed.org/projects/libraries/svn/mbed/trunk/rtc_time.h
joosttromp	0:62fa44dd600b	184	set_time(theTime.to_C_tm());
joosttromp	0:62fa44dd600b	185	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	186
joosttromp	0:62fa44dd600b	187	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	188
joosttromp	0:62fa44dd600b	189	void
joosttromp	0:62fa44dd600b	190	GPS::pps_irq(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	191	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	192	theTime.fractionalReset();
joosttromp	0:62fa44dd600b	193	theTime++; // Increment the time/date by one second.
joosttromp	0:62fa44dd600b	194	cb_pps.call();
joosttromp	0:62fa44dd600b	195	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	196
joosttromp	0:62fa44dd600b	197	void
joosttromp	0:62fa44dd600b	198	GPS::rx_irq(void)
joosttromp	0:62fa44dd600b	199	{
joosttromp	0:62fa44dd600b	200	uint32_t iir __attribute__((unused));
joosttromp	0:62fa44dd600b	201	char c;
joosttromp	0:62fa44dd600b	202
joosttromp	0:62fa44dd600b	203	if (_base) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	204	iir = (uint32_t)((char )_base + GPS_IIR);
joosttromp	0:62fa44dd600b	205	while((int)(((char )_base + GPS_LSR) & 0x1)) {
joosttromp	0:62fa44dd600b	206	c = (char)(((char )_base + GPS_RBR) & 0xFF);
joosttromp	0:62fa44dd600b	207
joosttromp	0:62fa44dd600b	208	// strtok workaround.
joosttromp	0:62fa44dd600b	209	// Found that ,, together (which some NMEA sentences
joosttromp	0:62fa44dd600b	210	// contain for a null/empty field) confuses strtok()
joosttromp	0:62fa44dd600b	211	// function. Solution:- Push a "zero" into the string
joosttromp	0:62fa44dd600b	212	// for missing/empty fields.
joosttromp	0:62fa44dd600b	213	if (c == ',' && _lastByte == ',') {
joosttromp	0:62fa44dd600b	214	buffer[active_buffer][rx_buffer_in] = '0';
joosttromp	0:62fa44dd600b	215	if (++rx_buffer_in >= GPS_BUFFER_LEN) rx_buffer_in = 0;
joosttromp	0:62fa44dd600b	216	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	217
joosttromp	0:62fa44dd600b	218	// Debugging/dumping data.
joosttromp	0:62fa44dd600b	219	if (_nmeaOnUart0) LPC_UART0->RBR = c;
joosttromp	0:62fa44dd600b	220
joosttromp	0:62fa44dd600b	221	// Put the byte into the string.
joosttromp	0:62fa44dd600b	222	buffer[active_buffer][rx_buffer_in] = c;
joosttromp	0:62fa44dd600b	223	if (++rx_buffer_in >= GPS_BUFFER_LEN) rx_buffer_in = 0;
joosttromp	0:62fa44dd600b	224
joosttromp	0:62fa44dd600b	225	// Save for next time an irq occurs. See strtok() above.
joosttromp	0:62fa44dd600b	226	_lastByte = c;
joosttromp	0:62fa44dd600b	227
joosttromp	0:62fa44dd600b	228	// If end of NMEA sentence flag for processing.
joosttromp	0:62fa44dd600b	229	if (c == '\n') {
joosttromp	0:62fa44dd600b	230	active_buffer = active_buffer == 0 ? 1 : 0;
joosttromp	0:62fa44dd600b	231	process_required = true;
joosttromp	0:62fa44dd600b	232	rx_buffer_in = 0;
joosttromp	0:62fa44dd600b	233	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	234	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	235	}
joosttromp	0:62fa44dd600b	236	}

Repository toolbox

Export to desktop IDE

Repository details

Type:	Library
Created:	17 Jun 2011
Imports:	39
Forks:	0
Commits:	1
Dependents:	1
Dependencies:	0
Followers:	3

GPS.cpp@0:62fa44dd600b, 2011-06-17 (annotated)

Who changed what in which revision?

Repository toolbox

Repository details

Important Information for this Arm website

Access Warning