Diff: main.cpp

Revision:

2:434bb36fa59f

Parent:

1:83ffe66ee756

--- a/main.cpp	Fri Oct 11 05:41:20 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 18 05:12:02 2013 +0000
@@ -16,7 +16,6 @@
       1A para derecha
 */      
 
-
 int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
 int C2=0x18; // desplaza izquierda
 int C3=0x1A; // desplaza derecha
@@ -26,7 +25,11 @@
 int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; 
 
 int main() {
+
+lcd.writeCommand(C1);    // Ubico el cursor en el Display.
+
     lcd.cls();
+    lcd.locate(0,0);
     lcd.printf("Sp%d",sp);
     lcd.locate(8,0);
     lcd.printf("Kp%d",kp);
@@ -34,7 +37,7 @@
     lcd.printf("Ki%d",ki);
     lcd.locate(8,1);
     lcd.printf("Kd%d",kd);
-    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+   
     lcd.locate(0,0);
     lcd.printf("Sp%d",sp);
     
@@ -42,19 +45,19 @@
     while(1) {
            if (button3.falling()) {              
                ++j;
-               }                                     //INCREMENTA POSICION DEL MENU COB BOTON 3
+               }                                    //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
            if (j==0){
-               lcd.locate(2,0);
+               lcd.locate(3,0);
                lcd.printf("%d",sp);
                   if (button1.falling()) {                            
-                  ++sp; // ademas revisa boton 1 para incrementar
+                  ++sp;                             // ademas revisa boton 1 para incrementar
                                          }
                   if (button2.falling()) {                            
-                  --sp; // ademas revisa boton 2 para decrementar
+                  --sp;                             // ademas revisa boton 2 para decrementar
                                          } 
               }
            if (j==1) {
-               lcd.locate(10,0);
+               lcd.locate(11,0);
                lcd.printf("%d",kp);
                   if (button1.falling()) {
                   ++kp;
@@ -64,17 +67,17 @@
                                          }
               }
            if (j==2) {
-               lcd.locate(2,1);
+               lcd.locate(3,1);
                lcd.printf("%d",ki);
                   if (button1.falling()){
-                  ++ki;
+                  ++ki;9  
                                         }
                   if (button2.falling()){                            
                   --ki;
                                         }               
               }
            if (j==3) {
-               lcd.locate(10,1);
+               lcd.locate(11,1);
                lcd.printf("%d",kd);
                   if (button1.falling()){
                   ++kd;
@@ -91,59 +94,6 @@
            break;     //sale del bucle si pisan suiche4
                }
                         
-                                        }
-           lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
-           lcd.cls(); //borra la pantalla
-           lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
-           wait(2);
-           lcd.cls();
-           lcd.printf(" INICIA EL PID");
-           wait(2);
-           // se imprimen los parches del control  *****************************************
-           lcd.cls();
-           lcd.printf("Er%d",err);
-           lcd.locate(8,0);
-           lcd.printf("Me%d",med);
-           lcd.locate(0,1);
-           lcd.printf("Sp%d",sp);
-           lcd.locate(8,1);
-           lcd.printf("Co%d",pid);
-           wait(5);
-           
-           // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
-           
-           while(1) {
-                              //leer puerto analogo y asignar a med
-           err = (sp-med);
-           ap = kp*err;
-           ai =(ki*err)+ai;    //calculo de la integral del error
-           // se verifica que la accion integral no sea muy grande
-           ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
-           pid = (ap+ai+ad);
-           //****se muestran las variables******************************************
-           if (pid > 999){
-           pid=1000;
-           } 
-           
-           wait(.5);
-           lcd.locate(2,0);
-           lcd.printf("%d",err);
-           lcd.locate(10,0);
-           lcd.printf("%d",med);
-           lcd.locate(2,1);
-           lcd.printf("%d",sp);
-           lcd.locate(10,1);
-           lcd.printf("%d",pid);
-           
-           
-           // se actualizan las variables *******************************************
-           err_v = err;           
-           // se verifica que pid sea positivo **************************************
-           
-           // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
-           
-           
-           //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
-           //  se repite el ciclo
-           }
+          
+}
 }
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