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#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DebouncedIn button1(PTC12);
DebouncedIn button2(PTC13);
DebouncedIn button3(PTC16);
DebouncedIn button4(PTC17);

/*    codigos movimiento del curzor
      18 para izquierda
      1A para derecha
*/      

int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int i; // indice de la variable
int j;
int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; 

int main() {

lcd.writeCommand(C1);    // Ubico el cursor en el Display.

    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp%d",sp);
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp%d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki%d",ki);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd%d",kd);
   
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp%d",sp);
    
        
    while(1) {
           if (button3.falling()) {              
               ++j;
               }                                    //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
           if (j==0){
               lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("%d",sp);
                  if (button1.falling()) {                            
                  ++sp;                             // ademas revisa boton 1 para incrementar
                                         }
                  if (button2.falling()) {                            
                  --sp;                             // ademas revisa boton 2 para decrementar
                                         } 
              }
           if (j==1) {
               lcd.locate(11,0);
               lcd.printf("%d",kp);
                  if (button1.falling()) {
                  ++kp;
                                         }
                  if (button2.falling()) {                            
                  --kp;
                                         }
              }
           if (j==2) {
               lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("%d",ki);
                  if (button1.falling()){
                  ++ki;9  
                                        }
                  if (button2.falling()){                            
                  --ki;
                                        }               
              }
           if (j==3) {
               lcd.locate(11,1);
               lcd.printf("%d",kd);
                  if (button1.falling()){
                  ++kd;
                  }
                  if (button2.falling()){                            
                  --kd;
                  }
              } 
           if (j==4) {
               j=0;
               }                          
    
           if (button4.falling()){
           break;     //sale del bucle si pisan suiche4
               }
                        
          
}
}