Jochem Brouwer / Mbed 2 deprecated PID_controller_Motor2

MODSERIAL PID controller edit

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed

Fork of PID_controller_Motor by BioBitches TN

main.cpp@27:42a3bcfd1eed, 2016-10-26 (annotated)

Committer:
MBroek
Date:
Wed Oct 26 11:05:32 2016 +0000
Revision:
27:42a3bcfd1eed
Parent:
26:2726db5acc03 
Alles werkt!!, Maar zonder EMG

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
MBroek 0:9e053ed05c69 1
MBroek 0:9e053ed05c69 2
MBroek 0:9e053ed05c69 3 // HET DEFINIEREN VAN ALLES ==========================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 4
MBroek 0:9e053ed05c69 5 // Includen van alle libraries ---------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 6 #include "mbed.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 7 #include "MODSERIAL.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 8 #include "QEI.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 9 #include "math.h"
MBroek 3:581c5918b590 10 #include "HIDScope.h"
MBroek 3:581c5918b590 11
MBroek 3:581c5918b590 12 // Definieren van de HIDscope ----------------------------------------
MBroek 7:435f984781ab 13 HIDScope scope(3);
MBroek 0:9e053ed05c69 14
MBroek 0:9e053ed05c69 15
MBroek 0:9e053ed05c69 16 // Definieren van de Serial en Encoder -------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 17 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
MBroek 0:9e053ed05c69 18 #define SERIALBAUD 115200
MBroek 0:9e053ed05c69 19
MBroek 27:42a3bcfd1eed 20 QEI encoder_motor1(D10,D11,NC,8400, QEI::X4_ENCODING);
MBroek 27:42a3bcfd1eed 21 QEI encoder_motor2(D12,D13,NC,8400, QEI::X4_ENCODING);
MBroek 0:9e053ed05c69 22
MBroek 0:9e053ed05c69 23
MBroek 0:9e053ed05c69 24 // Definieren van de Motorpins ---------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 25 DigitalOut motor1_direction_pin(D7);
MBroek 0:9e053ed05c69 26 PwmOut motor1_speed_pin(D6);
MBroek 0:9e053ed05c69 27
MBroek 0:9e053ed05c69 28 DigitalOut motor2_direction_pin(D4);
MBroek 0:9e053ed05c69 29 PwmOut motor2_speed_pin(D5);
MBroek 0:9e053ed05c69 30
MBroek 0:9e053ed05c69 31
MBroek 0:9e053ed05c69 32 //Definieren van bord-elementen --------------------------------------
MBroek 19:35f3da6c6969 33 InterruptIn motor_switch_button(D3);
MBroek 19:35f3da6c6969 34 InterruptIn state_switch_button(D2);
MBroek 17:525b785f007a 35 DigitalIn EMG_sim1(SW2);
MBroek 17:525b785f007a 36 DigitalIn EMG_sim2(SW3);
MBroek 17:525b785f007a 37
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 38 AnalogIn pot1(A1); // Dit is de gesimuleerde emg1
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 39 AnalogIn pot2(A2); // Dit is de gesimuleerde emg2
MBroek 0:9e053ed05c69 40
MBroek 13:b0d3c547bf2f 41
MBroek 13:b0d3c547bf2f 42 DigitalOut ledred(LED_RED, 1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 43 DigitalOut ledgreen(LED_GREEN, 1);
MBroek 16:5a749b319276 44 DigitalOut ledblue(LED_BLUE, 1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 45
MBroek 0:9e053ed05c69 46
MBroek 4:6524b198721f 47 //Definieren van de tickers ------------------------------------------
MBroek 17:525b785f007a 48 Ticker motor_ticker; // Deze ticker activeert het motor_runs programma, dit leest motor pos en ref pos uit, rekent de PID uit en stuurt met dit de motoren
MBroek 4:6524b198721f 49 Ticker hidscope_ticker;
MBroek 4:6524b198721f 50
MBroek 4:6524b198721f 51
MBroek 0:9e053ed05c69 52
MBroek 0:9e053ed05c69 53 // HET VASTSTELLEN VAN ALLE TE GEBRUIKEN VARIABELEN EN CONSTANTEN ======================================================
MBroek 4:6524b198721f 54
MBroek 21:3db3f2d56d56 55 enum states_enum{off, init, run}; // De states waar de main loop doorheen loopt, off is uit, init is intialiseren en run is het aanturen vd motoren met emg.
MBroek 14:f51d51395803 56 states_enum states = off;
MBroek 14:f51d51395803 57
MBroek 21:3db3f2d56d56 58 double ref_pos_prev_m1 = 0.0; // De initiele ref_pos_pref
MBroek 21:3db3f2d56d56 59 double ref_pos_prev_m2 = 0.0;
MBroek 21:3db3f2d56d56 60
MBroek 4:6524b198721f 61 int counts1; // Pulses van motoren
MBroek 4:6524b198721f 62 int counts2;
MBroek 0:9e053ed05c69 63
MBroek 0:9e053ed05c69 64 const double pi = 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510; // pi
MBroek 26:2726db5acc03 65 const double rad_per_count = (2.0*pi)/8400.0; // Aantal rad per puls uit encoder
MBroek 0:9e053ed05c69 66
MBroek 23:3902ee714281 67 const double radius_tandwiel = 0.008;
MBroek 9:f735baee0c2b 68 const double meter_per_count = rad_per_count * radius_tandwiel; // Het aantal meter dat het karretje aflegt per puls, DIT IS NOG ONBEKEND!!!
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 69
MBroek 23:3902ee714281 70 const double v_max_karretje = 8.4*radius_tandwiel; // Maximale snelheid karretje, gelimiteerd door de v_max vd motor
MBroek 23:3902ee714281 71
MBroek 4:6524b198721f 72 double error1_int = 0.00000; // Initiele error integral waardes
MBroek 4:6524b198721f 73 double error2_int = 0.00000;
MBroek 0:9e053ed05c69 74
MBroek 27:42a3bcfd1eed 75 const double T_motor_function = 0.1; // Periode van de frequentie van het aanroepen van onder andere positiechecker (get_position) en de rest vd motor functie
MBroek 0:9e053ed05c69 76
MBroek 4:6524b198721f 77 volatile bool flag1 = false, flag2 = false; // De flags voor de functies aangeroepen door de tickers
MBroek 4:6524b198721f 78
MBroek 27:42a3bcfd1eed 79 const double Kp_1 = 0.5; // De PID variablen voor motor 1
MBroek 27:42a3bcfd1eed 80 const double Kd_1 = 0.1;
MBroek 27:42a3bcfd1eed 81 const double Ki_1 = 0.1;
MBroek 4:6524b198721f 82
MBroek 23:3902ee714281 83 const double Kp_2 = 1.0; // De PID variablen voor motor 2
MBroek 23:3902ee714281 84 const double Kd_2 = 0.0;
MBroek 23:3902ee714281 85 const double Ki_2 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 86
MBroek 9:f735baee0c2b 87 const double vrijheid_m1_rad = 0.5*pi; // Dit is de uiterste postitie vd arm in radialen
MBroek 23:3902ee714281 88 const double vrijheid_m2_meter = 0.5; // Dit is de helft vd arm, dit is wat het karretje heen en weer kan bewegen
MBroek 5:c510ab61af28 89
MBroek 21:3db3f2d56d56 90 const double initial_pos_m1 = vrijheid_m1_rad; // Startin posities van de motoren
MBroek 23:3902ee714281 91 const double initial_pos_m2 = 0;
MBroek 23:3902ee714281 92
MBroek 23:3902ee714281 93 double position_motor2;
MBroek 26:2726db5acc03 94 double position_motor1;
MBroek 23:3902ee714281 95 double position_motor2_prev = initial_pos_m2;
MBroek 9:f735baee0c2b 96
MBroek 13:b0d3c547bf2f 97 double PID_output_1 = 0.0; // De eerste PID_output, deze is nul anders gaan de motoren draaien
MBroek 13:b0d3c547bf2f 98 double PID_output_2 = 0.0;
MBroek 26:2726db5acc03 99 double PID_output_2_1 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 100
MBroek 13:b0d3c547bf2f 101 double error_prev_1 = 0.0; // De initiele previous error
MBroek 13:b0d3c547bf2f 102 double error_int_1 = 0.0; // De initiele intergral error
MBroek 10:755b9228cc42 103
MBroek 13:b0d3c547bf2f 104 double error_prev_2 = 0.0;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 105 double error_int_2 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 106
MBroek 20:2fdb069ffcae 107 double reference_pos_m2; // De reference positie waar de motor heen wil afhankelijk van het EMG signaal
MBroek 20:2fdb069ffcae 108 double reference_pos_m1;
MBroek 20:2fdb069ffcae 109
MBroek 17:525b785f007a 110 enum which_motor{motor1, motor2}; // enum van de motoren
MBroek 15:3f3d87513a6b 111 which_motor motor_that_runs = motor1;
MBroek 15:3f3d87513a6b 112
MBroek 9:f735baee0c2b 113
MBroek 0:9e053ed05c69 114
MBroek 0:9e053ed05c69 115
MBroek 0:9e053ed05c69 116
MBroek 0:9e053ed05c69 117
MBroek 0:9e053ed05c69 118 // ALLE FUNCTIES BUITEN DE MAIN-LOOP ====================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 119
MBroek 13:b0d3c547bf2f 120
MBroek 15:3f3d87513a6b 121 // De statechanger -----------------------------------------------------------
MBroek 15:3f3d87513a6b 122 void state_changer(){
MBroek 15:3f3d87513a6b 123 if(states == off){
MBroek 21:3db3f2d56d56 124 states = init;
MBroek 16:5a749b319276 125 }
MBroek 21:3db3f2d56d56 126 else if(states == init){
MBroek 16:5a749b319276 127 states = run;
MBroek 16:5a749b319276 128 }
MBroek 16:5a749b319276 129 else{
MBroek 16:5a749b319276 130 states = off;
MBroek 16:5a749b319276 131 }
MBroek 16:5a749b319276 132 }
MBroek 16:5a749b319276 133
MBroek 13:b0d3c547bf2f 134
MBroek 9:f735baee0c2b 135 // Functie voor het switchen tussen de motors ------------------------------
MBroek 9:f735baee0c2b 136 void motor_switch(){
MBroek 15:3f3d87513a6b 137 if(motor_that_runs == motor1){
MBroek 15:3f3d87513a6b 138 motor_that_runs = motor2;
MBroek 15:3f3d87513a6b 139 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 140 else{
MBroek 15:3f3d87513a6b 141 motor_that_runs = motor1;
MBroek 15:3f3d87513a6b 142 }
MBroek 16:5a749b319276 143 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 144
MBroek 9:f735baee0c2b 145
MBroek 9:f735baee0c2b 146
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 147 // Functie voor het vinden van de positie van motor 1 ---------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 148 double get_position_m1(const double radpercount){ //returned de positie van de motor in radialen (positie vd arm in radialen)
MBroek 0:9e053ed05c69 149 counts1 = encoder_motor1.getPulses(); // Leest aantal pulses uit encoder af
MBroek 21:3db3f2d56d56 150 return radpercount * counts1 + initial_pos_m1; // rekent positie motor1 uit en geeft deze als output vd functie
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 151 }
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 152
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 153
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 154 // Functie voor vinden van de positie van motor 2 -----------------------------
MBroek 23:3902ee714281 155 double get_position_m2(const double meterpercount, double mot_pos_prev){ // returned de positie van het karretje in meter
MBroek 23:3902ee714281 156 double mot_pos;
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 157 counts2 = encoder_motor2.getPulses(); // leest aantal pulses vd encoder af
MBroek 23:3902ee714281 158 mot_pos = meterpercount * counts2 + mot_pos_prev;
MBroek 23:3902ee714281 159 encoder_motor2.reset();
MBroek 23:3902ee714281 160 mot_pos_prev = mot_pos;
MBroek 23:3902ee714281 161 return mot_pos_prev; // rekent de positie van het karretje uit en geeft dit als output vd functie
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 162 }
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 163
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 164
MBroek 5:c510ab61af28 165 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 1 --------------------
MBroek 21:3db3f2d56d56 166 double get_reference_position_m1(double &ref_pos_prev, const double vrijheid_rad){
MBroek 22:6dfe5554b96e 167 double ref_pos;
MBroek 21:3db3f2d56d56 168 int final_signal = EMG_sim1.read() - EMG_sim2.read(); // Het uiteindelijke signaal uit de emg als output zit is -1, 0 of 1.
MBroek 21:3db3f2d56d56 169 switch(final_signal){
MBroek 21:3db3f2d56d56 170 case 0 :
MBroek 22:6dfe5554b96e 171 ref_pos = ref_pos_prev;
MBroek 21:3db3f2d56d56 172 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 173 case 1 :
MBroek 23:3902ee714281 174 ref_pos = ref_pos_prev + T_motor_function*vrijheid_rad; // Dit dwingt af dat de ref pos veranderd met ong 0.5 rad/s
MBroek 21:3db3f2d56d56 175 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 176 case -1 :
MBroek 22:6dfe5554b96e 177 ref_pos = ref_pos_prev - T_motor_function*vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 178 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 179 }
MBroek 22:6dfe5554b96e 180 if(ref_pos >= vrijheid_rad){
MBroek 22:6dfe5554b96e 181 ref_pos = vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 182 }
MBroek 22:6dfe5554b96e 183 if(ref_pos <= -vrijheid_rad){
MBroek 22:6dfe5554b96e 184 ref_pos = -vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 185 }
MBroek 22:6dfe5554b96e 186 ref_pos_prev = ref_pos;
MBroek 21:3db3f2d56d56 187 return ref_pos_prev; // vrijheid_rad is de uiterste positie vd arm in radialen
MBroek 5:c510ab61af28 188 }
MBroek 5:c510ab61af28 189
MBroek 5:c510ab61af28 190
MBroek 5:c510ab61af28 191 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 2 --------------------
MBroek 23:3902ee714281 192 double get_reference_position_m2(double &ref_pos_prev, const double vrijheid_meter){
MBroek 23:3902ee714281 193 double ref_pos;
MBroek 23:3902ee714281 194 int final_signal = EMG_sim1.read() - EMG_sim2.read(); // Het uiteindelijke signaal uit de emg als output zit is -1, 0 of 1.
MBroek 23:3902ee714281 195 switch(final_signal){
MBroek 23:3902ee714281 196 case 0 :
MBroek 23:3902ee714281 197 ref_pos = ref_pos_prev;
MBroek 23:3902ee714281 198 break;
MBroek 23:3902ee714281 199 case 1 :
MBroek 23:3902ee714281 200 ref_pos = ref_pos_prev + T_motor_function*v_max_karretje; // Hierdoor veranderd de ref_pos met de maximale snelheid vd motor (karretje)
MBroek 23:3902ee714281 201 break;
MBroek 23:3902ee714281 202 case -1 :
MBroek 23:3902ee714281 203 ref_pos = ref_pos_prev - T_motor_function*v_max_karretje;
MBroek 23:3902ee714281 204 break;
MBroek 23:3902ee714281 205 }
MBroek 23:3902ee714281 206 if(ref_pos >= vrijheid_meter){
MBroek 23:3902ee714281 207 ref_pos = vrijheid_meter;
MBroek 23:3902ee714281 208 }
MBroek 23:3902ee714281 209 if(ref_pos <= 0){
MBroek 23:3902ee714281 210 ref_pos = 0;
MBroek 23:3902ee714281 211 }
MBroek 23:3902ee714281 212 ref_pos_prev = ref_pos;
MBroek 23:3902ee714281 213 return ref_pos_prev;
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 214 }
MBroek 23:3902ee714281 215
MBroek 3:581c5918b590 216
MBroek 3:581c5918b590 217 // HIDScope functie ----------------------------------------------------------------------
MBroek 7:435f984781ab 218 void set_scope(double input1, double input2, double input3){
MBroek 7:435f984781ab 219 scope.set(0, input1);
MBroek 7:435f984781ab 220 scope.set(1, input2);
MBroek 7:435f984781ab 221 scope.set(2, input3);
MBroek 3:581c5918b590 222 scope.send();
MBroek 3:581c5918b590 223 }
MBroek 3:581c5918b590 224
MBroek 0:9e053ed05c69 225
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 226 // De PID-controller voor de motors -------------------------------------------------
MBroek 6:e0857842e8cd 227 double PID_controller(double ref_pos, double mot_pos, double &e_prev, double &e_int, const double Kp, const double Kd, const double Ki){
MBroek 0:9e053ed05c69 228 double error = ref_pos - mot_pos; // error uitrekenen
MBroek 21:3db3f2d56d56 229 double error_dif = (error-e_prev)/T_motor_function; // De error differentieren
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 230 //error_dif = ..... // Filter biquad poep
MBroek 6:e0857842e8cd 231 e_prev = error; // Hier wordt de error opgeslagen voor de volgende keer
MBroek 21:3db3f2d56d56 232 e_int = e_int + T_motor_function*error; // De error integreren
MBroek 6:e0857842e8cd 233 return Kp*error + Ki*e_int + Kd*error_dif; // De uiteindelijke PID output
MBroek 0:9e053ed05c69 234 }
MBroek 0:9e053ed05c69 235
MBroek 0:9e053ed05c69 236
MBroek 2:6bef5397e8a9 237 // Motor 1 besturen ---------------------------------------------------------------------
MBroek 2:6bef5397e8a9 238 void set_motor1(double motor_input){ // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
MBroek 2:6bef5397e8a9 239 if (motor_input >= 0){ // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
MBroek 2:6bef5397e8a9 240 motor1_direction_pin = 1; // Clockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 241 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 242 else {
MBroek 2:6bef5397e8a9 243 motor1_direction_pin = 0; // CounterClockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 244 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 245 if (fabs(motor_input)>1){ // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
MBroek 2:6bef5397e8a9 246 motor_input = 1;
MBroek 2:6bef5397e8a9 247 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 248 motor1_speed_pin = fabs(motor_input); // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
MBroek 2:6bef5397e8a9 249 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 250
MBroek 2:6bef5397e8a9 251
MBroek 2:6bef5397e8a9 252 // Motor 2 besturen ---------------------------------------------------------------------
MBroek 2:6bef5397e8a9 253 void set_motor2(double motor_input){ // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
MBroek 2:6bef5397e8a9 254 if (motor_input >= 0){ // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
MBroek 2:6bef5397e8a9 255 motor2_direction_pin = 1; // Clockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 256 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 257 else {
MBroek 2:6bef5397e8a9 258 motor2_direction_pin = 0; // CounterClockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 259 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 260 if (fabs(motor_input)>1){ // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
MBroek 2:6bef5397e8a9 261 motor_input = 1;
MBroek 2:6bef5397e8a9 262 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 263 motor2_speed_pin = fabs(motor_input); // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
MBroek 2:6bef5397e8a9 264 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 265
MBroek 0:9e053ed05c69 266
MBroek 4:6524b198721f 267 // De go-flag functies -----------------------------------------------------------------
MBroek 4:6524b198721f 268 void flag1_activate(){flag1=true;} // Activeert de flag
MBroek 14:f51d51395803 269 void flag2_activate(){flag2=true;}
MBroek 14:f51d51395803 270
MBroek 14:f51d51395803 271
MBroek 21:3db3f2d56d56 272 // Dit doet de robot als hij niets doet ------------------------------------------------------
MBroek 21:3db3f2d56d56 273 void robot_is_off(){
MBroek 21:3db3f2d56d56 274 ledgreen.write(1);
MBroek 21:3db3f2d56d56 275 ledred.write(0); // Indicator ik ben uit
MBroek 21:3db3f2d56d56 276 motor1_speed_pin = 0; // Uitzetten vd motoren
MBroek 16:5a749b319276 277 motor2_speed_pin = 0;
MBroek 16:5a749b319276 278 }
MBroek 16:5a749b319276 279
MBroek 16:5a749b319276 280
MBroek 21:3db3f2d56d56 281 // De initialiseren functie ------------------------------------------------------------
MBroek 21:3db3f2d56d56 282 void initialise(){ // Deze functie laat de motor van een vaste uiterste positie (fysisch limiet) naar het middelpunt draaien.
MBroek 21:3db3f2d56d56 283 ref_pos_prev_m1 = initial_pos_m1;
MBroek 21:3db3f2d56d56 284 ref_pos_prev_m2 = initial_pos_m2;
MBroek 16:5a749b319276 285 ledgreen.write(0);
MBroek 21:3db3f2d56d56 286 encoder_motor1.reset();
MBroek 21:3db3f2d56d56 287 encoder_motor2.reset();
MBroek 16:5a749b319276 288 motor1_speed_pin = 0;
MBroek 21:3db3f2d56d56 289 }
MBroek 16:5a749b319276 290
MBroek 16:5a749b319276 291
MBroek 15:3f3d87513a6b 292 // De functie die de motoren aanstuurt -------------------------------------------------
MBroek 17:525b785f007a 293 void running_motors(){ // Deze functie kijkt welke motor moet draaien en rekent dan de PID uit en geeft dit door aan de motor input functie
MBroek 15:3f3d87513a6b 294 if (flag1){
MBroek 15:3f3d87513a6b 295 flag1 = false;
MBroek 16:5a749b319276 296 ledred.write(1);
MBroek 15:3f3d87513a6b 297 switch (motor_that_runs){
MBroek 15:3f3d87513a6b 298 case motor1 : // In deze case draait alleen motor 1
MBroek 21:3db3f2d56d56 299 reference_pos_m1 = get_reference_position_m1(ref_pos_prev_m1, vrijheid_m1_rad);
MBroek 26:2726db5acc03 300 position_motor1 = get_position_m1(rad_per_count);
MBroek 26:2726db5acc03 301 PID_output_1 = PID_controller(reference_pos_m1, position_motor1, error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1);
MBroek 26:2726db5acc03 302 //PID_output_2_1 = PID_controller(-reference_pos_m1, get_position_m1(rad_per_count), error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1); // Zorgt er voor dat motor2 meedraait met motor1
MBroek 15:3f3d87513a6b 303 set_motor1(PID_output_1);
MBroek 26:2726db5acc03 304 set_motor2(PID_output_1);
MBroek 23:3902ee714281 305 encoder_motor2.reset();
MBroek 15:3f3d87513a6b 306 break;
MBroek 15:3f3d87513a6b 307 case motor2 :
MBroek 23:3902ee714281 308 reference_pos_m2 = get_reference_position_m2(ref_pos_prev_m2, vrijheid_m2_meter);
MBroek 23:3902ee714281 309 position_motor2 = get_position_m2(meter_per_count, position_motor2_prev);
MBroek 23:3902ee714281 310 PID_output_2 = PID_controller(reference_pos_m2, position_motor2, error_prev_2, error_int_2, Kp_2, Kd_2, Ki_2);
MBroek 20:2fdb069ffcae 311 PID_output_1 = PID_controller(reference_pos_m1, get_position_m1(rad_per_count), error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1); // Zorgt ervoor dat motor1 op de dezelfde positie blijft als motor 2 draait.
MBroek 15:3f3d87513a6b 312 set_motor2(PID_output_2);
MBroek 20:2fdb069ffcae 313 set_motor1(PID_output_1);
MBroek 23:3902ee714281 314 position_motor2_prev = position_motor2;
MBroek 15:3f3d87513a6b 315 break;
MBroek 15:3f3d87513a6b 316 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 317 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 318 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 319
MBroek 15:3f3d87513a6b 320
MBroek 15:3f3d87513a6b 321 // De HIDscope debug functie ----------------------------------------------------------------
MBroek 17:525b785f007a 322 void call_HIDscope(double input_1, double input_2, double input_3){ // Deze functie roept de HIDscope aan
MBroek 15:3f3d87513a6b 323 if (flag2){
MBroek 15:3f3d87513a6b 324 flag2 = false;
MBroek 15:3f3d87513a6b 325 set_scope(input_1, input_2, input_3);
MBroek 15:3f3d87513a6b 326 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 327 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 328
MBroek 15:3f3d87513a6b 329
MBroek 15:3f3d87513a6b 330
MBroek 0:9e053ed05c69 331
MBroek 0:9e053ed05c69 332 // DE MAIN =================================================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 333 int main()
MBroek 0:9e053ed05c69 334 {
MBroek 0:9e053ed05c69 335 pc.baud(SERIALBAUD);
MBroek 0:9e053ed05c69 336
MBroek 16:5a749b319276 337 state_switch_button.fall(&state_changer); // Switcht states
MBroek 17:525b785f007a 338 motor_switch_button.fall(&motor_switch); // Switcht motors
MBroek 16:5a749b319276 339
MBroek 17:525b785f007a 340
MBroek 13:b0d3c547bf2f 341
MBroek 21:3db3f2d56d56 342 motor_ticker.attach(&flag1_activate, T_motor_function); // Activeert de go-flag van motor positie
MBroek 17:525b785f007a 343 hidscope_ticker.attach(&flag2_activate,0.01); // Leest ref pos en mot pos uit, rekent PID uit en stuurt motoren aan.
MBroek 13:b0d3c547bf2f 344
MBroek 16:5a749b319276 345 while(1){
MBroek 14:f51d51395803 346 switch(states){
MBroek 16:5a749b319276 347 case off : // Dan staat het programma stil en gebeurt er niks
MBroek 16:5a749b319276 348 robot_is_off();
MBroek 14:f51d51395803 349 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 350 case init : // Hier voert hij alleen het initialiseren van motor 1 uit
MBroek 21:3db3f2d56d56 351 initialise();
MBroek 16:5a749b319276 352 break;
MBroek 15:3f3d87513a6b 353 case run :
MBroek 17:525b785f007a 354 running_motors(); // Hier voert hij het programma voor het aansturen vd motors uit
MBroek 15:3f3d87513a6b 355 break;
MBroek 14:f51d51395803 356
MBroek 15:3f3d87513a6b 357 }
MBroek 26:2726db5acc03 358 call_HIDscope(PID_output_1, reference_pos_m1, position_motor1);
MBroek 15:3f3d87513a6b 359 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 360 }
MBroek 14:f51d51395803 361
MBroek 14:f51d51395803 362
MBroek 14:f51d51395803 363
MBroek 14:f51d51395803 364
MBroek 14:f51d51395803 365
MBroek 14:f51d51395803 366
MBroek 14:f51d51395803 367
MBroek 14:f51d51395803 368
MBroek 0:9e053ed05c69 369
MBroek 0:9e053ed05c69 370
MBroek 0:9e053ed05c69 371
MBroek 0:9e053ed05c69 372
MBroek 0:9e053ed05c69 373
MBroek 0:9e053ed05c69 374
MBroek 0:9e053ed05c69 375
MBroek 0:9e053ed05c69 376
MBroek 0:9e053ed05c69 377
MBroek 0:9e053ed05c69 378
MBroek 0:9e053ed05c69 379
MBroek 0:9e053ed05c69 380
MBroek 0:9e053ed05c69 381
MBroek 0:9e053ed05c69 382
MBroek 0:9e053ed05c69 383
MBroek 0:9e053ed05c69 384
MBroek 0:9e053ed05c69 385
MBroek 0:9e053ed05c69 386
MBroek 0:9e053ed05c69 387
MBroek 0:9e053ed05c69 388
MBroek 0:9e053ed05c69 389
MBroek 0:9e053ed05c69 390
MBroek 0:9e053ed05c69 391
MBroek 0:9e053ed05c69 392
MBroek 0:9e053ed05c69 393
MBroek 0:9e053ed05c69 394
MBroek 0:9e053ed05c69 395
MBroek 0:9e053ed05c69 396
MBroek 0:9e053ed05c69 397
MBroek 0:9e053ed05c69 398
MBroek 0:9e053ed05c69 399
MBroek 0:9e053ed05c69 400
MBroek 0:9e053ed05c69 401
MBroek 0:9e053ed05c69 402
MBroek 0:9e053ed05c69 403
MBroek 0:9e053ed05c69 404
MBroek 0:9e053ed05c69 405
MBroek 0:9e053ed05c69 406
MBroek 0:9e053ed05c69 407
MBroek 0:9e053ed05c69 408
MBroek 0:9e053ed05c69 409
MBroek 0:9e053ed05c69 410
MBroek 0:9e053ed05c69 411
MBroek 0:9e053ed05c69 412
MBroek 0:9e053ed05c69 413
MBroek 0:9e053ed05c69 414
MBroek 0:9e053ed05c69 415
MBroek 0:9e053ed05c69 416
MBroek 0:9e053ed05c69 417
MBroek 0:9e053ed05c69 418
MBroek 0:9e053ed05c69 419
MBroek 0:9e053ed05c69 420
MBroek 0:9e053ed05c69 421
MBroek 0:9e053ed05c69 422