Jochem Brouwer / Mbed 2 deprecated PID_controller_Motor2

MODSERIAL PID controller edit

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed

Fork of PID_controller_Motor by BioBitches TN

main.cpp@13:b0d3c547bf2f, 2016-10-21 (annotated)

Committer:
MBroek
Date:
Fri Oct 21 08:44:18 2016 +0000
Revision:
13:b0d3c547bf2f
Parent:
12:8aba69d8d0d0
Child:
14:f51d51395803
Werkende initializatie, complete chaos in de main loop

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
MBroek 0:9e053ed05c69 1
MBroek 0:9e053ed05c69 2
MBroek 0:9e053ed05c69 3 // HET DEFINIEREN VAN ALLES ==========================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 4
MBroek 0:9e053ed05c69 5 // Includen van alle libraries ---------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 6 #include "mbed.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 7 #include "MODSERIAL.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 8 #include "QEI.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 9 #include "math.h"
MBroek 3:581c5918b590 10 #include "HIDScope.h"
MBroek 3:581c5918b590 11
MBroek 3:581c5918b590 12 // Definieren van de HIDscope ----------------------------------------
MBroek 7:435f984781ab 13 HIDScope scope(3);
MBroek 0:9e053ed05c69 14
MBroek 0:9e053ed05c69 15
MBroek 0:9e053ed05c69 16 // Definieren van de Serial en Encoder -------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 17 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
MBroek 0:9e053ed05c69 18 #define SERIALBAUD 115200
MBroek 0:9e053ed05c69 19
MBroek 0:9e053ed05c69 20 QEI encoder_motor1(D10,D11,NC,64);
MBroek 0:9e053ed05c69 21 QEI encoder_motor2(D12,D13,NC,64);
MBroek 0:9e053ed05c69 22
MBroek 0:9e053ed05c69 23
MBroek 0:9e053ed05c69 24 // Definieren van de Motorpins ---------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 25 DigitalOut motor1_direction_pin(D7);
MBroek 0:9e053ed05c69 26 PwmOut motor1_speed_pin(D6);
MBroek 0:9e053ed05c69 27
MBroek 0:9e053ed05c69 28 DigitalOut motor2_direction_pin(D4);
MBroek 0:9e053ed05c69 29 PwmOut motor2_speed_pin(D5);
MBroek 0:9e053ed05c69 30
MBroek 0:9e053ed05c69 31
MBroek 0:9e053ed05c69 32 //Definieren van bord-elementen --------------------------------------
MBroek 3:581c5918b590 33 InterruptIn kill_switch(D8);
MBroek 3:581c5918b590 34 InterruptIn test_button(D9);
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 35 AnalogIn pot1(A1); // Dit is de gesimuleerde emg1
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 36 AnalogIn pot2(A2); // Dit is de gesimuleerde emg2
MBroek 0:9e053ed05c69 37
MBroek 13:b0d3c547bf2f 38 InterruptIn start_button(SW2);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 39 InterruptIn initializing_stopper(SW3);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 40
MBroek 13:b0d3c547bf2f 41 DigitalOut ledred(LED_RED, 1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 42 DigitalOut ledgreen(LED_GREEN, 1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 43
MBroek 0:9e053ed05c69 44
MBroek 4:6524b198721f 45 //Definieren van de tickers ------------------------------------------
MBroek 4:6524b198721f 46 Ticker test_ticker;
MBroek 4:6524b198721f 47 Ticker hidscope_ticker;
MBroek 4:6524b198721f 48
MBroek 4:6524b198721f 49
MBroek 0:9e053ed05c69 50
MBroek 0:9e053ed05c69 51 // HET VASTSTELLEN VAN ALLE TE GEBRUIKEN VARIABELEN EN CONSTANTEN ======================================================
MBroek 4:6524b198721f 52
MBroek 13:b0d3c547bf2f 53 bool starting = false; // conditie om programma te starten
MBroek 13:b0d3c547bf2f 54
MBroek 13:b0d3c547bf2f 55
MBroek 13:b0d3c547bf2f 56 double error_prev_1_in = 0.0, error_int_1_in = 0.0; // De error waardes voor het initialiseren
MBroek 13:b0d3c547bf2f 57 double PID_output_1_in = 0.0; // De PID output voor het initialiseren
MBroek 13:b0d3c547bf2f 58 bool initializing = true; // conditie voor het initialiseren
MBroek 13:b0d3c547bf2f 59
MBroek 13:b0d3c547bf2f 60
MBroek 0:9e053ed05c69 61 volatile bool safe = true; // Conditie voor de while-loop in main
MBroek 0:9e053ed05c69 62
MBroek 4:6524b198721f 63 double position_motor1;
MBroek 4:6524b198721f 64
MBroek 4:6524b198721f 65 int counts1; // Pulses van motoren
MBroek 4:6524b198721f 66 int counts2;
MBroek 0:9e053ed05c69 67
MBroek 0:9e053ed05c69 68 const double pi = 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510; // pi
MBroek 4:6524b198721f 69 const double rad_per_count = pi/8400.0; // Aantal rad per puls uit encoder
MBroek 0:9e053ed05c69 70
MBroek 11:91613b22bc00 71 const double radius_tandwiel = 1.0;
MBroek 9:f735baee0c2b 72 const double meter_per_count = rad_per_count * radius_tandwiel; // Het aantal meter dat het karretje aflegt per puls, DIT IS NOG ONBEKEND!!!
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 73
MBroek 4:6524b198721f 74 double error1_int = 0.00000; // Initiele error integral waardes
MBroek 4:6524b198721f 75 double error2_int = 0.00000;
MBroek 0:9e053ed05c69 76
MBroek 0:9e053ed05c69 77 const double T_getpos = 0.01; // Periode van de frequentie van het aanroepen van de positiechecker (get_position)
MBroek 0:9e053ed05c69 78
MBroek 4:6524b198721f 79 volatile bool flag1 = false, flag2 = false; // De flags voor de functies aangeroepen door de tickers
MBroek 4:6524b198721f 80
MBroek 6:e0857842e8cd 81 const double Kp_1 = 1.0000000; // De PID variablen voor motor 1
MBroek 8:919ddba2875e 82 const double Kd_1 = 0.1;
MBroek 8:919ddba2875e 83 const double Ki_1 = 0.3;
MBroek 4:6524b198721f 84
MBroek 9:f735baee0c2b 85 const double Kp_2 = 1.0000000; // De PID variablen voor motor 2
MBroek 9:f735baee0c2b 86 const double Kd_2 = 0.1;
MBroek 9:f735baee0c2b 87 const double Ki_2 = 0.3;
MBroek 5:c510ab61af28 88
MBroek 9:f735baee0c2b 89 const double vrijheid_m1_rad = 0.5*pi; // Dit is de uiterste postitie vd arm in radialen
MBroek 9:f735baee0c2b 90 const double vrijheid_m2_meter = 0.25; // Dit is de helft vd arm, dit is wat het karretje heen en weer kan bewegen
MBroek 5:c510ab61af28 91
MBroek 12:8aba69d8d0d0 92 const double starting_pos_m1 = 0.5*pi; // Startin posities van de motoren
MBroek 13:b0d3c547bf2f 93 const double starting_pos_m2 = 0.25;
MBroek 11:91613b22bc00 94
MBroek 13:b0d3c547bf2f 95 double reference_position_motor1 = 0; // Dit zijn de eerste posities waar de motoren heen willen bij de initialisatie
MBroek 10:755b9228cc42 96 double reference_position_motor2 = 0;
MBroek 9:f735baee0c2b 97
MBroek 13:b0d3c547bf2f 98 double PID_output_1 = 0.0; // De eerste PID_output, deze is nul anders gaan de motoren draaien
MBroek 13:b0d3c547bf2f 99 double PID_output_2 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 100
MBroek 13:b0d3c547bf2f 101 double error_prev_1 = 0.0; // De initiele previous error
MBroek 13:b0d3c547bf2f 102 double error_int_1 = 0.0; // De initiele intergral error
MBroek 10:755b9228cc42 103
MBroek 13:b0d3c547bf2f 104 double error_prev_2 = 0.0;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 105 double error_int_2 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 106
MBroek 13:b0d3c547bf2f 107 bool which_motor = false;
MBroek 9:f735baee0c2b 108
MBroek 0:9e053ed05c69 109
MBroek 0:9e053ed05c69 110
MBroek 0:9e053ed05c69 111
MBroek 0:9e053ed05c69 112
MBroek 0:9e053ed05c69 113 // ALLE FUNCTIES BUITEN DE MAIN-LOOP ====================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 114
MBroek 13:b0d3c547bf2f 115 // De program starter ------------------------------------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 116 void start_program(){
MBroek 13:b0d3c547bf2f 117 starting = true;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 118 pc.printf("Starting\n\r");
MBroek 13:b0d3c547bf2f 119 }
MBroek 13:b0d3c547bf2f 120
MBroek 13:b0d3c547bf2f 121
MBroek 0:9e053ed05c69 122 // De emergency break ------------------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 123 void emergency_stop(){
MBroek 0:9e053ed05c69 124 safe = false;
MBroek 0:9e053ed05c69 125 pc.printf("Emergency stop!!! Please reset your K64F board\r\n");
MBroek 0:9e053ed05c69 126 }
MBroek 0:9e053ed05c69 127
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 128
MBroek 13:b0d3c547bf2f 129 // De initialiseer beeindiger knop ------------------------------------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 130 void stop_initializing(){
MBroek 13:b0d3c547bf2f 131 initializing = false;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 132 pc.printf("Initializing ended\r\n");
MBroek 13:b0d3c547bf2f 133 }
MBroek 13:b0d3c547bf2f 134
MBroek 13:b0d3c547bf2f 135
MBroek 9:f735baee0c2b 136 // Functie voor het switchen tussen de motors ------------------------------
MBroek 9:f735baee0c2b 137 void motor_switch(){
MBroek 9:f735baee0c2b 138 which_motor = !which_motor; // =0 activeert motor1 en =1 activeert motor2
MBroek 9:f735baee0c2b 139 }
MBroek 9:f735baee0c2b 140
MBroek 9:f735baee0c2b 141
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 142 // Functie voor het vinden van de positie van motor 1 ---------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 143 double get_position_m1(const double radpercount){ //returned de positie van de motor in radialen (positie vd arm in radialen)
MBroek 0:9e053ed05c69 144 counts1 = encoder_motor1.getPulses(); // Leest aantal pulses uit encoder af
MBroek 13:b0d3c547bf2f 145 return radpercount * counts1; // rekent positie motor1 uit en geeft deze als output vd functie
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 146 }
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 147
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 148
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 149 // Functie voor vinden van de positie van motor 2 -----------------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 150 double get_position_m2(const double meterpercount){ // returned de positie van het karretje in meter
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 151 counts2 = encoder_motor2.getPulses(); // leest aantal pulses vd encoder af
MBroek 13:b0d3c547bf2f 152 return meterpercount * counts2; // rekent de positie van het karretje uit en geeft dit als output vd functie
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 153 }
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 154
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 155
MBroek 5:c510ab61af28 156 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 1 --------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 157 double get_reference_position_m1(const double aantal_rad){
MBroek 4:6524b198721f 158 double ref_pos = pot1.read() - pot2.read(); // De reference position als output (zit tussen -1 en 1, -1 is maximaal links en 1 is maximaal rechts)
MBroek 13:b0d3c547bf2f 159 return ref_pos * aantal_rad; // Aantal rad is de uiterste positie vd arm in radialen
MBroek 5:c510ab61af28 160 }
MBroek 5:c510ab61af28 161
MBroek 5:c510ab61af28 162
MBroek 5:c510ab61af28 163 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 2 --------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 164 double get_reference_position_m2(const double aantal_meter){
MBroek 5:c510ab61af28 165 double ref_pos = pot1.read() - pot2.read(); // De reference position als output (zit tussen -1 en 1, -1 is maximaal links en 1 is maximaal rechts)
MBroek 13:b0d3c547bf2f 166 return ref_pos * aantal_meter; // Aantal meter is hoeveelheid radialen van middelpunt tot minima.
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 167 }
MBroek 0:9e053ed05c69 168
MBroek 3:581c5918b590 169
MBroek 3:581c5918b590 170 // HIDScope functie ----------------------------------------------------------------------
MBroek 7:435f984781ab 171 void set_scope(double input1, double input2, double input3){
MBroek 7:435f984781ab 172 scope.set(0, input1);
MBroek 7:435f984781ab 173 scope.set(1, input2);
MBroek 7:435f984781ab 174 scope.set(2, input3);
MBroek 3:581c5918b590 175 scope.send();
MBroek 3:581c5918b590 176 }
MBroek 3:581c5918b590 177
MBroek 0:9e053ed05c69 178
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 179 // De PID-controller voor de motors -------------------------------------------------
MBroek 6:e0857842e8cd 180 double PID_controller(double ref_pos, double mot_pos, double &e_prev, double &e_int, const double Kp, const double Kd, const double Ki){
MBroek 0:9e053ed05c69 181 double error = ref_pos - mot_pos; // error uitrekenen
MBroek 6:e0857842e8cd 182 double error_dif = (error-e_prev)/T_getpos; // De error differentieren
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 183 //error_dif = ..... // Filter biquad poep
MBroek 6:e0857842e8cd 184 e_prev = error; // Hier wordt de error opgeslagen voor de volgende keer
MBroek 6:e0857842e8cd 185 e_int = e_int + T_getpos*error; // De error integreren
MBroek 6:e0857842e8cd 186 return Kp*error + Ki*e_int + Kd*error_dif; // De uiteindelijke PID output
MBroek 0:9e053ed05c69 187 }
MBroek 0:9e053ed05c69 188
MBroek 0:9e053ed05c69 189
MBroek 2:6bef5397e8a9 190 // Motor 1 besturen ---------------------------------------------------------------------
MBroek 2:6bef5397e8a9 191 void set_motor1(double motor_input){ // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
MBroek 2:6bef5397e8a9 192 if (motor_input >= 0){ // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
MBroek 2:6bef5397e8a9 193 motor1_direction_pin = 1; // Clockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 194 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 195 else {
MBroek 2:6bef5397e8a9 196 motor1_direction_pin = 0; // CounterClockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 197 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 198 if (fabs(motor_input)>1){ // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
MBroek 2:6bef5397e8a9 199 motor_input = 1;
MBroek 2:6bef5397e8a9 200 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 201 motor1_speed_pin = fabs(motor_input); // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
MBroek 2:6bef5397e8a9 202 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 203
MBroek 2:6bef5397e8a9 204
MBroek 2:6bef5397e8a9 205 // Motor 2 besturen ---------------------------------------------------------------------
MBroek 2:6bef5397e8a9 206 void set_motor2(double motor_input){ // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
MBroek 2:6bef5397e8a9 207 if (motor_input >= 0){ // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
MBroek 2:6bef5397e8a9 208 motor2_direction_pin = 1; // Clockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 209 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 210 else {
MBroek 2:6bef5397e8a9 211 motor2_direction_pin = 0; // CounterClockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 212 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 213 if (fabs(motor_input)>1){ // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
MBroek 2:6bef5397e8a9 214 motor_input = 1;
MBroek 2:6bef5397e8a9 215 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 216 motor2_speed_pin = fabs(motor_input); // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
MBroek 2:6bef5397e8a9 217 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 218
MBroek 0:9e053ed05c69 219
MBroek 4:6524b198721f 220 // De go-flag functies -----------------------------------------------------------------
MBroek 4:6524b198721f 221 void flag1_activate(){flag1=true;} // Activeert de flag
MBroek 4:6524b198721f 222 void flag2_activate(){flag2=true;}
MBroek 4:6524b198721f 223
MBroek 4:6524b198721f 224
MBroek 0:9e053ed05c69 225
MBroek 0:9e053ed05c69 226 // DE MAIN =================================================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 227 int main()
MBroek 0:9e053ed05c69 228 {
MBroek 0:9e053ed05c69 229 pc.baud(SERIALBAUD);
MBroek 0:9e053ed05c69 230
MBroek 0:9e053ed05c69 231 kill_switch.fall(&emergency_stop); // Activeert kill switch
MBroek 9:f735baee0c2b 232 test_button.fall(&motor_switch); // Switcht motoren
MBroek 13:b0d3c547bf2f 233 start_button.fall(&start_program);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 234 initializing_stopper.fall(&stop_initializing);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 235
MBroek 0:9e053ed05c69 236
MBroek 4:6524b198721f 237 test_ticker.attach(&flag1_activate,0.1); // Activeert de go-flag van motor positie
MBroek 13:b0d3c547bf2f 238 hidscope_ticker.attach(&flag2_activate,0.01);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 239
MBroek 13:b0d3c547bf2f 240 while(1){
MBroek 13:b0d3c547bf2f 241 if(starting){ // Activeert het programma
MBroek 13:b0d3c547bf2f 242
MBroek 13:b0d3c547bf2f 243 // Initialisatie ---------------------------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 244 while(initializing){
MBroek 13:b0d3c547bf2f 245 if (flag1){
MBroek 13:b0d3c547bf2f 246 flag1 = false;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 247 ledred = !ledred;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 248 PID_output_1_in = PID_controller(reference_position_motor1, get_position_m1(rad_per_count)+starting_pos_m1, error_prev_1_in, error_int_1_in, Kp_1, Kd_1, Ki_1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 249 set_motor1(PID_output_1_in);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 250 }
MBroek 13:b0d3c547bf2f 251 }
MBroek 13:b0d3c547bf2f 252
MBroek 13:b0d3c547bf2f 253 ledred.write(1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 254 encoder_motor1.reset();
MBroek 4:6524b198721f 255
MBroek 0:9e053ed05c69 256 while(safe){ // Draait loop zolang alles veilig is.
MBroek 4:6524b198721f 257 if (flag1){
MBroek 4:6524b198721f 258 flag1 = false;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 259 ledgreen = !ledgreen;
MBroek 9:f735baee0c2b 260 if (!which_motor){ // als which_motor=0 gaat motor 1 lopen
MBroek 13:b0d3c547bf2f 261 PID_output_1 = PID_controller(get_reference_position_m1(vrijheid_m1_rad), get_position_m1(rad_per_count), error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1);
MBroek 9:f735baee0c2b 262 set_motor1(PID_output_1);
MBroek 9:f735baee0c2b 263 }
MBroek 9:f735baee0c2b 264 else{
MBroek 13:b0d3c547bf2f 265 PID_output_2 = PID_controller(get_reference_position_m2(vrijheid_m2_meter), get_position_m2(meter_per_count), error_prev_2, error_int_2, Kp_2, Kd_2, Ki_2);
MBroek 9:f735baee0c2b 266 set_motor2(PID_output_2);
MBroek 9:f735baee0c2b 267 }
MBroek 4:6524b198721f 268 }
MBroek 4:6524b198721f 269 if (flag2){
MBroek 4:6524b198721f 270 flag2 = false;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 271 set_scope(PID_output_1, get_reference_position_m1(vrijheid_m1_rad), get_position_m1(meter_per_count));
MBroek 4:6524b198721f 272 }
MBroek 0:9e053ed05c69 273 }
MBroek 0:9e053ed05c69 274
MBroek 0:9e053ed05c69 275 motor1_speed_pin = 0; //Dit zet de motoren uit nadat de kill switch is gebruikt
MBroek 0:9e053ed05c69 276 motor2_speed_pin = 0;
MBroek 0:9e053ed05c69 277 }
MBroek 13:b0d3c547bf2f 278 }
MBroek 13:b0d3c547bf2f 279 }
MBroek 0:9e053ed05c69 280
MBroek 0:9e053ed05c69 281
MBroek 0:9e053ed05c69 282
MBroek 0:9e053ed05c69 283
MBroek 0:9e053ed05c69 284
MBroek 0:9e053ed05c69 285
MBroek 0:9e053ed05c69 286
MBroek 0:9e053ed05c69 287
MBroek 0:9e053ed05c69 288
MBroek 0:9e053ed05c69 289
MBroek 0:9e053ed05c69 290
MBroek 0:9e053ed05c69 291
MBroek 0:9e053ed05c69 292
MBroek 0:9e053ed05c69 293
MBroek 0:9e053ed05c69 294
MBroek 0:9e053ed05c69 295
MBroek 0:9e053ed05c69 296
MBroek 0:9e053ed05c69 297
MBroek 0:9e053ed05c69 298
MBroek 0:9e053ed05c69 299
MBroek 0:9e053ed05c69 300
MBroek 0:9e053ed05c69 301
MBroek 0:9e053ed05c69 302
MBroek 0:9e053ed05c69 303
MBroek 0:9e053ed05c69 304
MBroek 0:9e053ed05c69 305
MBroek 0:9e053ed05c69 306
MBroek 0:9e053ed05c69 307
MBroek 0:9e053ed05c69 308
MBroek 0:9e053ed05c69 309
MBroek 0:9e053ed05c69 310
MBroek 0:9e053ed05c69 311
MBroek 0:9e053ed05c69 312
MBroek 0:9e053ed05c69 313
MBroek 0:9e053ed05c69 314
MBroek 0:9e053ed05c69 315
MBroek 0:9e053ed05c69 316
MBroek 0:9e053ed05c69 317
MBroek 0:9e053ed05c69 318
MBroek 0:9e053ed05c69 319
MBroek 0:9e053ed05c69 320
MBroek 0:9e053ed05c69 321
MBroek 0:9e053ed05c69 322
MBroek 0:9e053ed05c69 323
MBroek 0:9e053ed05c69 324
MBroek 0:9e053ed05c69 325
MBroek 0:9e053ed05c69 326
MBroek 0:9e053ed05c69 327
MBroek 0:9e053ed05c69 328
MBroek 0:9e053ed05c69 329
MBroek 0:9e053ed05c69 330
MBroek 0:9e053ed05c69 331
MBroek 0:9e053ed05c69 332
MBroek 0:9e053ed05c69 333