Jochem Brouwer / Mbed 2 deprecated PID_controller_Motor2

MODSERIAL PID controller edit

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed

Fork of PID_controller_Motor by BioBitches TN

main.cpp@21:3db3f2d56d56, 2016-10-24 (annotated)

Committer:
MBroek
Date:
Mon Oct 24 20:35:10 2016 +0000
Revision:
21:3db3f2d56d56
Parent:
20:2fdb069ffcae
Child:
22:6dfe5554b96e
Reference position motor1 gefixt. Hele initialisatie hierop aangepast. Dit werkt alles voor motor 1.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
MBroek 0:9e053ed05c69 1
MBroek 0:9e053ed05c69 2
MBroek 0:9e053ed05c69 3 // HET DEFINIEREN VAN ALLES ==========================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 4
MBroek 0:9e053ed05c69 5 // Includen van alle libraries ---------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 6 #include "mbed.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 7 #include "MODSERIAL.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 8 #include "QEI.h"
MBroek 0:9e053ed05c69 9 #include "math.h"
MBroek 3:581c5918b590 10 #include "HIDScope.h"
MBroek 3:581c5918b590 11
MBroek 3:581c5918b590 12 // Definieren van de HIDscope ----------------------------------------
MBroek 7:435f984781ab 13 HIDScope scope(3);
MBroek 0:9e053ed05c69 14
MBroek 0:9e053ed05c69 15
MBroek 0:9e053ed05c69 16 // Definieren van de Serial en Encoder -------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 17 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
MBroek 0:9e053ed05c69 18 #define SERIALBAUD 115200
MBroek 0:9e053ed05c69 19
MBroek 0:9e053ed05c69 20 QEI encoder_motor1(D10,D11,NC,64);
MBroek 0:9e053ed05c69 21 QEI encoder_motor2(D12,D13,NC,64);
MBroek 0:9e053ed05c69 22
MBroek 0:9e053ed05c69 23
MBroek 0:9e053ed05c69 24 // Definieren van de Motorpins ---------------------------------------
MBroek 0:9e053ed05c69 25 DigitalOut motor1_direction_pin(D7);
MBroek 0:9e053ed05c69 26 PwmOut motor1_speed_pin(D6);
MBroek 0:9e053ed05c69 27
MBroek 0:9e053ed05c69 28 DigitalOut motor2_direction_pin(D4);
MBroek 0:9e053ed05c69 29 PwmOut motor2_speed_pin(D5);
MBroek 0:9e053ed05c69 30
MBroek 0:9e053ed05c69 31
MBroek 0:9e053ed05c69 32 //Definieren van bord-elementen --------------------------------------
MBroek 19:35f3da6c6969 33 InterruptIn motor_switch_button(D3);
MBroek 19:35f3da6c6969 34 InterruptIn state_switch_button(D2);
MBroek 17:525b785f007a 35 DigitalIn EMG_sim1(SW2);
MBroek 17:525b785f007a 36 DigitalIn EMG_sim2(SW3);
MBroek 17:525b785f007a 37
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 38 AnalogIn pot1(A1); // Dit is de gesimuleerde emg1
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 39 AnalogIn pot2(A2); // Dit is de gesimuleerde emg2
MBroek 0:9e053ed05c69 40
MBroek 13:b0d3c547bf2f 41
MBroek 13:b0d3c547bf2f 42 DigitalOut ledred(LED_RED, 1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 43 DigitalOut ledgreen(LED_GREEN, 1);
MBroek 16:5a749b319276 44 DigitalOut ledblue(LED_BLUE, 1);
MBroek 13:b0d3c547bf2f 45
MBroek 0:9e053ed05c69 46
MBroek 4:6524b198721f 47 //Definieren van de tickers ------------------------------------------
MBroek 17:525b785f007a 48 Ticker motor_ticker; // Deze ticker activeert het motor_runs programma, dit leest motor pos en ref pos uit, rekent de PID uit en stuurt met dit de motoren
MBroek 4:6524b198721f 49 Ticker hidscope_ticker;
MBroek 4:6524b198721f 50
MBroek 4:6524b198721f 51
MBroek 0:9e053ed05c69 52
MBroek 0:9e053ed05c69 53 // HET VASTSTELLEN VAN ALLE TE GEBRUIKEN VARIABELEN EN CONSTANTEN ======================================================
MBroek 4:6524b198721f 54
MBroek 21:3db3f2d56d56 55 enum states_enum{off, init, run}; // De states waar de main loop doorheen loopt, off is uit, init is intialiseren en run is het aanturen vd motoren met emg.
MBroek 14:f51d51395803 56 states_enum states = off;
MBroek 14:f51d51395803 57
MBroek 13:b0d3c547bf2f 58 double error_prev_1_in = 0.0, error_int_1_in = 0.0; // De error waardes voor het initialiseren
MBroek 13:b0d3c547bf2f 59 double PID_output_1_in = 0.0; // De PID output voor het initialiseren
MBroek 16:5a749b319276 60
MBroek 16:5a749b319276 61 double error_prev_2_in = 0.0, error_int_2_in = 0.0; // De error waardes voor het initialiseren
MBroek 16:5a749b319276 62 double PID_output_2_in = 0.0; // De PID output voor het initialiseren
MBroek 16:5a749b319276 63
MBroek 21:3db3f2d56d56 64 double ref_pos_prev_m1 = 0.0; // De initiele ref_pos_pref
MBroek 21:3db3f2d56d56 65 double ref_pos_prev_m2 = 0.0;
MBroek 21:3db3f2d56d56 66
MBroek 4:6524b198721f 67 double position_motor1;
MBroek 4:6524b198721f 68
MBroek 4:6524b198721f 69 int counts1; // Pulses van motoren
MBroek 4:6524b198721f 70 int counts2;
MBroek 0:9e053ed05c69 71
MBroek 0:9e053ed05c69 72 const double pi = 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510; // pi
MBroek 15:3f3d87513a6b 73 const double rad_per_count = 2.0*pi/8400.0; // Aantal rad per puls uit encoder
MBroek 0:9e053ed05c69 74
MBroek 11:91613b22bc00 75 const double radius_tandwiel = 1.0;
MBroek 9:f735baee0c2b 76 const double meter_per_count = rad_per_count * radius_tandwiel; // Het aantal meter dat het karretje aflegt per puls, DIT IS NOG ONBEKEND!!!
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 77
MBroek 4:6524b198721f 78 double error1_int = 0.00000; // Initiele error integral waardes
MBroek 4:6524b198721f 79 double error2_int = 0.00000;
MBroek 0:9e053ed05c69 80
MBroek 21:3db3f2d56d56 81 const double T_motor_function = 0.01; // Periode van de frequentie van het aanroepen van onder andere positiechecker (get_position) en de rest vd motor functie
MBroek 0:9e053ed05c69 82
MBroek 4:6524b198721f 83 volatile bool flag1 = false, flag2 = false; // De flags voor de functies aangeroepen door de tickers
MBroek 4:6524b198721f 84
MBroek 21:3db3f2d56d56 85 const double Kp_1 = 0.5; // De PID variablen voor motor 1
MBroek 21:3db3f2d56d56 86 const double Kd_1 = 0.0;
MBroek 21:3db3f2d56d56 87 const double Ki_1 = 0.0;
MBroek 4:6524b198721f 88
MBroek 9:f735baee0c2b 89 const double Kp_2 = 1.0000000; // De PID variablen voor motor 2
MBroek 9:f735baee0c2b 90 const double Kd_2 = 0.1;
MBroek 9:f735baee0c2b 91 const double Ki_2 = 0.3;
MBroek 5:c510ab61af28 92
MBroek 9:f735baee0c2b 93 const double vrijheid_m1_rad = 0.5*pi; // Dit is de uiterste postitie vd arm in radialen
MBroek 9:f735baee0c2b 94 const double vrijheid_m2_meter = 0.25; // Dit is de helft vd arm, dit is wat het karretje heen en weer kan bewegen
MBroek 5:c510ab61af28 95
MBroek 21:3db3f2d56d56 96 const double initial_pos_m1 = vrijheid_m1_rad; // Startin posities van de motoren
MBroek 21:3db3f2d56d56 97 const double initial_pos_m2 = vrijheid_m2_meter;
MBroek 9:f735baee0c2b 98
MBroek 13:b0d3c547bf2f 99 double PID_output_1 = 0.0; // De eerste PID_output, deze is nul anders gaan de motoren draaien
MBroek 13:b0d3c547bf2f 100 double PID_output_2 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 101
MBroek 13:b0d3c547bf2f 102 double error_prev_1 = 0.0; // De initiele previous error
MBroek 13:b0d3c547bf2f 103 double error_int_1 = 0.0; // De initiele intergral error
MBroek 10:755b9228cc42 104
MBroek 13:b0d3c547bf2f 105 double error_prev_2 = 0.0;
MBroek 13:b0d3c547bf2f 106 double error_int_2 = 0.0;
MBroek 5:c510ab61af28 107
MBroek 20:2fdb069ffcae 108 double reference_pos_m2; // De reference positie waar de motor heen wil afhankelijk van het EMG signaal
MBroek 20:2fdb069ffcae 109 double reference_pos_m1;
MBroek 20:2fdb069ffcae 110
MBroek 17:525b785f007a 111 enum which_motor{motor1, motor2}; // enum van de motoren
MBroek 15:3f3d87513a6b 112 which_motor motor_that_runs = motor1;
MBroek 15:3f3d87513a6b 113
MBroek 9:f735baee0c2b 114
MBroek 0:9e053ed05c69 115
MBroek 0:9e053ed05c69 116
MBroek 0:9e053ed05c69 117
MBroek 0:9e053ed05c69 118
MBroek 0:9e053ed05c69 119 // ALLE FUNCTIES BUITEN DE MAIN-LOOP ====================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 120
MBroek 13:b0d3c547bf2f 121
MBroek 15:3f3d87513a6b 122 // De statechanger -----------------------------------------------------------
MBroek 15:3f3d87513a6b 123 void state_changer(){
MBroek 15:3f3d87513a6b 124 if(states == off){
MBroek 21:3db3f2d56d56 125 states = init;
MBroek 16:5a749b319276 126 }
MBroek 21:3db3f2d56d56 127 else if(states == init){
MBroek 16:5a749b319276 128 states = run;
MBroek 16:5a749b319276 129 }
MBroek 16:5a749b319276 130 else{
MBroek 16:5a749b319276 131 states = off;
MBroek 16:5a749b319276 132 }
MBroek 16:5a749b319276 133 }
MBroek 16:5a749b319276 134
MBroek 13:b0d3c547bf2f 135
MBroek 9:f735baee0c2b 136 // Functie voor het switchen tussen de motors ------------------------------
MBroek 9:f735baee0c2b 137 void motor_switch(){
MBroek 15:3f3d87513a6b 138 if(motor_that_runs == motor1){
MBroek 15:3f3d87513a6b 139 motor_that_runs = motor2;
MBroek 15:3f3d87513a6b 140 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 141 else{
MBroek 15:3f3d87513a6b 142 motor_that_runs = motor1;
MBroek 15:3f3d87513a6b 143 }
MBroek 16:5a749b319276 144 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 145
MBroek 9:f735baee0c2b 146
MBroek 9:f735baee0c2b 147
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 148 // Functie voor het vinden van de positie van motor 1 ---------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 149 double get_position_m1(const double radpercount){ //returned de positie van de motor in radialen (positie vd arm in radialen)
MBroek 0:9e053ed05c69 150 counts1 = encoder_motor1.getPulses(); // Leest aantal pulses uit encoder af
MBroek 21:3db3f2d56d56 151 return radpercount * counts1 + initial_pos_m1; // rekent positie motor1 uit en geeft deze als output vd functie
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 152 }
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 153
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 154
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 155 // Functie voor vinden van de positie van motor 2 -----------------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 156 double get_position_m2(const double meterpercount){ // returned de positie van het karretje in meter
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 157 counts2 = encoder_motor2.getPulses(); // leest aantal pulses vd encoder af
MBroek 13:b0d3c547bf2f 158 return meterpercount * counts2; // rekent de positie van het karretje uit en geeft dit als output vd functie
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 159 }
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 160
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 161
MBroek 5:c510ab61af28 162 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 1 --------------------
MBroek 21:3db3f2d56d56 163 double get_reference_position_m1(double &ref_pos_prev, const double vrijheid_rad){
MBroek 21:3db3f2d56d56 164 double ref_pos_m1;
MBroek 21:3db3f2d56d56 165 int final_signal = EMG_sim1.read() - EMG_sim2.read(); // Het uiteindelijke signaal uit de emg als output zit is -1, 0 of 1.
MBroek 21:3db3f2d56d56 166 switch(final_signal){
MBroek 21:3db3f2d56d56 167 case 0 :
MBroek 21:3db3f2d56d56 168 ref_pos_m1 = ref_pos_prev;
MBroek 21:3db3f2d56d56 169 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 170 case 1 :
MBroek 21:3db3f2d56d56 171 ref_pos_m1 = ref_pos_prev + T_motor_function*vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 172 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 173 case -1 :
MBroek 21:3db3f2d56d56 174 ref_pos_m1 = ref_pos_prev - T_motor_function*vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 175 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 176 }
MBroek 21:3db3f2d56d56 177 if(ref_pos_m1 >= vrijheid_rad){
MBroek 21:3db3f2d56d56 178 ref_pos_m1 = vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 179 }
MBroek 21:3db3f2d56d56 180 if(ref_pos_m1 <= -vrijheid_rad){
MBroek 21:3db3f2d56d56 181 ref_pos_m1 = -vrijheid_rad;
MBroek 21:3db3f2d56d56 182 }
MBroek 21:3db3f2d56d56 183 ref_pos_prev = ref_pos_m1;
MBroek 21:3db3f2d56d56 184 return ref_pos_prev; // vrijheid_rad is de uiterste positie vd arm in radialen
MBroek 5:c510ab61af28 185 }
MBroek 5:c510ab61af28 186
MBroek 5:c510ab61af28 187
MBroek 5:c510ab61af28 188 // Functie voor het vinden van de reference position van motor 2 --------------------
MBroek 13:b0d3c547bf2f 189 double get_reference_position_m2(const double aantal_meter){
MBroek 21:3db3f2d56d56 190 double final_signal = EMG_sim1.read() - EMG_sim2.read(); // De reference position als output (zit tussen -1 en 1, -1 is maximaal links en 1 is maximaal rechts)
MBroek 21:3db3f2d56d56 191 return final_signal * aantal_meter; // Aantal meter is hoeveelheid radialen van middelpunt tot minima.
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 192 }
MBroek 0:9e053ed05c69 193
MBroek 3:581c5918b590 194
MBroek 3:581c5918b590 195 // HIDScope functie ----------------------------------------------------------------------
MBroek 7:435f984781ab 196 void set_scope(double input1, double input2, double input3){
MBroek 7:435f984781ab 197 scope.set(0, input1);
MBroek 7:435f984781ab 198 scope.set(1, input2);
MBroek 7:435f984781ab 199 scope.set(2, input3);
MBroek 3:581c5918b590 200 scope.send();
MBroek 3:581c5918b590 201 }
MBroek 3:581c5918b590 202
MBroek 0:9e053ed05c69 203
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 204 // De PID-controller voor de motors -------------------------------------------------
MBroek 6:e0857842e8cd 205 double PID_controller(double ref_pos, double mot_pos, double &e_prev, double &e_int, const double Kp, const double Kd, const double Ki){
MBroek 0:9e053ed05c69 206 double error = ref_pos - mot_pos; // error uitrekenen
MBroek 21:3db3f2d56d56 207 double error_dif = (error-e_prev)/T_motor_function; // De error differentieren
MBroek 1:5b3fa8e47e8b 208 //error_dif = ..... // Filter biquad poep
MBroek 6:e0857842e8cd 209 e_prev = error; // Hier wordt de error opgeslagen voor de volgende keer
MBroek 21:3db3f2d56d56 210 e_int = e_int + T_motor_function*error; // De error integreren
MBroek 6:e0857842e8cd 211 return Kp*error + Ki*e_int + Kd*error_dif; // De uiteindelijke PID output
MBroek 0:9e053ed05c69 212 }
MBroek 0:9e053ed05c69 213
MBroek 0:9e053ed05c69 214
MBroek 2:6bef5397e8a9 215 // Motor 1 besturen ---------------------------------------------------------------------
MBroek 2:6bef5397e8a9 216 void set_motor1(double motor_input){ // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
MBroek 2:6bef5397e8a9 217 if (motor_input >= 0){ // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
MBroek 2:6bef5397e8a9 218 motor1_direction_pin = 1; // Clockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 219 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 220 else {
MBroek 2:6bef5397e8a9 221 motor1_direction_pin = 0; // CounterClockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 222 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 223 if (fabs(motor_input)>1){ // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
MBroek 2:6bef5397e8a9 224 motor_input = 1;
MBroek 2:6bef5397e8a9 225 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 226 motor1_speed_pin = fabs(motor_input); // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
MBroek 2:6bef5397e8a9 227 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 228
MBroek 2:6bef5397e8a9 229
MBroek 2:6bef5397e8a9 230 // Motor 2 besturen ---------------------------------------------------------------------
MBroek 2:6bef5397e8a9 231 void set_motor2(double motor_input){ // functie die de motor aanstuurt mt als input de PID-output
MBroek 2:6bef5397e8a9 232 if (motor_input >= 0){ // Dit checkt welke kant de motor op moet draaien
MBroek 2:6bef5397e8a9 233 motor2_direction_pin = 1; // Clockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 234 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 235 else {
MBroek 2:6bef5397e8a9 236 motor2_direction_pin = 0; // CounterClockwise
MBroek 2:6bef5397e8a9 237 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 238 if (fabs(motor_input)>1){ // Dit fixed de PwmOutput op maximaal 1
MBroek 2:6bef5397e8a9 239 motor_input = 1;
MBroek 2:6bef5397e8a9 240 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 241 motor2_speed_pin = fabs(motor_input); // Dit geeft de uiteindelijke input door aan de motor
MBroek 2:6bef5397e8a9 242 }
MBroek 2:6bef5397e8a9 243
MBroek 0:9e053ed05c69 244
MBroek 4:6524b198721f 245 // De go-flag functies -----------------------------------------------------------------
MBroek 4:6524b198721f 246 void flag1_activate(){flag1=true;} // Activeert de flag
MBroek 14:f51d51395803 247 void flag2_activate(){flag2=true;}
MBroek 14:f51d51395803 248
MBroek 14:f51d51395803 249
MBroek 21:3db3f2d56d56 250 // Dit doet de robot als hij niets doet ------------------------------------------------------
MBroek 21:3db3f2d56d56 251 void robot_is_off(){
MBroek 21:3db3f2d56d56 252 ledgreen.write(1);
MBroek 21:3db3f2d56d56 253 ledred.write(0); // Indicator ik ben uit
MBroek 21:3db3f2d56d56 254 motor1_speed_pin = 0; // Uitzetten vd motoren
MBroek 16:5a749b319276 255 motor2_speed_pin = 0;
MBroek 16:5a749b319276 256 }
MBroek 16:5a749b319276 257
MBroek 16:5a749b319276 258
MBroek 21:3db3f2d56d56 259 // De initialiseren functie ------------------------------------------------------------
MBroek 21:3db3f2d56d56 260 void initialise(){ // Deze functie laat de motor van een vaste uiterste positie (fysisch limiet) naar het middelpunt draaien.
MBroek 21:3db3f2d56d56 261 ref_pos_prev_m1 = initial_pos_m1;
MBroek 21:3db3f2d56d56 262 ref_pos_prev_m2 = initial_pos_m2;
MBroek 16:5a749b319276 263 ledgreen.write(0);
MBroek 21:3db3f2d56d56 264 encoder_motor1.reset();
MBroek 21:3db3f2d56d56 265 encoder_motor2.reset();
MBroek 16:5a749b319276 266 motor1_speed_pin = 0;
MBroek 21:3db3f2d56d56 267 }
MBroek 16:5a749b319276 268
MBroek 16:5a749b319276 269
MBroek 15:3f3d87513a6b 270 // De functie die de motoren aanstuurt -------------------------------------------------
MBroek 17:525b785f007a 271 void running_motors(){ // Deze functie kijkt welke motor moet draaien en rekent dan de PID uit en geeft dit door aan de motor input functie
MBroek 15:3f3d87513a6b 272 if (flag1){
MBroek 15:3f3d87513a6b 273 flag1 = false;
MBroek 16:5a749b319276 274 ledred.write(1);
MBroek 15:3f3d87513a6b 275 switch (motor_that_runs){
MBroek 15:3f3d87513a6b 276 case motor1 : // In deze case draait alleen motor 1
MBroek 21:3db3f2d56d56 277 reference_pos_m1 = get_reference_position_m1(ref_pos_prev_m1, vrijheid_m1_rad);
MBroek 20:2fdb069ffcae 278 PID_output_1 = PID_controller(reference_pos_m1, get_position_m1(rad_per_count), error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1);
MBroek 20:2fdb069ffcae 279 PID_output_2 = PID_controller(-reference_pos_m1, get_position_m1(rad_per_count), error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1); // Zorgt er voor dat motor2 meedraait met motor1
MBroek 15:3f3d87513a6b 280 set_motor1(PID_output_1);
MBroek 20:2fdb069ffcae 281 set_motor2(PID_output_2);
MBroek 15:3f3d87513a6b 282 break;
MBroek 15:3f3d87513a6b 283 case motor2 :
MBroek 20:2fdb069ffcae 284 reference_pos_m2 = get_reference_position_m2(vrijheid_m2_meter);
MBroek 20:2fdb069ffcae 285 PID_output_2 = PID_controller(reference_pos_m2, get_position_m2(meter_per_count), error_prev_2, error_int_2, Kp_2, Kd_2, Ki_2);
MBroek 20:2fdb069ffcae 286 PID_output_1 = PID_controller(reference_pos_m1, get_position_m1(rad_per_count), error_prev_1, error_int_1, Kp_1, Kd_1, Ki_1); // Zorgt ervoor dat motor1 op de dezelfde positie blijft als motor 2 draait.
MBroek 15:3f3d87513a6b 287 set_motor2(PID_output_2);
MBroek 20:2fdb069ffcae 288 set_motor1(PID_output_1);
MBroek 15:3f3d87513a6b 289 break;
MBroek 15:3f3d87513a6b 290 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 291 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 292 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 293
MBroek 15:3f3d87513a6b 294
MBroek 15:3f3d87513a6b 295 // De HIDscope debug functie ----------------------------------------------------------------
MBroek 17:525b785f007a 296 void call_HIDscope(double input_1, double input_2, double input_3){ // Deze functie roept de HIDscope aan
MBroek 15:3f3d87513a6b 297 if (flag2){
MBroek 15:3f3d87513a6b 298 flag2 = false;
MBroek 15:3f3d87513a6b 299 set_scope(input_1, input_2, input_3);
MBroek 15:3f3d87513a6b 300 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 301 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 302
MBroek 15:3f3d87513a6b 303
MBroek 15:3f3d87513a6b 304
MBroek 0:9e053ed05c69 305
MBroek 0:9e053ed05c69 306 // DE MAIN =================================================================================================================
MBroek 0:9e053ed05c69 307 int main()
MBroek 0:9e053ed05c69 308 {
MBroek 0:9e053ed05c69 309 pc.baud(SERIALBAUD);
MBroek 0:9e053ed05c69 310
MBroek 16:5a749b319276 311 state_switch_button.fall(&state_changer); // Switcht states
MBroek 17:525b785f007a 312 motor_switch_button.fall(&motor_switch); // Switcht motors
MBroek 16:5a749b319276 313
MBroek 17:525b785f007a 314
MBroek 13:b0d3c547bf2f 315
MBroek 21:3db3f2d56d56 316 motor_ticker.attach(&flag1_activate, T_motor_function); // Activeert de go-flag van motor positie
MBroek 17:525b785f007a 317 hidscope_ticker.attach(&flag2_activate,0.01); // Leest ref pos en mot pos uit, rekent PID uit en stuurt motoren aan.
MBroek 13:b0d3c547bf2f 318
MBroek 16:5a749b319276 319 while(1){
MBroek 14:f51d51395803 320 switch(states){
MBroek 16:5a749b319276 321 case off : // Dan staat het programma stil en gebeurt er niks
MBroek 16:5a749b319276 322 robot_is_off();
MBroek 14:f51d51395803 323 break;
MBroek 21:3db3f2d56d56 324 case init : // Hier voert hij alleen het initialiseren van motor 1 uit
MBroek 21:3db3f2d56d56 325 initialise();
MBroek 16:5a749b319276 326 break;
MBroek 15:3f3d87513a6b 327 case run :
MBroek 17:525b785f007a 328 running_motors(); // Hier voert hij het programma voor het aansturen vd motors uit
MBroek 15:3f3d87513a6b 329 break;
MBroek 14:f51d51395803 330
MBroek 15:3f3d87513a6b 331 }
MBroek 21:3db3f2d56d56 332 call_HIDscope(PID_output_1, reference_pos_m1, get_position_m1(meter_per_count));
MBroek 15:3f3d87513a6b 333 }
MBroek 15:3f3d87513a6b 334 }
MBroek 14:f51d51395803 335
MBroek 14:f51d51395803 336
MBroek 14:f51d51395803 337
MBroek 14:f51d51395803 338
MBroek 14:f51d51395803 339
MBroek 14:f51d51395803 340
MBroek 14:f51d51395803 341
MBroek 14:f51d51395803 342
MBroek 0:9e053ed05c69 343
MBroek 0:9e053ed05c69 344
MBroek 0:9e053ed05c69 345
MBroek 0:9e053ed05c69 346
MBroek 0:9e053ed05c69 347
MBroek 0:9e053ed05c69 348
MBroek 0:9e053ed05c69 349
MBroek 0:9e053ed05c69 350
MBroek 0:9e053ed05c69 351
MBroek 0:9e053ed05c69 352
MBroek 0:9e053ed05c69 353
MBroek 0:9e053ed05c69 354
MBroek 0:9e053ed05c69 355
MBroek 0:9e053ed05c69 356
MBroek 0:9e053ed05c69 357
MBroek 0:9e053ed05c69 358
MBroek 0:9e053ed05c69 359
MBroek 0:9e053ed05c69 360
MBroek 0:9e053ed05c69 361
MBroek 0:9e053ed05c69 362
MBroek 0:9e053ed05c69 363
MBroek 0:9e053ed05c69 364
MBroek 0:9e053ed05c69 365
MBroek 0:9e053ed05c69 366
MBroek 0:9e053ed05c69 367
MBroek 0:9e053ed05c69 368
MBroek 0:9e053ed05c69 369
MBroek 0:9e053ed05c69 370
MBroek 0:9e053ed05c69 371
MBroek 0:9e053ed05c69 372
MBroek 0:9e053ed05c69 373
MBroek 0:9e053ed05c69 374
MBroek 0:9e053ed05c69 375
MBroek 0:9e053ed05c69 376
MBroek 0:9e053ed05c69 377
MBroek 0:9e053ed05c69 378
MBroek 0:9e053ed05c69 379
MBroek 0:9e053ed05c69 380
MBroek 0:9e053ed05c69 381
MBroek 0:9e053ed05c69 382
MBroek 0:9e053ed05c69 383
MBroek 0:9e053ed05c69 384
MBroek 0:9e053ed05c69 385
MBroek 0:9e053ed05c69 386
MBroek 0:9e053ed05c69 387
MBroek 0:9e053ed05c69 388
MBroek 0:9e053ed05c69 389
MBroek 0:9e053ed05c69 390
MBroek 0:9e053ed05c69 391
MBroek 0:9e053ed05c69 392
MBroek 0:9e053ed05c69 393
MBroek 0:9e053ed05c69 394
MBroek 0:9e053ed05c69 395
MBroek 0:9e053ed05c69 396