Diff: main.cpp

Revision:

12:5fb00cff7a0e

Parent:

11:7674323a52d6

Child:

13:d09934a46cf8

--- a/main.cpp	Mon Jun 12 11:40:19 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 12 11:54:40 2017 +0000
@@ -190,25 +190,8 @@
     
     // posicionar brazo
     dir=-1;                     // mover primero hacia delante
-    while (dir==-1)             // mientras la direccion sea hacia delante:
-    {
-        while (mp2==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
+    while (mp2==1)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
             mover(2,dir,0.7);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
-        dir=1;                  // se cambia a direccion
-        while (mp2==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
-        {
-            enc=enc2.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
-            mover(2,dir,0.7);   // movemos el motor
-            wait(0.01);         // esperamos 0.01s
-            if(enc==enc2.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
-            {
-                if (dir==-1)
-                dir=1;          // cambiamos la dirección
-                else if (dir==1)
-                dir=-1;
-            }
-        }
-    }
     frenar(2);                  // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
     
     // posicionar antebrazo