michael hollegha
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LineSensTest_B16
LineSensTest for Bertl16
Fork of B16Test4 by
Diff: LineSensTest_B16.cpp
- Revision:
- 2:fffc57eb649f
- Parent:
- 1:a2c68aba6d98
diff -r a2c68aba6d98 -r fffc57eb649f LineSensTest_B16.cpp --- a/LineSensTest_B16.cpp Wed Dec 27 12:15:27 2017 +0000 +++ b/LineSensTest_B16.cpp Wed Sep 26 13:51:22 2018 +0000 @@ -2,52 +2,58 @@ #include "mbed.h" #include "Serial_HL.h" #include "Bertl16.h" - + SerialBLK pc(USBTX, USBRX); SvProtocol ua0(&pc); void CommandHandler(); -AnalogInHL2 ls1(P1_9), ls2(P0_23), ls3(P0_16), ls4(P0_15), ls5(P1_3); +AnalogInHL2 ls1(P1_9), ls2(P0_23), ls3(P0_16), ls4(P0_15), ls5(P1_3); int main(void) { - // MainPow und LineSensor einschalten - boardPow = 3; - pc.format(8,SerialBLK::None,1); pc.baud(115200); // 115200 - ua0.SvMessage("LineSensTest_5"); // Meldung zum PC senden - AllLedsOff(); - - Timer stw; stw.start(); - while(1) - { - CommandHandler(); - if( (stw.read_ms()>10) ) // 100Hz - { // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen - stw.reset(); - if( ua0.acqON ) { - // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde - // wird auch etwas gesendet - ua0.WriteSvI16(1, ls1.Read()); - ua0.WriteSvI16(2, ls2.Read()); - ua0.WriteSvI16(3, ls3.Read()); - ua0.WriteSvI16(4, ls4.Read()); - ua0.WriteSvI16(5, ls5.Read()); - } + // MainPow und LineSensor einschalten + boardPow = 3; + pc.format(8,SerialBLK::None,1); + pc.baud(115200); // 115200 + ua0.SvMessage("LineSensTest_13"); // Meldung zum PC senden + AllLedsOff(); + + Timer stw; + stw.start(); + while(1) { + CommandHandler(); + if( (stw.read_ms()>10) ) { // 100Hz + // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen + stw.reset(); + if( ua0.acqON ) { + // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde + // wird auch etwas gesendet + ua0.WriteSvI16(1, ls1.Read()); + ua0.WriteSvI16(2, ls2.Read()); + ua0.WriteSvI16(3, ls3.Read()); + ua0.WriteSvI16(4, ls4.Read()); + ua0.WriteSvI16(5, ls5.Read()); + } + } } - } - return 1; + return 1; } void CommandHandler() { - uint8_t cmd; - // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht - if( !pc.IsDataAvail() ) - return; - // wenn etwas im RX-Reg steht - // Kommando lesen - cmd = ua0.GetCommand(); + uint8_t cmd; + // Fragen ob �berhaupt etwas im RX-Reg steht + if( !pc.IsDataAvail() ) + return; + // wenn etwas im RX-Reg steht + // Kommando lesen + cmd = ua0.GetCommand(); + + if( cmd==2 ) { + mL.SetPow2(ua0.ReadF()); mR.SetPow2(ua0.ReadF()); + ua0.SvMessage("Set Pow"); + } }