Diff: LineSensTest_B16.cpp

Revision:

2:fffc57eb649f

Parent:

1:a2c68aba6d98

--- a/LineSensTest_B16.cpp	Wed Dec 27 12:15:27 2017 +0000
+++ b/LineSensTest_B16.cpp	Wed Sep 26 13:51:22 2018 +0000
@@ -2,52 +2,58 @@
 #include "mbed.h"
 #include "Serial_HL.h"
 #include "Bertl16.h"
- 
+
 SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
 SvProtocol ua0(&pc);
 
 void CommandHandler();
 
-AnalogInHL2 ls1(P1_9), ls2(P0_23), ls3(P0_16), ls4(P0_15), ls5(P1_3); 
+AnalogInHL2 ls1(P1_9), ls2(P0_23), ls3(P0_16), ls4(P0_15), ls5(P1_3);
 
 int main(void)
 {
-	// MainPow und LineSensor einschalten
-  boardPow = 3;
-	pc.format(8,SerialBLK::None,1); pc.baud(115200); // 115200
-  ua0.SvMessage("LineSensTest_5"); // Meldung zum PC senden
-	AllLedsOff();
-  
-  Timer stw; stw.start();
-  while(1)
-  {
-    CommandHandler();
-    if( (stw.read_ms()>10) ) // 100Hz
-    { // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen
-      stw.reset();
-			if( ua0.acqON ) {
-        // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde
-        // wird auch etwas gesendet
-        ua0.WriteSvI16(1, ls1.Read());
-        ua0.WriteSvI16(2, ls2.Read());
-        ua0.WriteSvI16(3, ls3.Read());
-        ua0.WriteSvI16(4, ls4.Read());
-				ua0.WriteSvI16(5, ls5.Read());
-      }
+    // MainPow und LineSensor einschalten
+    boardPow = 3;
+    pc.format(8,SerialBLK::None,1);
+    pc.baud(115200); // 115200
+    ua0.SvMessage("LineSensTest_13"); // Meldung zum PC senden
+    AllLedsOff();
+
+    Timer stw;
+    stw.start();
+    while(1) {
+        CommandHandler();
+        if( (stw.read_ms()>10) ) { // 100Hz
+            // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen
+            stw.reset();
+            if( ua0.acqON ) {
+                // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde
+                // wird auch etwas gesendet
+                ua0.WriteSvI16(1, ls1.Read());
+                ua0.WriteSvI16(2, ls2.Read());
+                ua0.WriteSvI16(3, ls3.Read());
+                ua0.WriteSvI16(4, ls4.Read());
+                ua0.WriteSvI16(5, ls5.Read());
+            }
+        }
     }
-  }
-  return 1;
+    return 1;
 }
 
 void CommandHandler()
 {
-  uint8_t cmd;
-  // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
-  if( !pc.IsDataAvail() )
-    return;
-  // wenn etwas im RX-Reg steht
-	// Kommando lesen
-	cmd = ua0.GetCommand();
+    uint8_t cmd;
+    // Fragen ob �berhaupt etwas im RX-Reg steht
+    if( !pc.IsDataAvail() )
+        return;
+    // wenn etwas im RX-Reg steht
+    // Kommando lesen
+    cmd = ua0.GetCommand();
+    
+    if( cmd==2 ) {
+        mL.SetPow2(ua0.ReadF()); mR.SetPow2(ua0.ReadF());
+    ua0.SvMessage("Set Pow");
+  }
 }