Hayato Hiratori
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側（Webアプリ）
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Revision 1:84af7a219830, committed 2015-03-13
- Comitter:
- flatbird
- Date:
- Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900
- Parent:
- 0:f7596ed7ab5c
- Child:
- 2:160c20430be3
- Commit message:
- add code to bind, listen, accept and receive TCP socket.
Changed in this revision
--- a/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 00:22:57 2015 +0000
+++ b/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900
@@ -6,3 +6,83 @@
WebSocketServer::~WebSocketServer() {
}
+bool WebSocketServer::init(int port) {
+ mTCPSocketServer.set_blocking(true);
+
+ int ret = mTCPSocketServer.bind(port);
+ if (ret != 0) {
+ printf("ERROR: Failed to bind %d\r\n", ret);
+ return false;
+ }
+ ret = mTCPSocketServer.listen();
+ if (ret != 0) {
+ printf("ERROR: Failed to listen %d\r\n", ret);
+ return false;
+ }
+
+ return true;
+}
+
+void WebSocketServer::run() {
+ TCPSocketConnection connection;
+ char buf[1024];
+
+ while (true) {
+ bool isWebSocket = false;
+ int ret = mTCPSocketServer.accept(connection);
+ if (ret != 0) {
+ continue;
+ }
+ printf("New connection\r\n");
+ while (connection.is_connected()) {
+ ret = connection.receive(buf, sizeof(buf) - 1);
+ if (ret <= 0) {
+ if (ret == 0) {
+ printf("closed\r\n");
+ } else {
+ printf("ERROR: Failed to receive %d\r\n", ret);
+ }
+ break;
+ }
+ if (!isWebSocket) {
+ if (this->handleHTTP(buf, ret)) {
+ isWebSocket = true;
+ } else {
+ printf("ERROR: Non websocket\r\n");
+ break;
+ }
+ } else {
+ if (!this->handleWebSocket(buf, ret)) {
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ connection.close();
+ }
+}
+
+bool WebSocketServer::setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler) {
+ return true;
+}
+
+bool WebSocketServer::handleHTTP(char* buf, int size) {
+ char* line = &buf[0];
+
+ for (int i = 0; i < size; i++) {
+ if (buf[i] == '\r' && i+1 < size && buf[i+1] == '\n') {
+ buf[i] = '\0';
+ if (strlen(buf) <= 0) {
+ break;
+ }
+ printf("%s\r\n", line);
+ i += 2;
+ line = &buf[i];
+ }
+ }
+
+ return true;
+}
+
+bool WebSocketServer::handleWebSocket(char* buf, int size) {
+ return true;
+}
--- a/WebSocketServer.h Fri Mar 13 00:22:57 2015 +0000
+++ b/WebSocketServer.h Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900
@@ -23,7 +23,9 @@
bool setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler);
private:
- TCPSocketServer mTcpSocketServer;
+ bool handleHTTP(char* buf, int size);
+ bool handleWebSocket(char* buf, int size);
+ TCPSocketServer mTCPSocketServer;
};
#endif
\ No newline at end of file
--- a/main.cpp Fri Mar 13 00:22:57 2015 +0000
+++ b/main.cpp Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900
@@ -7,8 +7,6 @@
#define SEC_TYPE e_SEC_WPA2_AES
#define SEC_KEY ""
-//static char* getIPAddress();
-
// tx, rx, cts, rts, reset, alarm=NC, baud=115200
C_SNIC_WifiInterface wifi(p9, p10, NC, NC, p30);
@@ -39,56 +37,3 @@
printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
}
-// from http://developer.mbed.org/users/MACRUM/code/SNICInterface_mod/
-//char* ::getIPAddress() {
-// C_SNIC_Core *snic_core_p = C_SNIC_Core::getInstance();
-// C_SNIC_UartCommandManager *uartCmdMgr_p = snic_core_p->getUartCommand();
-//
-// snic_core_p->lockAPI();
-// // Get local ip address.
-// // Get buffer for response payload from MemoryPool
-// tagMEMPOOL_BLOCK_T *payload_buf_p = snic_core_p->allocCmdBuf();
-// if( payload_buf_p == NULL )
-// {
-// DEBUG_PRINT("getIPAddress payload_buf_p NULL\r\n");
-// snic_core_p->unlockAPI();
-// return 0;
-// }
-//
-// C_SNIC_Core::tagSNIC_GET_DHCP_INFO_REQ_T req;
-// // Make request
-// req.cmd_sid = UART_CMD_SID_SNIC_GET_DHCP_INFO_REQ;
-// req.seq = mUartRequestSeq++;
-// req.interface = 0;
-//
-// unsigned char *command_array_p = snic_core_p->getCommandBuf();
-// unsigned int command_len;
-// // Preparation of command
-// command_len = snic_core_p->preparationSendCommand( UART_CMD_ID_SNIC, req.cmd_sid, (unsigned char *)&req
-// , sizeof(C_SNIC_Core::tagSNIC_GET_DHCP_INFO_REQ_T), payload_buf_p->buf, command_array_p );
-// // Send uart command request
-// snic_core_p->sendUart( command_len, command_array_p );
-// // Wait UART response
-// int ret = uartCmdMgr_p->wait();
-// if( ret != 0 )
-// {
-// DEBUG_PRINT( "getIPAddress failed\r\n" );
-// snic_core_p->freeCmdBuf( payload_buf_p );
-// snic_core_p->unlockAPI();
-// return 0;
-// }
-//
-// if( uartCmdMgr_p->getCommandStatus() != UART_CMD_RES_SNIC_SUCCESS )
-// {
-// snic_core_p->freeCmdBuf( payload_buf_p );
-// snic_core_p->unlockAPI();
-// return 0;
-// }
-//
-// snic_core_p->freeCmdBuf( payload_buf_p );
-// snic_core_p->unlockAPI();
-//
-// sprintf(ip_addr, "%d.%d.%d.%d\0", payload_buf_p->buf[9], payload_buf_p->buf[10], payload_buf_p->buf[11], payload_buf_p->buf[12]);
-//
-// return ip_addr;
-//}