Hayato Hiratori / Mbed 2 deprecated WebSocketServerTest

Simple WebSocket server to control a tank.

Dependencies:   SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832

au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。

ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。

WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。

使用した機材

  • LPC1768
  • Murata TypeYD
  • LPC1768 用アプリケーションボード
  • TAMIYA トラック&ホイールセット
  • TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
  • TAMIYA ユニバーサルプレート
  • TOSHIBA TA7291P x 2
  • その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等

左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。

コントローラー側（Webアプリ）

https://github.com/chikoski/wotxwot-control

Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。

動いているところの動画

https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805

ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！

(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー

http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html

WebSocketServer.cpp@1:84af7a219830, 2015-03-13 (annotated)

Committer:
flatbird
Date:
Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900
Revision:
1:84af7a219830
Parent:
0:f7596ed7ab5c
Child:
5:ce3f1dd90068
add code to bind, listen, accept and receive TCP socket.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
flatbird 0:f7596ed7ab5c 1 #include "WebSocketServer.h"
flatbird 0:f7596ed7ab5c 2
flatbird 0:f7596ed7ab5c 3 WebSocketServer::WebSocketServer() {
flatbird 0:f7596ed7ab5c 4 }
flatbird 0:f7596ed7ab5c 5
flatbird 0:f7596ed7ab5c 6 WebSocketServer::~WebSocketServer() {
flatbird 0:f7596ed7ab5c 7 }
flatbird 0:f7596ed7ab5c 8
flatbird 1:84af7a219830 9 bool WebSocketServer::init(int port) {
flatbird 1:84af7a219830 10 mTCPSocketServer.set_blocking(true);
flatbird 1:84af7a219830 11
flatbird 1:84af7a219830 12 int ret = mTCPSocketServer.bind(port);
flatbird 1:84af7a219830 13 if (ret != 0) {
flatbird 1:84af7a219830 14 printf("ERROR: Failed to bind %d\r\n", ret);
flatbird 1:84af7a219830 15 return false;
flatbird 1:84af7a219830 16 }
flatbird 1:84af7a219830 17 ret = mTCPSocketServer.listen();
flatbird 1:84af7a219830 18 if (ret != 0) {
flatbird 1:84af7a219830 19 printf("ERROR: Failed to listen %d\r\n", ret);
flatbird 1:84af7a219830 20 return false;
flatbird 1:84af7a219830 21 }
flatbird 1:84af7a219830 22
flatbird 1:84af7a219830 23 return true;
flatbird 1:84af7a219830 24 }
flatbird 1:84af7a219830 25
flatbird 1:84af7a219830 26 void WebSocketServer::run() {
flatbird 1:84af7a219830 27 TCPSocketConnection connection;
flatbird 1:84af7a219830 28 char buf[1024];
flatbird 1:84af7a219830 29
flatbird 1:84af7a219830 30 while (true) {
flatbird 1:84af7a219830 31 bool isWebSocket = false;
flatbird 1:84af7a219830 32 int ret = mTCPSocketServer.accept(connection);
flatbird 1:84af7a219830 33 if (ret != 0) {
flatbird 1:84af7a219830 34 continue;
flatbird 1:84af7a219830 35 }
flatbird 1:84af7a219830 36 printf("New connection\r\n");
flatbird 1:84af7a219830 37 while (connection.is_connected()) {
flatbird 1:84af7a219830 38 ret = connection.receive(buf, sizeof(buf) - 1);
flatbird 1:84af7a219830 39 if (ret <= 0) {
flatbird 1:84af7a219830 40 if (ret == 0) {
flatbird 1:84af7a219830 41 printf("closed\r\n");
flatbird 1:84af7a219830 42 } else {
flatbird 1:84af7a219830 43 printf("ERROR: Failed to receive %d\r\n", ret);
flatbird 1:84af7a219830 44 }
flatbird 1:84af7a219830 45 break;
flatbird 1:84af7a219830 46 }
flatbird 1:84af7a219830 47 if (!isWebSocket) {
flatbird 1:84af7a219830 48 if (this->handleHTTP(buf, ret)) {
flatbird 1:84af7a219830 49 isWebSocket = true;
flatbird 1:84af7a219830 50 } else {
flatbird 1:84af7a219830 51 printf("ERROR: Non websocket\r\n");
flatbird 1:84af7a219830 52 break;
flatbird 1:84af7a219830 53 }
flatbird 1:84af7a219830 54 } else {
flatbird 1:84af7a219830 55 if (!this->handleWebSocket(buf, ret)) {
flatbird 1:84af7a219830 56 break;
flatbird 1:84af7a219830 57 }
flatbird 1:84af7a219830 58 }
flatbird 1:84af7a219830 59 }
flatbird 1:84af7a219830 60 connection.close();
flatbird 1:84af7a219830 61 }
flatbird 1:84af7a219830 62 }
flatbird 1:84af7a219830 63
flatbird 1:84af7a219830 64 bool WebSocketServer::setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler) {
flatbird 1:84af7a219830 65 return true;
flatbird 1:84af7a219830 66 }
flatbird 1:84af7a219830 67
flatbird 1:84af7a219830 68 bool WebSocketServer::handleHTTP(char* buf, int size) {
flatbird 1:84af7a219830 69 char* line = &buf[0];
flatbird 1:84af7a219830 70
flatbird 1:84af7a219830 71 for (int i = 0; i < size; i++) {
flatbird 1:84af7a219830 72 if (buf[i] == '\r' && i+1 < size && buf[i+1] == '\n') {
flatbird 1:84af7a219830 73 buf[i] = '\0';
flatbird 1:84af7a219830 74 if (strlen(buf) <= 0) {
flatbird 1:84af7a219830 75 break;
flatbird 1:84af7a219830 76 }
flatbird 1:84af7a219830 77 printf("%s\r\n", line);
flatbird 1:84af7a219830 78 i += 2;
flatbird 1:84af7a219830 79 line = &buf[i];
flatbird 1:84af7a219830 80 }
flatbird 1:84af7a219830 81 }
flatbird 1:84af7a219830 82
flatbird 1:84af7a219830 83 return true;
flatbird 1:84af7a219830 84 }
flatbird 1:84af7a219830 85
flatbird 1:84af7a219830 86 bool WebSocketServer::handleWebSocket(char* buf, int size) {
flatbird 1:84af7a219830 87 return true;
flatbird 1:84af7a219830 88 }