
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立4速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側(Webアプリ)
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています(他のブラウザでは動かないかも)。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました!
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Diff: WebSocketServer.cpp
- Revision:
- 1:84af7a219830
- Parent:
- 0:f7596ed7ab5c
- Child:
- 5:ce3f1dd90068
--- a/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 00:22:57 2015 +0000 +++ b/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 14:36:43 2015 +0900 @@ -6,3 +6,83 @@ WebSocketServer::~WebSocketServer() { } +bool WebSocketServer::init(int port) { + mTCPSocketServer.set_blocking(true); + + int ret = mTCPSocketServer.bind(port); + if (ret != 0) { + printf("ERROR: Failed to bind %d\r\n", ret); + return false; + } + ret = mTCPSocketServer.listen(); + if (ret != 0) { + printf("ERROR: Failed to listen %d\r\n", ret); + return false; + } + + return true; +} + +void WebSocketServer::run() { + TCPSocketConnection connection; + char buf[1024]; + + while (true) { + bool isWebSocket = false; + int ret = mTCPSocketServer.accept(connection); + if (ret != 0) { + continue; + } + printf("New connection\r\n"); + while (connection.is_connected()) { + ret = connection.receive(buf, sizeof(buf) - 1); + if (ret <= 0) { + if (ret == 0) { + printf("closed\r\n"); + } else { + printf("ERROR: Failed to receive %d\r\n", ret); + } + break; + } + if (!isWebSocket) { + if (this->handleHTTP(buf, ret)) { + isWebSocket = true; + } else { + printf("ERROR: Non websocket\r\n"); + break; + } + } else { + if (!this->handleWebSocket(buf, ret)) { + break; + } + } + } + connection.close(); + } +} + +bool WebSocketServer::setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler) { + return true; +} + +bool WebSocketServer::handleHTTP(char* buf, int size) { + char* line = &buf[0]; + + for (int i = 0; i < size; i++) { + if (buf[i] == '\r' && i+1 < size && buf[i+1] == '\n') { + buf[i] = '\0'; + if (strlen(buf) <= 0) { + break; + } + printf("%s\r\n", line); + i += 2; + line = &buf[i]; + } + } + + return true; +} + +bool WebSocketServer::handleWebSocket(char* buf, int size) { + return true; +}