Max Houghton
Class used to interface with the handheld gamepad.
Fork of
Gamepad
by 
Craig Evans
Gamepad.cpp@7:019671f7bd83, 2017-02-06 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Mon Feb 06 20:31:45 2017 +0000
- Revision:
- 7:019671f7bd83
- Parent:
- 4:bafb7f483e93
- Child:
- 8:7eaf26f4b5f2
Minor fixes.
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| eencae | 0:a6288c29b936 | 1 | #include "Gamepad.h" |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 2 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 3 | //////////// constructor/destructor //////////// |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 4 | Gamepad::Gamepad() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 5 | { |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 6 | led_1 = new PwmOut(PTA1); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 7 | led_2 = new PwmOut(PTA2); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 8 | led_3 = new PwmOut(PTC2); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 9 | led_4 = new PwmOut(PTC3); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 10 | led_5 = new PwmOut(PTC4); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 11 | led_6 = new PwmOut(PTD3); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 12 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 13 | button_A = new InterruptIn(PTB9); |
| eencae | 2:ea5538fcfe2f | 14 | button_B = new InterruptIn(PTD0); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 15 | button_X = new InterruptIn(PTC17); |
| eencae | 2:ea5538fcfe2f | 16 | button_Y = new InterruptIn(PTC12); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 17 | button_back = new InterruptIn(PTB19); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 18 | button_start = new InterruptIn(PTC5); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 19 | button_L = new InterruptIn(PTB18); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 20 | button_R = new InterruptIn(PTB3); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 21 | button_joystick = new InterruptIn(PTC16); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 22 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 23 | vert = new AnalogIn(PTB10); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 24 | horiz = new AnalogIn(PTB11); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 25 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 26 | buzzer = new PwmOut(PTC10); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 27 | pot = new AnalogIn(PTB2); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 28 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 29 | timeout = new Timeout(); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 30 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 31 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 32 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 33 | Gamepad::~Gamepad() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 34 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 35 | delete led_1,led_2,led_3,led_4,led_5,led_6; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 36 | delete button_A,button_B,button_joystick,vert,horiz; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 37 | delete button_X, button_Y, button_back, button_start; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 38 | delete button_L, button_R, buzzer, pot, timeout; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 39 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 40 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 41 | ///////////////// public methods ///////////////// |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 42 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 43 | void Gamepad::init() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 44 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 45 | leds_off(); |
| eencae | 7:019671f7bd83 | 46 | init_buttons(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 47 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 48 | // read centred values of joystick |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 49 | _x0 = horiz->read(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 50 | _y0 = vert->read(); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 51 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 52 | // clear all flags |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 53 | a_flag=0,b_flag=0,x_flag=0,y_flag=0,joy_flag=0; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 54 | l_flag=0,r_flag=0,back_flag=0,start_flag=0; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 55 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 56 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 57 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 58 | void Gamepad::leds_off() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 59 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 60 | fade_leds(0.0); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 61 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 62 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 63 | void Gamepad::leds_on() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 64 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 65 | fade_leds(1.0); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 66 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 67 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 68 | void Gamepad::fade_leds(float val) |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 69 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 70 | if (val < 0.0f) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 71 | val = 0.0f; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 72 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 73 | if (val > 1.0f) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 74 | val = 1.0f; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 75 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 76 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 77 | // leds are active-low, so subtract from 1.0 |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 78 | // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 79 | val = 1.0f - val; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 80 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 81 | led_1->write(val); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 82 | led_2->write(val); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 83 | led_3->write(val); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 84 | led_4->write(val); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 85 | led_5->write(val); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 86 | led_6->write(val); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 87 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 88 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 89 | float Gamepad::read_pot() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 90 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 91 | return pot->read(); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 92 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 93 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 94 | void Gamepad::tone(float frequency, float duration) |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 95 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 96 | buzzer->period(1.0f/frequency); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 97 | buzzer->write(0.5); // 50% duty cycle - square wave |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 98 | timeout->attach(callback(this, &Gamepad::tone_off), duration ); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 99 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 100 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 101 | bool Gamepad::a_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 102 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 103 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 104 | if (a_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 105 | a_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 106 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 107 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 108 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 109 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 110 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 111 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 112 | bool Gamepad::b_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 113 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 114 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 115 | if (b_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 116 | b_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 117 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 118 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 119 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 120 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 121 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 122 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 123 | bool Gamepad::x_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 124 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 125 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 126 | if (x_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 127 | x_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 128 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 129 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 130 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 131 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 132 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 133 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 134 | bool Gamepad::y_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 135 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 136 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 137 | if (y_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 138 | y_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 139 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 140 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 141 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 142 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 143 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 144 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 145 | bool Gamepad::l_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 146 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 147 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 148 | if (l_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 149 | l_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 150 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 151 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 152 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 153 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 154 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 155 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 156 | bool Gamepad::r_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 157 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 158 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 159 | if (r_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 160 | r_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 161 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 162 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 163 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 164 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 165 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 166 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 167 | bool Gamepad::back_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 168 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 169 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 170 | if (back_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 171 | back_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 172 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 173 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 174 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 175 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 176 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 177 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 178 | bool Gamepad::start_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 179 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 180 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 7:019671f7bd83 | 181 | if (start_flag) { |
| eencae | 7:019671f7bd83 | 182 | start_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 183 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 184 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 185 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 186 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 187 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 188 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 189 | bool Gamepad::joystick_pressed() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 190 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 191 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 192 | if (joy_flag) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 193 | joy_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 194 | return true; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 195 | } else { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 196 | return false; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 197 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 198 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 199 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 200 | // this method gets the magnitude of the joystick movement |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 201 | float Gamepad::get_mag() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 202 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 203 | Polar p = get_polar(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 204 | return p.mag; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 205 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 206 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 207 | // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 208 | float Gamepad::get_angle() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 209 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 210 | Polar p = get_polar(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 211 | return p.angle; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 212 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 213 | |
| eencae | 4:bafb7f483e93 | 214 | Direction Gamepad::get_direction() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 215 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 216 | float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 217 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 218 | Direction d; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 219 | // partition 360 into segments and check which segment the angle is in |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 220 | if (angle < 0.0f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 221 | d = CENTRE; // check for -1.0 angle |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 222 | } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 223 | d = N; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 224 | } else if (angle < 67.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 225 | d = NE; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 226 | } else if (angle < 112.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 227 | d = E; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 228 | } else if (angle < 157.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 229 | d = SE; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 230 | } else if (angle < 202.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 231 | d = S; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 232 | } else if (angle < 247.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 233 | d = SW; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 234 | } else if (angle < 292.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 235 | d = W; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 236 | } else if (angle < 337.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 237 | d = NW; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 238 | } else { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 239 | d = N; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 240 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 241 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 242 | return d; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 243 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 244 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 245 | ///////////////////// private methods //////////////////////// |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 246 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 247 | void Gamepad::tone_off() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 248 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 249 | buzzer->write(0.0); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 250 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 251 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 252 | void Gamepad::init_buttons() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 253 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 254 | // turn on pull-downs as other side of button is connected to 3V3 |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 255 | // button is 0 when not pressed and 1 when pressed |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 256 | button_A->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 257 | button_B->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 258 | button_X->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 259 | button_Y->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 260 | button_back->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 261 | button_start->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 262 | button_L->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 263 | button_R->mode(PullDown); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 264 | button_joystick->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 265 | // therefore setup rising edge interrupts |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 266 | button_A->rise(callback(this,&Gamepad::a_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 267 | button_B->rise(callback(this,&Gamepad::b_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 268 | button_X->rise(callback(this,&Gamepad::x_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 269 | button_Y->rise(callback(this,&Gamepad::y_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 270 | button_L->rise(callback(this,&Gamepad::l_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 271 | button_R->rise(callback(this,&Gamepad::r_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 272 | button_start->rise(callback(this,&Gamepad::start_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 273 | button_back->rise(callback(this,&Gamepad::back_isr)); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 274 | button_joystick->rise(callback(this,&Gamepad::joy_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 275 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 276 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 277 | // button interrupts ISRs |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 278 | void Gamepad::a_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 279 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 280 | a_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 281 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 282 | void Gamepad::b_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 283 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 284 | b_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 285 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 286 | void Gamepad::x_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 287 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 288 | x_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 289 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 290 | void Gamepad::y_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 291 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 292 | y_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 293 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 294 | void Gamepad::l_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 295 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 296 | l_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 297 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 298 | void Gamepad::r_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 299 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 300 | r_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 301 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 302 | void Gamepad::back_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 303 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 304 | back_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 305 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 306 | void Gamepad::start_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 307 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 308 | start_flag=1; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 309 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 310 | void Gamepad::joy_isr() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 311 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 312 | joy_flag=1; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 313 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 314 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 315 | // get raw joystick coordinate in range -1 to 1 |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 316 | // Direction (x,y) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 317 | // North (0,1) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 318 | // East (1,0) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 319 | // South (0,-1) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 320 | // West (-1,0) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 321 | Vector2D Gamepad::get_coord() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 322 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 323 | // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 324 | // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0 |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 325 | float x = 2.0f*( horiz->read() - _x0 ); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 326 | float y = 2.0f*( vert->read() - _y0 ); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 327 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 328 | // Note: the x value here is inverted to ensure the positive x is to the |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 329 | // right. This is simply due to how the potentiometer on the joystick |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 330 | // I was using was connected up. It could have been corrected in hardware |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 331 | // by swapping the power supply pins. Instead it is done in software so may |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 332 | // need to be changed depending on your wiring setup |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 333 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 334 | Vector2D coord = {-x,y}; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 335 | return coord; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 336 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 337 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 338 | // This maps the raw x,y coord onto a circular grid. |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 339 | // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 340 | Vector2D Gamepad::get_mapped_coord() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 341 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 342 | Vector2D coord = get_coord(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 343 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 344 | // do the transformation |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 345 | float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 346 | float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 347 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 348 | Vector2D mapped_coord = {x,y}; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 349 | return mapped_coord; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 350 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 351 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 352 | // this function converts the mapped coordinates into polar form |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 353 | Polar Gamepad::get_polar() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 354 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 355 | // get the mapped coordinate |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 356 | Vector2D coord = get_mapped_coord(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 357 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 358 | // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East. |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 359 | // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359 |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 360 | // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 361 | float x = coord.y; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 362 | float y = coord.x; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 363 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 364 | float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 365 | float angle = RAD2DEG*atan2(y,x); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 366 | // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 367 | // move to 0 to 360 range |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 368 | if (angle < 0.0f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 369 | angle+=360.0f; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 370 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 371 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 372 | // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 373 | // around the centred values. This causes the random angle values to get |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 374 | // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 375 | // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 376 | // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 377 | // joystick is centred |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 378 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 379 | if (mag < TOL) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 380 | mag = 0.0f; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 381 | angle = -1.0f; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 382 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 383 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 384 | Polar p = {mag,angle}; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 385 | return p; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 386 | } |