Just a header file containing structs and constants etc. that are used across my libraries. Prevents multiple declarations.
Utils.h@3:930ff1d43de4, 2015-06-20 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Sat Jun 20 14:26:35 2015 +0000
- Revision:
- 3:930ff1d43de4
- Parent:
- 2:78a1e4572f84
Added documentation.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
eencae | 3:930ff1d43de4 | 1 | /** |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 2 | @file Utils.h |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 3 | |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 4 | @brief Header file containing various structs and convenience methods |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 5 | |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 6 | @author Craig A. Evans |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 7 | @date June 2015 |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 8 | |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 9 | |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 10 | */ |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 11 | |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 12 | #ifndef UTILS_H |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 13 | #define UTILS_H |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 14 | |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 15 | // CONSTANTS |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 16 | |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 17 | // used to convert RADIANS to DEGREES |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 18 | #define RAD2DEG 57.2957795 |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 19 | #define PI 3.1415926536 |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 20 | |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 21 | // STRUCTS |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 22 | |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 23 | // struct used to store coordinates in 3D space |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 24 | typedef struct vector_t vector_t; |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 25 | struct vector_t { |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 26 | float x; |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 27 | float y; |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 28 | float z; |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 29 | }; |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 30 | |
eencae | 2:78a1e4572f84 | 31 | typedef struct pose_t pose_t; |
eencae | 2:78a1e4572f84 | 32 | struct pose_t { |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 33 | float tx; // translation in x |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 34 | float ty; // translation in y |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 35 | float tz; // translation in z |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 36 | float pitch; // rotation around x |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 37 | float roll; // rotation around y |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 38 | float yaw; // rotation around z |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 39 | }; |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 40 | |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 41 | /** Vector constructor (floats) |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 42 | * @param x - x value |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 43 | * @param y - y value |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 44 | * @param z - z value |
eencae | 3:930ff1d43de4 | 45 | */ |
eencae | 1:4d64faffb516 | 46 | vector_t create_vector(float x,float y,float z); |
eencae | 1:4d64faffb516 | 47 | |
eencae | 0:a088aaa1c8e2 | 48 | #endif |