Craig Evans / Utils

Just a header file containing structs and constants etc. that are used across my libraries. Prevents multiple declarations.

Dependents:   Leg

Utils.h@3:930ff1d43de4, 2015-06-20 (annotated)

Committer:
eencae
Date:
Sat Jun 20 14:26:35 2015 +0000
Revision:
3:930ff1d43de4
Parent:
2:78a1e4572f84 
Added documentation.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 3:930ff1d43de4 1 /**
eencae 3:930ff1d43de4 2 @file Utils.h
eencae 3:930ff1d43de4 3
eencae 3:930ff1d43de4 4 @brief Header file containing various structs and convenience methods
eencae 3:930ff1d43de4 5
eencae 3:930ff1d43de4 6 @author Craig A. Evans
eencae 3:930ff1d43de4 7 @date June 2015
eencae 3:930ff1d43de4 8
eencae 3:930ff1d43de4 9
eencae 3:930ff1d43de4 10 */
eencae 3:930ff1d43de4 11
eencae 0:a088aaa1c8e2 12 #ifndef UTILS_H
eencae 0:a088aaa1c8e2 13 #define UTILS_H
eencae 0:a088aaa1c8e2 14
eencae 0:a088aaa1c8e2 15 // CONSTANTS
eencae 0:a088aaa1c8e2 16
eencae 0:a088aaa1c8e2 17 // used to convert RADIANS to DEGREES
eencae 0:a088aaa1c8e2 18 #define RAD2DEG 57.2957795
eencae 0:a088aaa1c8e2 19 #define PI 3.1415926536
eencae 0:a088aaa1c8e2 20
eencae 0:a088aaa1c8e2 21 // STRUCTS
eencae 0:a088aaa1c8e2 22
eencae 0:a088aaa1c8e2 23 // struct used to store coordinates in 3D space
eencae 0:a088aaa1c8e2 24 typedef struct vector_t vector_t;
eencae 0:a088aaa1c8e2 25 struct vector_t {
eencae 0:a088aaa1c8e2 26 float x;
eencae 0:a088aaa1c8e2 27 float y;
eencae 0:a088aaa1c8e2 28 float z;
eencae 0:a088aaa1c8e2 29 };
eencae 0:a088aaa1c8e2 30
eencae 2:78a1e4572f84 31 typedef struct pose_t pose_t;
eencae 2:78a1e4572f84 32 struct pose_t {
eencae 3:930ff1d43de4 33 float tx; // translation in x
eencae 3:930ff1d43de4 34 float ty; // translation in y
eencae 3:930ff1d43de4 35 float tz; // translation in z
eencae 3:930ff1d43de4 36 float pitch; // rotation around x
eencae 3:930ff1d43de4 37 float roll; // rotation around y
eencae 3:930ff1d43de4 38 float yaw; // rotation around z
eencae 0:a088aaa1c8e2 39 };
eencae 0:a088aaa1c8e2 40
eencae 3:930ff1d43de4 41 /** Vector constructor (floats)
eencae 3:930ff1d43de4 42 * @param x - x value
eencae 3:930ff1d43de4 43 * @param y - y value
eencae 3:930ff1d43de4 44 * @param z - z value
eencae 3:930ff1d43de4 45 */
eencae 1:4d64faffb516 46 vector_t create_vector(float x,float y,float z);
eencae 1:4d64faffb516 47
eencae 0:a088aaa1c8e2 48 #endif