Library for ELEC2645 Gamepad PCB. University of Leeds
Dependents: Project_MaZe1_copy Labirint Game_Controller_Project 200943373MAZE ... more
Gamepad.cpp@11:ff86b2ffce01, 2017-03-02 (annotated)
- Committer:
- valavanisalex
- Date:
- Thu Mar 02 18:34:42 2017 +0000
- Revision:
- 11:ff86b2ffce01
- Parent:
- 10:a13d2f9d8a14
- Child:
- 12:1b0b6355da4f
Const safety and private member formatting
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
eencae | 0:a6288c29b936 | 1 | #include "Gamepad.h" |
eencae | 0:a6288c29b936 | 2 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 3 | //////////// constructor/destructor //////////// |
eencae | 0:a6288c29b936 | 4 | Gamepad::Gamepad() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 5 | { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 6 | _led1 = new PwmOut(PTA1); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 7 | _led2 = new PwmOut(PTA2); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 8 | _led3 = new PwmOut(PTC2); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 9 | _led4 = new PwmOut(PTC3); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 10 | _led5 = new PwmOut(PTC4); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 11 | _led6 = new PwmOut(PTD3); |
eencae | 0:a6288c29b936 | 12 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 13 | _button_A = new InterruptIn(PTB9); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 14 | _button_B = new InterruptIn(PTD0); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 15 | _button_X = new InterruptIn(PTC17); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 16 | _button_Y = new InterruptIn(PTC12); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 17 | _button_back = new InterruptIn(PTB19); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 18 | _button_start = new InterruptIn(PTC5); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 19 | _button_L = new InterruptIn(PTB18); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 20 | _button_R = new InterruptIn(PTB3); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 21 | _button_joystick = new InterruptIn(PTC16); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 22 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 23 | _vert = new AnalogIn(PTB10); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 24 | _horiz = new AnalogIn(PTB11); |
eencae | 0:a6288c29b936 | 25 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 26 | _buzzer = new PwmOut(PTC10); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 27 | _pot = new AnalogIn(PTB2); |
eencae | 0:a6288c29b936 | 28 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 29 | _timeout = new Timeout(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 30 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 31 | } |
eencae | 0:a6288c29b936 | 32 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 33 | Gamepad::~Gamepad() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 34 | { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 35 | delete _led1,_led2,_led3,_led4,_led5,_led6; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 36 | delete _button_A,_button_B,_button_joystick,_vert,_horiz; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 37 | delete _button_X,_button_Y,_button_back,_button_start; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 38 | delete _button_L,_button_R, _buzzer, _pot, _timeout; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 39 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 40 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 41 | ///////////////// public methods ///////////////// |
eencae | 1:6d25cd49059b | 42 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 43 | void Gamepad::init() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 44 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 45 | leds_off(); |
eencae | 7:019671f7bd83 | 46 | init_buttons(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 47 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 48 | // read centred values of joystick |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 49 | _x0 = _horiz->read(); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 50 | _y0 = _vert->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 51 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 52 | // clear all flags |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 53 | _a_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 54 | _b_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 55 | _x_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 56 | _y_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 57 | _joy_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 58 | _l_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 59 | _r_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 60 | _back_flag = false; |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 61 | _start_flag = false; |
eencae | 0:a6288c29b936 | 62 | } |
eencae | 0:a6288c29b936 | 63 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 64 | void Gamepad::leds_off() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 65 | { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 66 | leds(0.0); |
eencae | 0:a6288c29b936 | 67 | } |
eencae | 0:a6288c29b936 | 68 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 69 | void Gamepad::leds_on() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 70 | { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 71 | leds(1.0); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 72 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 73 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 74 | void Gamepad::leds(float val) const |
eencae | 1:6d25cd49059b | 75 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 76 | if (val < 0.0f) { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 77 | val = 0.0f; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 78 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 79 | if (val > 1.0f) { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 80 | val = 1.0f; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 81 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 82 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 83 | // leds are active-low, so subtract from 1.0 |
eencae | 1:6d25cd49059b | 84 | // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on |
eencae | 1:6d25cd49059b | 85 | val = 1.0f - val; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 86 | |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 87 | _led1->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 88 | _led2->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 89 | _led3->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 90 | _led4->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 91 | _led5->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 92 | _led6->write(val); |
eencae | 9:893189072e89 | 93 | } |
eencae | 9:893189072e89 | 94 | |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 95 | void Gamepad::led1(float val) { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 96 | _led1->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 9:893189072e89 | 97 | } |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 98 | void Gamepad::led2(float val) { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 99 | _led2->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 9:893189072e89 | 100 | } |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 101 | void Gamepad::led3(float val) { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 102 | _led3->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 9:893189072e89 | 103 | } |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 104 | void Gamepad::led4(float val) { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 105 | _led4->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 9:893189072e89 | 106 | } |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 107 | void Gamepad::led5(float val) { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 108 | _led5->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 9:893189072e89 | 109 | } |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 110 | void Gamepad::led6(float val) { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 111 | _led6->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 1:6d25cd49059b | 112 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 113 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 114 | float Gamepad::read_pot() const |
eencae | 1:6d25cd49059b | 115 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 116 | return _pot->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 117 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 118 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 119 | void Gamepad::tone(float frequency, float duration) |
eencae | 1:6d25cd49059b | 120 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 121 | _buzzer->period(1.0f/frequency); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 122 | _buzzer->write(0.5); // 50% duty cycle - square wave |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 123 | _timeout->attach(callback(this, &Gamepad::tone_off), duration ); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 124 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 125 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 126 | bool Gamepad::a_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 127 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 128 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 129 | if (_a_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 130 | _a_flag = 0; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 131 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 132 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 133 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 134 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 135 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 136 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 137 | bool Gamepad::b_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 138 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 139 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 140 | if (_b_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 141 | _b_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 142 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 143 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 144 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 145 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 146 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 147 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 148 | bool Gamepad::x_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 149 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 150 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 151 | if (_x_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 152 | _x_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 153 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 154 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 155 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 156 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 157 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 158 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 159 | bool Gamepad::y_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 160 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 161 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 162 | if (_y_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 163 | _y_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 164 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 165 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 166 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 167 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 168 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 169 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 170 | bool Gamepad::l_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 171 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 172 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 173 | if (_l_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 174 | _l_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 175 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 176 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 177 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 178 | } |
eencae | 0:a6288c29b936 | 179 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 180 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 181 | bool Gamepad::r_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 182 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 183 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 184 | if (_r_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 185 | _r_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 186 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 187 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 188 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 189 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 190 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 191 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 192 | bool Gamepad::back_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 193 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 194 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 195 | if (_back_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 196 | _back_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 197 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 198 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 199 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 200 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 201 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 202 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 203 | bool Gamepad::start_pressed() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 204 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 205 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 206 | if (_start_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 207 | _start_flag = false; // clear flag |
eencae | 1:6d25cd49059b | 208 | return true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 209 | } else { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 210 | return false; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 211 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 212 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 213 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 214 | bool Gamepad::joystick_pressed() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 215 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 216 | // ISR must have been triggered |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 217 | if (_joy_flag) { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 218 | _joy_flag = false; // clear flag |
eencae | 3:964a6d95acdd | 219 | return true; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 220 | } else { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 221 | return false; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 222 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 223 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 224 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 225 | // this method gets the magnitude of the joystick movement |
eencae | 3:964a6d95acdd | 226 | float Gamepad::get_mag() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 227 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 228 | Polar p = get_polar(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 229 | return p.mag; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 230 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 231 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 232 | // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 233 | float Gamepad::get_angle() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 234 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 235 | Polar p = get_polar(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 236 | return p.angle; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 237 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 238 | |
eencae | 4:bafb7f483e93 | 239 | Direction Gamepad::get_direction() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 240 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 241 | float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred |
eencae | 3:964a6d95acdd | 242 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 243 | Direction d; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 244 | // partition 360 into segments and check which segment the angle is in |
eencae | 3:964a6d95acdd | 245 | if (angle < 0.0f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 246 | d = CENTRE; // check for -1.0 angle |
eencae | 3:964a6d95acdd | 247 | } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments |
eencae | 3:964a6d95acdd | 248 | d = N; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 249 | } else if (angle < 67.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 250 | d = NE; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 251 | } else if (angle < 112.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 252 | d = E; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 253 | } else if (angle < 157.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 254 | d = SE; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 255 | } else if (angle < 202.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 256 | d = S; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 257 | } else if (angle < 247.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 258 | d = SW; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 259 | } else if (angle < 292.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 260 | d = W; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 261 | } else if (angle < 337.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 262 | d = NW; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 263 | } else { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 264 | d = N; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 265 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 266 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 267 | return d; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 268 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 269 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 270 | ///////////////////// private methods //////////////////////// |
eencae | 1:6d25cd49059b | 271 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 272 | void Gamepad::tone_off() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 273 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 274 | _buzzer->write(0.0); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 275 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 276 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 277 | void Gamepad::init_buttons() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 278 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 279 | // turn on pull-downs as other side of button is connected to 3V3 |
eencae | 1:6d25cd49059b | 280 | // button is 0 when not pressed and 1 when pressed |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 281 | _button_A->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 282 | _button_B->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 283 | _button_X->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 284 | _button_Y->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 285 | _button_back->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 286 | _button_start->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 287 | _button_L->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 288 | _button_R->mode(PullDown); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 289 | _button_joystick->mode(PullDown); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 290 | // therefore setup rising edge interrupts |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 291 | _button_A->rise(callback(this,&Gamepad::a_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 292 | _button_B->rise(callback(this,&Gamepad::b_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 293 | _button_X->rise(callback(this,&Gamepad::x_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 294 | _button_Y->rise(callback(this,&Gamepad::y_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 295 | _button_L->rise(callback(this,&Gamepad::l_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 296 | _button_R->rise(callback(this,&Gamepad::r_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 297 | _button_start->rise(callback(this,&Gamepad::start_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 298 | _button_back->rise(callback(this,&Gamepad::back_isr)); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 299 | _button_joystick->rise(callback(this,&Gamepad::joy_isr)); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 300 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 301 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 302 | // button interrupts ISRs |
eencae | 1:6d25cd49059b | 303 | void Gamepad::a_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 304 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 305 | _a_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 306 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 307 | void Gamepad::b_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 308 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 309 | _b_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 310 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 311 | void Gamepad::x_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 312 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 313 | _x_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 314 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 315 | void Gamepad::y_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 316 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 317 | _y_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 318 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 319 | void Gamepad::l_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 320 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 321 | _l_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 322 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 323 | void Gamepad::r_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 324 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 325 | _r_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 326 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 327 | void Gamepad::back_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 328 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 329 | _back_flag=true; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 330 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 331 | void Gamepad::start_isr() |
eencae | 1:6d25cd49059b | 332 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 333 | _start_flag=true; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 334 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 335 | void Gamepad::joy_isr() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 336 | { |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 337 | _joy_flag=true; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 338 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 339 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 340 | // get raw joystick coordinate in range -1 to 1 |
eencae | 3:964a6d95acdd | 341 | // Direction (x,y) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 342 | // North (0,1) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 343 | // East (1,0) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 344 | // South (0,-1) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 345 | // West (-1,0) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 346 | Vector2D Gamepad::get_coord() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 347 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 348 | // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value |
eencae | 3:964a6d95acdd | 349 | // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0 |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 350 | float x = 2.0f*( _horiz->read() - _x0 ); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 351 | float y = 2.0f*( _vert->read() - _y0 ); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 352 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 353 | // Note: the x value here is inverted to ensure the positive x is to the |
eencae | 3:964a6d95acdd | 354 | // right. This is simply due to how the potentiometer on the joystick |
eencae | 3:964a6d95acdd | 355 | // I was using was connected up. It could have been corrected in hardware |
eencae | 3:964a6d95acdd | 356 | // by swapping the power supply pins. Instead it is done in software so may |
eencae | 3:964a6d95acdd | 357 | // need to be changed depending on your wiring setup |
eencae | 3:964a6d95acdd | 358 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 359 | Vector2D coord = {-x,y}; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 360 | return coord; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 361 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 362 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 363 | // This maps the raw x,y coord onto a circular grid. |
eencae | 3:964a6d95acdd | 364 | // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html |
eencae | 3:964a6d95acdd | 365 | Vector2D Gamepad::get_mapped_coord() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 366 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 367 | Vector2D coord = get_coord(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 368 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 369 | // do the transformation |
eencae | 3:964a6d95acdd | 370 | float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 371 | float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 372 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 373 | Vector2D mapped_coord = {x,y}; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 374 | return mapped_coord; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 375 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 376 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 377 | // this function converts the mapped coordinates into polar form |
eencae | 3:964a6d95acdd | 378 | Polar Gamepad::get_polar() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 379 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 380 | // get the mapped coordinate |
eencae | 3:964a6d95acdd | 381 | Vector2D coord = get_mapped_coord(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 382 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 383 | // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East. |
eencae | 3:964a6d95acdd | 384 | // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359 |
eencae | 3:964a6d95acdd | 385 | // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y |
eencae | 3:964a6d95acdd | 386 | float x = coord.y; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 387 | float y = coord.x; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 388 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 389 | float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras |
eencae | 3:964a6d95acdd | 390 | float angle = RAD2DEG*atan2(y,x); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 391 | // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to |
eencae | 3:964a6d95acdd | 392 | // move to 0 to 360 range |
eencae | 3:964a6d95acdd | 393 | if (angle < 0.0f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 394 | angle+=360.0f; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 395 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 396 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 397 | // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly |
eencae | 3:964a6d95acdd | 398 | // around the centred values. This causes the random angle values to get |
eencae | 3:964a6d95acdd | 399 | // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when |
eencae | 3:964a6d95acdd | 400 | // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then |
eencae | 3:964a6d95acdd | 401 | // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the |
eencae | 3:964a6d95acdd | 402 | // joystick is centred |
eencae | 3:964a6d95acdd | 403 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 404 | if (mag < TOL) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 405 | mag = 0.0f; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 406 | angle = -1.0f; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 407 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 408 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 409 | Polar p = {mag,angle}; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 410 | return p; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 411 | } |