Craig Evans / Gamepad

Library for ELEC2645 Gamepad PCB. University of Leeds

Dependents:   Project_MaZe1_copy Labirint Game_Controller_Project 200943373MAZE ... more

Gamepad.cpp@9:893189072e89, 2017-02-07 (annotated)

Committer:
eencae
Date:
Tue Feb 07 11:50:26 2017 +0000
Revision:
9:893189072e89
Parent:
8:7eaf26f4b5f2
Child:
10:a13d2f9d8a14
Added methods to access individual LEDs.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 0:a6288c29b936 1 #include "Gamepad.h"
eencae 0:a6288c29b936 2
eencae 1:6d25cd49059b 3 //////////// constructor/destructor ////////////
eencae 0:a6288c29b936 4 Gamepad::Gamepad()
eencae 0:a6288c29b936 5 {
eencae 9:893189072e89 6 led1 = new PwmOut(PTA1);
eencae 9:893189072e89 7 led2 = new PwmOut(PTA2);
eencae 9:893189072e89 8 led3 = new PwmOut(PTC2);
eencae 9:893189072e89 9 led4 = new PwmOut(PTC3);
eencae 9:893189072e89 10 led5 = new PwmOut(PTC4);
eencae 9:893189072e89 11 led6 = new PwmOut(PTD3);
eencae 0:a6288c29b936 12
eencae 0:a6288c29b936 13 button_A = new InterruptIn(PTB9);
eencae 2:ea5538fcfe2f 14 button_B = new InterruptIn(PTD0);
eencae 0:a6288c29b936 15 button_X = new InterruptIn(PTC17);
eencae 2:ea5538fcfe2f 16 button_Y = new InterruptIn(PTC12);
eencae 0:a6288c29b936 17 button_back = new InterruptIn(PTB19);
eencae 0:a6288c29b936 18 button_start = new InterruptIn(PTC5);
eencae 0:a6288c29b936 19 button_L = new InterruptIn(PTB18);
eencae 0:a6288c29b936 20 button_R = new InterruptIn(PTB3);
eencae 3:964a6d95acdd 21 button_joystick = new InterruptIn(PTC16);
eencae 3:964a6d95acdd 22
eencae 3:964a6d95acdd 23 vert = new AnalogIn(PTB10);
eencae 3:964a6d95acdd 24 horiz = new AnalogIn(PTB11);
eencae 0:a6288c29b936 25
eencae 0:a6288c29b936 26 buzzer = new PwmOut(PTC10);
eencae 0:a6288c29b936 27 pot = new AnalogIn(PTB2);
eencae 0:a6288c29b936 28
eencae 1:6d25cd49059b 29 timeout = new Timeout();
eencae 1:6d25cd49059b 30
eencae 0:a6288c29b936 31 }
eencae 0:a6288c29b936 32
eencae 1:6d25cd49059b 33 Gamepad::~Gamepad()
eencae 1:6d25cd49059b 34 {
eencae 9:893189072e89 35 delete led1,led2,led3,led4,led5,led6;
eencae 3:964a6d95acdd 36 delete button_A,button_B,button_joystick,vert,horiz;
eencae 1:6d25cd49059b 37 delete button_X, button_Y, button_back, button_start;
eencae 1:6d25cd49059b 38 delete button_L, button_R, buzzer, pot, timeout;
eencae 1:6d25cd49059b 39 }
eencae 1:6d25cd49059b 40
eencae 1:6d25cd49059b 41 ///////////////// public methods /////////////////
eencae 1:6d25cd49059b 42
eencae 0:a6288c29b936 43 void Gamepad::init()
eencae 0:a6288c29b936 44 {
eencae 1:6d25cd49059b 45 leds_off();
eencae 7:019671f7bd83 46 init_buttons();
eencae 3:964a6d95acdd 47
eencae 3:964a6d95acdd 48 // read centred values of joystick
eencae 3:964a6d95acdd 49 _x0 = horiz->read();
eencae 3:964a6d95acdd 50 _y0 = vert->read();
eencae 1:6d25cd49059b 51
eencae 1:6d25cd49059b 52 // clear all flags
eencae 3:964a6d95acdd 53 a_flag=0,b_flag=0,x_flag=0,y_flag=0,joy_flag=0;
eencae 3:964a6d95acdd 54 l_flag=0,r_flag=0,back_flag=0,start_flag=0;
eencae 1:6d25cd49059b 55
eencae 0:a6288c29b936 56 }
eencae 0:a6288c29b936 57
eencae 0:a6288c29b936 58 void Gamepad::leds_off()
eencae 0:a6288c29b936 59 {
eencae 9:893189072e89 60 set_leds(0.0);
eencae 0:a6288c29b936 61 }
eencae 0:a6288c29b936 62
eencae 0:a6288c29b936 63 void Gamepad::leds_on()
eencae 0:a6288c29b936 64 {
eencae 9:893189072e89 65 set_leds(1.0);
eencae 1:6d25cd49059b 66 }
eencae 1:6d25cd49059b 67
eencae 9:893189072e89 68 void Gamepad::set_leds(float val)
eencae 1:6d25cd49059b 69 {
eencae 1:6d25cd49059b 70 if (val < 0.0f) {
eencae 1:6d25cd49059b 71 val = 0.0f;
eencae 1:6d25cd49059b 72 }
eencae 1:6d25cd49059b 73 if (val > 1.0f) {
eencae 1:6d25cd49059b 74 val = 1.0f;
eencae 1:6d25cd49059b 75 }
eencae 1:6d25cd49059b 76
eencae 1:6d25cd49059b 77 // leds are active-low, so subtract from 1.0
eencae 1:6d25cd49059b 78 // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on
eencae 1:6d25cd49059b 79 val = 1.0f - val;
eencae 1:6d25cd49059b 80
eencae 9:893189072e89 81 led1->write(val);
eencae 9:893189072e89 82 led2->write(val);
eencae 9:893189072e89 83 led3->write(val);
eencae 9:893189072e89 84 led4->write(val);
eencae 9:893189072e89 85 led5->write(val);
eencae 9:893189072e89 86 led6->write(val);
eencae 9:893189072e89 87 }
eencae 9:893189072e89 88
eencae 9:893189072e89 89 void Gamepad::set_led1(float val) {
eencae 9:893189072e89 90 led1->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 91 }
eencae 9:893189072e89 92 void Gamepad::set_led2(float val) {
eencae 9:893189072e89 93 led2->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 94 }
eencae 9:893189072e89 95 void Gamepad::set_led3(float val) {
eencae 9:893189072e89 96 led3->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 97 }
eencae 9:893189072e89 98 void Gamepad::set_led4(float val) {
eencae 9:893189072e89 99 led4->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 100 }
eencae 9:893189072e89 101 void Gamepad::set_led5(float val) {
eencae 9:893189072e89 102 led5->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 103 }
eencae 9:893189072e89 104 void Gamepad::set_led6(float val) {
eencae 9:893189072e89 105 led6->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 1:6d25cd49059b 106 }
eencae 1:6d25cd49059b 107
eencae 1:6d25cd49059b 108 float Gamepad::read_pot()
eencae 1:6d25cd49059b 109 {
eencae 1:6d25cd49059b 110 return pot->read();
eencae 1:6d25cd49059b 111 }
eencae 1:6d25cd49059b 112
eencae 1:6d25cd49059b 113 void Gamepad::tone(float frequency, float duration)
eencae 1:6d25cd49059b 114 {
eencae 1:6d25cd49059b 115 buzzer->period(1.0f/frequency);
eencae 1:6d25cd49059b 116 buzzer->write(0.5); // 50% duty cycle - square wave
eencae 1:6d25cd49059b 117 timeout->attach(callback(this, &Gamepad::tone_off), duration );
eencae 1:6d25cd49059b 118 }
eencae 1:6d25cd49059b 119
eencae 1:6d25cd49059b 120 bool Gamepad::a_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 121 {
eencae 1:6d25cd49059b 122 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 123 if (a_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 124 a_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 125 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 126 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 127 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 128 }
eencae 1:6d25cd49059b 129 }
eencae 1:6d25cd49059b 130
eencae 1:6d25cd49059b 131 bool Gamepad::b_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 132 {
eencae 1:6d25cd49059b 133 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 134 if (b_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 135 b_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 136 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 137 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 138 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 139 }
eencae 1:6d25cd49059b 140 }
eencae 1:6d25cd49059b 141
eencae 1:6d25cd49059b 142 bool Gamepad::x_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 143 {
eencae 1:6d25cd49059b 144 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 145 if (x_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 146 x_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 147 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 148 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 149 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 150 }
eencae 1:6d25cd49059b 151 }
eencae 1:6d25cd49059b 152
eencae 1:6d25cd49059b 153 bool Gamepad::y_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 154 {
eencae 1:6d25cd49059b 155 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 156 if (y_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 157 y_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 158 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 159 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 160 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 161 }
eencae 1:6d25cd49059b 162 }
eencae 1:6d25cd49059b 163
eencae 1:6d25cd49059b 164 bool Gamepad::l_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 165 {
eencae 1:6d25cd49059b 166 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 167 if (l_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 168 l_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 169 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 170 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 171 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 172 }
eencae 0:a6288c29b936 173 }
eencae 1:6d25cd49059b 174
eencae 1:6d25cd49059b 175 bool Gamepad::r_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 176 {
eencae 1:6d25cd49059b 177 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 178 if (r_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 179 r_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 180 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 181 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 182 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 183 }
eencae 1:6d25cd49059b 184 }
eencae 1:6d25cd49059b 185
eencae 1:6d25cd49059b 186 bool Gamepad::back_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 187 {
eencae 1:6d25cd49059b 188 // ISR must have been triggered
eencae 1:6d25cd49059b 189 if (back_flag) {
eencae 1:6d25cd49059b 190 back_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 191 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 192 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 193 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 194 }
eencae 1:6d25cd49059b 195 }
eencae 1:6d25cd49059b 196
eencae 1:6d25cd49059b 197 bool Gamepad::start_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 198 {
eencae 1:6d25cd49059b 199 // ISR must have been triggered
eencae 7:019671f7bd83 200 if (start_flag) {
eencae 7:019671f7bd83 201 start_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 202 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 203 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 204 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 205 }
eencae 1:6d25cd49059b 206 }
eencae 3:964a6d95acdd 207
eencae 3:964a6d95acdd 208 bool Gamepad::joystick_pressed()
eencae 3:964a6d95acdd 209 {
eencae 3:964a6d95acdd 210 // ISR must have been triggered
eencae 3:964a6d95acdd 211 if (joy_flag) {
eencae 3:964a6d95acdd 212 joy_flag = 0; // clear flag
eencae 3:964a6d95acdd 213 return true;
eencae 3:964a6d95acdd 214 } else {
eencae 3:964a6d95acdd 215 return false;
eencae 3:964a6d95acdd 216 }
eencae 3:964a6d95acdd 217 }
eencae 3:964a6d95acdd 218
eencae 3:964a6d95acdd 219 // this method gets the magnitude of the joystick movement
eencae 3:964a6d95acdd 220 float Gamepad::get_mag()
eencae 3:964a6d95acdd 221 {
eencae 3:964a6d95acdd 222 Polar p = get_polar();
eencae 3:964a6d95acdd 223 return p.mag;
eencae 3:964a6d95acdd 224 }
eencae 3:964a6d95acdd 225
eencae 3:964a6d95acdd 226 // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North)
eencae 3:964a6d95acdd 227 float Gamepad::get_angle()
eencae 3:964a6d95acdd 228 {
eencae 3:964a6d95acdd 229 Polar p = get_polar();
eencae 3:964a6d95acdd 230 return p.angle;
eencae 3:964a6d95acdd 231 }
eencae 3:964a6d95acdd 232
eencae 4:bafb7f483e93 233 Direction Gamepad::get_direction()
eencae 3:964a6d95acdd 234 {
eencae 3:964a6d95acdd 235 float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred
eencae 3:964a6d95acdd 236
eencae 3:964a6d95acdd 237 Direction d;
eencae 3:964a6d95acdd 238 // partition 360 into segments and check which segment the angle is in
eencae 3:964a6d95acdd 239 if (angle < 0.0f) {
eencae 3:964a6d95acdd 240 d = CENTRE; // check for -1.0 angle
eencae 3:964a6d95acdd 241 } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments
eencae 3:964a6d95acdd 242 d = N;
eencae 3:964a6d95acdd 243 } else if (angle < 67.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 244 d = NE;
eencae 3:964a6d95acdd 245 } else if (angle < 112.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 246 d = E;
eencae 3:964a6d95acdd 247 } else if (angle < 157.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 248 d = SE;
eencae 3:964a6d95acdd 249 } else if (angle < 202.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 250 d = S;
eencae 3:964a6d95acdd 251 } else if (angle < 247.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 252 d = SW;
eencae 3:964a6d95acdd 253 } else if (angle < 292.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 254 d = W;
eencae 3:964a6d95acdd 255 } else if (angle < 337.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 256 d = NW;
eencae 3:964a6d95acdd 257 } else {
eencae 3:964a6d95acdd 258 d = N;
eencae 3:964a6d95acdd 259 }
eencae 3:964a6d95acdd 260
eencae 3:964a6d95acdd 261 return d;
eencae 3:964a6d95acdd 262 }
eencae 3:964a6d95acdd 263
eencae 1:6d25cd49059b 264 ///////////////////// private methods ////////////////////////
eencae 1:6d25cd49059b 265
eencae 1:6d25cd49059b 266 void Gamepad::tone_off()
eencae 1:6d25cd49059b 267 {
eencae 1:6d25cd49059b 268 buzzer->write(0.0);
eencae 1:6d25cd49059b 269 }
eencae 1:6d25cd49059b 270
eencae 1:6d25cd49059b 271 void Gamepad::init_buttons()
eencae 1:6d25cd49059b 272 {
eencae 1:6d25cd49059b 273 // turn on pull-downs as other side of button is connected to 3V3
eencae 1:6d25cd49059b 274 // button is 0 when not pressed and 1 when pressed
eencae 1:6d25cd49059b 275 button_A->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 276 button_B->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 277 button_X->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 278 button_Y->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 279 button_back->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 280 button_start->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 281 button_L->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 282 button_R->mode(PullDown);
eencae 3:964a6d95acdd 283 button_joystick->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 284 // therefore setup rising edge interrupts
eencae 1:6d25cd49059b 285 button_A->rise(callback(this,&Gamepad::a_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 286 button_B->rise(callback(this,&Gamepad::b_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 287 button_X->rise(callback(this,&Gamepad::x_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 288 button_Y->rise(callback(this,&Gamepad::y_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 289 button_L->rise(callback(this,&Gamepad::l_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 290 button_R->rise(callback(this,&Gamepad::r_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 291 button_start->rise(callback(this,&Gamepad::start_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 292 button_back->rise(callback(this,&Gamepad::back_isr));
eencae 3:964a6d95acdd 293 button_joystick->rise(callback(this,&Gamepad::joy_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 294 }
eencae 1:6d25cd49059b 295
eencae 1:6d25cd49059b 296 // button interrupts ISRs
eencae 1:6d25cd49059b 297 void Gamepad::a_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 298 {
eencae 1:6d25cd49059b 299 a_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 300 }
eencae 1:6d25cd49059b 301 void Gamepad::b_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 302 {
eencae 1:6d25cd49059b 303 b_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 304 }
eencae 1:6d25cd49059b 305 void Gamepad::x_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 306 {
eencae 1:6d25cd49059b 307 x_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 308 }
eencae 1:6d25cd49059b 309 void Gamepad::y_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 310 {
eencae 1:6d25cd49059b 311 y_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 312 }
eencae 1:6d25cd49059b 313 void Gamepad::l_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 314 {
eencae 1:6d25cd49059b 315 l_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 316 }
eencae 1:6d25cd49059b 317 void Gamepad::r_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 318 {
eencae 1:6d25cd49059b 319 r_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 320 }
eencae 1:6d25cd49059b 321 void Gamepad::back_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 322 {
eencae 1:6d25cd49059b 323 back_flag=1;
eencae 1:6d25cd49059b 324 }
eencae 1:6d25cd49059b 325 void Gamepad::start_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 326 {
eencae 1:6d25cd49059b 327 start_flag=1;
eencae 3:964a6d95acdd 328 }
eencae 3:964a6d95acdd 329 void Gamepad::joy_isr()
eencae 3:964a6d95acdd 330 {
eencae 3:964a6d95acdd 331 joy_flag=1;
eencae 3:964a6d95acdd 332 }
eencae 3:964a6d95acdd 333
eencae 3:964a6d95acdd 334 // get raw joystick coordinate in range -1 to 1
eencae 3:964a6d95acdd 335 // Direction (x,y)
eencae 3:964a6d95acdd 336 // North (0,1)
eencae 3:964a6d95acdd 337 // East (1,0)
eencae 3:964a6d95acdd 338 // South (0,-1)
eencae 3:964a6d95acdd 339 // West (-1,0)
eencae 3:964a6d95acdd 340 Vector2D Gamepad::get_coord()
eencae 3:964a6d95acdd 341 {
eencae 3:964a6d95acdd 342 // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value
eencae 3:964a6d95acdd 343 // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0
eencae 3:964a6d95acdd 344 float x = 2.0f*( horiz->read() - _x0 );
eencae 3:964a6d95acdd 345 float y = 2.0f*( vert->read() - _y0 );
eencae 3:964a6d95acdd 346
eencae 3:964a6d95acdd 347 // Note: the x value here is inverted to ensure the positive x is to the
eencae 3:964a6d95acdd 348 // right. This is simply due to how the potentiometer on the joystick
eencae 3:964a6d95acdd 349 // I was using was connected up. It could have been corrected in hardware
eencae 3:964a6d95acdd 350 // by swapping the power supply pins. Instead it is done in software so may
eencae 3:964a6d95acdd 351 // need to be changed depending on your wiring setup
eencae 3:964a6d95acdd 352
eencae 3:964a6d95acdd 353 Vector2D coord = {-x,y};
eencae 3:964a6d95acdd 354 return coord;
eencae 3:964a6d95acdd 355 }
eencae 3:964a6d95acdd 356
eencae 3:964a6d95acdd 357 // This maps the raw x,y coord onto a circular grid.
eencae 3:964a6d95acdd 358 // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html
eencae 3:964a6d95acdd 359 Vector2D Gamepad::get_mapped_coord()
eencae 3:964a6d95acdd 360 {
eencae 3:964a6d95acdd 361 Vector2D coord = get_coord();
eencae 3:964a6d95acdd 362
eencae 3:964a6d95acdd 363 // do the transformation
eencae 3:964a6d95acdd 364 float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f);
eencae 3:964a6d95acdd 365 float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f);
eencae 3:964a6d95acdd 366
eencae 3:964a6d95acdd 367 Vector2D mapped_coord = {x,y};
eencae 3:964a6d95acdd 368 return mapped_coord;
eencae 3:964a6d95acdd 369 }
eencae 3:964a6d95acdd 370
eencae 3:964a6d95acdd 371 // this function converts the mapped coordinates into polar form
eencae 3:964a6d95acdd 372 Polar Gamepad::get_polar()
eencae 3:964a6d95acdd 373 {
eencae 3:964a6d95acdd 374 // get the mapped coordinate
eencae 3:964a6d95acdd 375 Vector2D coord = get_mapped_coord();
eencae 3:964a6d95acdd 376
eencae 3:964a6d95acdd 377 // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East.
eencae 3:964a6d95acdd 378 // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359
eencae 3:964a6d95acdd 379 // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y
eencae 3:964a6d95acdd 380 float x = coord.y;
eencae 3:964a6d95acdd 381 float y = coord.x;
eencae 3:964a6d95acdd 382
eencae 3:964a6d95acdd 383 float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras
eencae 3:964a6d95acdd 384 float angle = RAD2DEG*atan2(y,x);
eencae 3:964a6d95acdd 385 // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to
eencae 3:964a6d95acdd 386 // move to 0 to 360 range
eencae 3:964a6d95acdd 387 if (angle < 0.0f) {
eencae 3:964a6d95acdd 388 angle+=360.0f;
eencae 3:964a6d95acdd 389 }
eencae 3:964a6d95acdd 390
eencae 3:964a6d95acdd 391 // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly
eencae 3:964a6d95acdd 392 // around the centred values. This causes the random angle values to get
eencae 3:964a6d95acdd 393 // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when
eencae 3:964a6d95acdd 394 // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then
eencae 3:964a6d95acdd 395 // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the
eencae 3:964a6d95acdd 396 // joystick is centred
eencae 3:964a6d95acdd 397
eencae 3:964a6d95acdd 398 if (mag < TOL) {
eencae 3:964a6d95acdd 399 mag = 0.0f;
eencae 3:964a6d95acdd 400 angle = -1.0f;
eencae 3:964a6d95acdd 401 }
eencae 3:964a6d95acdd 402
eencae 3:964a6d95acdd 403 Polar p = {mag,angle};
eencae 3:964a6d95acdd 404 return p;
eencae 1:6d25cd49059b 405 }