Revision 0:5e6d5dfcb386, committed 2016-05-04

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Wed May 04 12:48:26 2016 +0000

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 04 12:48:26 2016 +0000
@@ -0,0 +1,316 @@
+// Robot
+// Red
+
+#include "mbed.h"
+
+/*
+--- XBeeアドレス ---
+平面アンテナ
+Red
+    Zigbee Router API      : 0013A200 407ABE67
+    Zigbee Router API      : 0013A200 407ABCBB
+Blue
+    Zigbee Coordinator API : 0013A200 407C04BD
+    Zigbee Router API      : 0013A200 407C04F9
+*/
+
+Serial xbee(p28, p27);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+InterruptIn raserSensor1(p9);
+InterruptIn raserSensor2(p10);
+InterruptIn raserSensor3(p29);
+
+DigitalOut FR1(p11);
+DigitalOut FR2(p12);
+DigitalOut FL1(p13);
+DigitalOut FL2(p14);
+DigitalOut BR1(p15);
+DigitalOut BR2(p16);
+DigitalOut BL1(p17);
+DigitalOut BL2(p18);
+DigitalOut CR1(p5);
+DigitalOut CR2(p6);
+DigitalOut CL1(p7);
+DigitalOut CL2(p8);
+
+PwmOut     FR(p25);
+PwmOut     FL(p22);
+PwmOut     BR(p24);
+PwmOut     BL(p23);
+PwmOut     CR(p26);
+PwmOut     CL(p21);
+
+DigitalOut Raser1(p20);
+DigitalOut Raser2(p30);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+
+
+/*--- グローバル変数宣言---*/
+uint8_t MyRemoteAddress[] = {0x00,0x13,0xa2,0x00,0x40,0x7a,0xbe,0x67};    // 敵コントローラのアドレス
+// uint8_t EnRemoteAddress[] = {0x00,0x13,0xa2,0x00,0x40,0x7c,0x04,0xf9};    // 敵コントローラのアドレス
+
+
+
+
+/*--- モーター制御用関数 ---*/
+void FRmove (float vec) {FR = abs(vec);  FR1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   FR2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
+void FLmove (float vec) {FL = abs(vec);  FL1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   FL2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
+void CRmove (float vec) {CR = abs(vec);  CR1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   CR2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
+void CLmove (float vec) {CL = abs(vec);  CL1 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);   CL2 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);}
+void BRmove (float vec) {BR = abs(vec);  BR1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   BR2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
+void BLmove (float vec) {BL = abs(vec);  BL1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   BL2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
+
+
+/*--- 進行方向制御用変数 ---*/
+void FFmove() {
+    FLmove(+1.00);   FRmove(+1.00);
+    CLmove(+0.61);   CRmove(+0.71);
+    BLmove(-1.00);   BRmove(-1.00);
+}
+void FRmove() {
+    FLmove(-0.60);   FRmove(+0.60);
+    CLmove(+1.00);   CRmove(+1.00);
+    BLmove(-1.00);   BRmove(+1.00);
+}
+void FLmove() {
+    FLmove(+0.60);   FRmove(-0.60);
+    CLmove(+1.00);   CRmove(+1.00);
+    BLmove(+1.00);   BRmove(-1.00);
+}
+void Lmove() {
+    FLmove(+0.70);   FRmove(-0.70);
+    CLmove(+0.00);   CRmove(+0.00);
+    BLmove(+1.00);   BRmove(-1.00);
+}
+void Rmove() {
+    FLmove(-0.60);   FRmove(+0.60);
+    CLmove(+0.00);   CRmove(+0.00);
+    BLmove(-1.00);   BRmove(+1.00);
+}
+void BBmove() {
+    FLmove(-1.00);   FRmove(-1.00);
+    CLmove(-0.61);   CRmove(-0.71);
+    BLmove(+1.00);   BRmove(+1.00);
+}
+void BRmove() {
+    FLmove(-0.60);   FRmove(+0.60);
+    CLmove(-1.00);   CRmove(-1.00);
+    BLmove(-1.00);   BRmove(+1.00);
+}
+void BLmove() {
+    FLmove(+0.70);   FRmove(-0.70);
+    CLmove(-1.00);   CRmove(-1.00);
+    BLmove(+1.00);   BRmove(-1.00);
+}
+
+void Lturn() {
+    FLmove(+1.00);   FRmove(-1.00);
+    CLmove(-1.00);   CRmove(+1.00);
+    BLmove(+0.50);   BRmove(-0.50);
+}
+void Rturn() {
+    FLmove(-1.00);   FRmove(+1.00);
+    CLmove(+1.00);   CRmove(-1.00);
+    BLmove(-0.50);   BRmove(+0.50);
+}
+
+void Stop() {
+    FR1 = 1;   FR2 = 1;
+    FL1 = 1;   FL2 = 1;
+    CR1 = 1;   CR2 = 1;
+    CL1 = 1;   CL2 = 1;
+    BR1 = 1;   BR2 = 1;
+    BL1 = 1;   BL2 = 1;
+}
+
+
+/*--- データフレーム用クラス ---*/
+class xbeeAPI {
+public:
+    uint8_t address[8];
+    uint8_t direction;
+    uint8_t turning;
+    void reset() {
+        for (int i=0; i<8; i++)  address[i]=0;
+        direction = 0;
+        turning   = 0;
+    }
+};
+
+/*--- 送信用関数 ---*/
+void xbeeTx(uint8_t *address, uint8_t data) {
+    int i=0;
+
+    xbee.putc(0x7E);
+    xbee.putc(0x00);    // フレーム長
+    xbee.putc(0x0F);
+    xbee.putc(0x10);    // フレームタイプ
+    xbee.putc(0x01);    // フレームID
+    for (int i=0; i<8; i++)
+        xbee.putc(address[i]);  // 62bit宛先アドレス
+    xbee.putc(0xFF);    // 16bit宛先ネットワークアドレス
+    xbee.putc(0xFE);
+    xbee.putc(0x00);    // ブロードキャスト半径
+    xbee.putc(0x00);    // オプション
+    xbee.putc(data);    // RFデータ
+    // チェックサムの計算
+    uint8_t checksum = 0xFF - (0x10+0x01+0xFF+0xFE+data);
+    for (i=0; i<8; i++)  checksum -= address[i];
+    xbee.putc(checksum);    // チェックサム
+
+    // 送信ステータスの確認
+    if (xbee.readable()) {
+        if (xbee.getc() == 0x7E) {
+            for (i=0; i<8; i++) xbee.getc();
+            if (xbee.getc() == 0x00)
+                pc.printf("Send success!\n");
+            else
+                pc.printf("Send missed.\n");
+            for (i=9; i<10; i++) xbee.getc();
+        }
+    }
+}
+
+
+/*--- 受信用関数 ---*/
+xbeeAPI xbeeRx() {
+    xbeeAPI returnApi;  // 返り値用の変数
+    returnApi.reset();
+    if (xbee.readable() > 0) {
+        pc.printf("readable\n");
+    if (xbee.getc() == 0x7E) {
+        pc.printf("startBit\n");
+        int i=0;
+        uint8_t buffer[18];
+
+        buffer[0] = 0x7E;
+        for (i=1; i<18; i++) {
+            buffer[i] = xbee.getc();
+        }
+        // 送信元アドレスを抽出
+        for (i=0; i<8; i++) {
+            returnApi.address[i] = buffer[i+4];
+        }
+        // 受信データを抽出
+        returnApi.direction = buffer[15];
+        returnApi.turning   = buffer[16];
+
+        // データをPCに表示
+        for (i=0; i<8; i++)  pc.printf("%x", returnApi.address[i]);
+        pc.printf("\n");
+        pc.printf("%x\n", returnApi.direction);
+        pc.printf("%x\n", returnApi.turning);
+    }
+    }
+    return returnApi;
+}
+
+
+/*--- レーザー発射 ---*/
+void Raser() {
+    Raser1 = 1;
+    Raser2 = 1;
+    wait(1);
+    Raser1 = 0;
+    Raser2 = 0;
+}
+
+
+/*--- レーザー被弾時割り込み ---*/
+//  注）タクトスイッチに、チャタリング防止のためのコンデンサフィルタを付ける
+void damage() {
+    // 見方コントローラに連絡
+    led1 = 1;
+    xbeeTx(MyRemoteAddress, 'D');
+    wait(1);
+    led1 = 0;
+}
+
+
+
+
+
+
+int main() {
+
+    /*--- 変数宣言 ---*/
+    int i, j, k;
+    xbeeAPI rxData;     // コントローラからのデータ受信用変数
+
+    /*--- 初期設定 ---*/
+    // ビットレートの設定
+    xbee.baud(9600);
+    pc.baud(9600);
+    // 割り込みの設定
+    raserSensor1.rise(&damage);
+    raserSensor2.rise(&damage);
+    raserSensor3.rise(&damage);
+    // 初期値の設定
+    Raser1=0;  Raser2=0;
+    led1=0; led2=0; led3=0; led4=0;
+
+
+
+    /*--- 繰り返し処理 ---*/
+    while(1) {
+        // 受信
+        rxData = xbeeRx();
+
+        // チェック
+        if (rxData.address[7] != MyRemoteAddress[7]) continue;
+        // 命令確認 & 実行
+        switch (rxData.direction) {
+            case 'w':  FFmove();  break;
+            case 'q':  FLmove();  break;
+            case 'e':  FRmove();  break;
+
+            case 'a':  Lmove();  break;
+            case 'd':  Rmove();  break;
+
+            case 'x':  BBmove();  break;
+            case 'z':  BLmove();  break;
+            case 'c':  BRmove();  break;
+
+            case 'o':  Lturn(); break;
+            case 'p':  Rturn(); break;
+
+
+            case 's':  Stop();  break;
+
+            case 'r':
+                Raser();    // レーザー発射！
+                rxData.direction = 0x00;
+                break;
+        }
+        switch (rxData.turning) {
+            case 0:
+
+        }
+
+
+        // wait(0.5);
+
+    }
+
+
+    return 0;
+}
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Wed May 04 12:48:26 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/552587b429a1
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