Takashi Koyama
UART Package with COBS
Dependents: TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod
UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う
手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと
手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される
Diff: UsaPack.hpp
- Revision:
- 0:8adbff0ff843
- Child:
- 1:7d6e751f5986
diff -r 000000000000 -r 8adbff0ff843 UsaPack.hpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/UsaPack.hpp Fri Apr 23 18:53:23 2021 +0000
@@ -0,0 +1,64 @@
+#ifndef __USAPACK_HPP__
+#define __USAPACK_HPP__
+
+#include "mbed.h"
+
+class UsaPack
+{
+private:
+ Serial serial;
+ const int uart_size = 256;
+ char uart_buffer[uart_size];
+ int uart_index;
+ const int package_types = 64;
+ int package_index;
+ int package_address[package_types];
+ int package_size[package_types];
+ void* package_object[package_types];
+
+ void Receive();
+
+public:
+ UsaPack(PinName tx, PinName rx, int baud);
+ static void CobsEncode(uint8_t data[], int length, uint8_t send_data[]);
+ static void CobsDecode(uint8_t receive_data[], int length, uint8_t data[]);
+
+ template <typename T>
+ void Subscribe(int address, T* receive_data)
+ {
+ package_address[package_index] = address;
+ package_size[package_index] = sizeof(T);
+ package_object[package_index] = receive_data;
+ package_index++;
+ }
+
+ template <typename T>
+ void UsaPack::Send(int address, T send_data)
+ {
+ union _package
+ {
+ struct
+ {
+ int _address;
+ T raw_data;
+ } address_package;
+ uint8_t byte_data[sizeof(T)];
+ };
+ uint8_t send_cobs_data[sizeof(T)+2];
+
+ _package package;
+ package.address_package._address = address;
+ package.address_package.raw_data = send_data;
+ CobsEncode(package.byte_data, (int)sizeof(T), send_cobs_data);
+ for (int i = 0; i < sizeof(T)+2; i++)
+ {
+ serial.putc(send_cobs_data[i]);
+ }
+ }
+
+
+
+};
+
+
+#endif
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