Takashi Koyama / UsaPack

UART Package with COBS

Dependents:   TWELITE_Slave_0001 TWELITE_Master_0001 TWELITE_Slave_0001 read_Pmod

UsaPack シリアル通信でパケット送受信をするライブラリ 構造体データのバイナリ化→COBS変換→送信→受信→COBS変換→構造体の解凍 までを行う

手順（送信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack master(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送りたいデータ群を構造体でまとめて値を詰める（intなど値型を1個だけ送ることも可能） struct pack { float f[10]; int d[3]; }; pack send_data; send_data.f[0] = 0.123f; ... [3] データ識別子をint型整数で好きな値に設定し（受信側とそろえる）構造体のアドレスを渡して送信 int address = 1234; master.Send(address, &send_data); [4] 一気にデータを流し込むとエラーを起こすのでSendした後は時間を置いてから次のSendを行うこと

手順（受信側） [1] 送受信ピンとボードレートを設定 UsaPack slave(tx_pin, rx_pin, baud); [2] 送信側と同じ構造体を用意する pack receive_data; [3] 送信側と同じデータ識別子と構造体のアドレスを設定してデータが来るのを待つ int address = 1234; slave.Subscribe(address, &receive_data); [4] 受信したら自動的にreceive_dataの内容が更新される

UsaPack.hpp

Committer:
cocorlow
Date:
2021-04-23
Revision:
0:8adbff0ff843
Child:
1:7d6e751f5986

File content as of revision 0:8adbff0ff843:

#ifndef __USAPACK_HPP__
#define __USAPACK_HPP__

#include "mbed.h"

class UsaPack
{
private:
    Serial serial;
    const int uart_size = 256;
    char uart_buffer[uart_size];
    int uart_index;
    const int package_types = 64;
    int package_index;
    int package_address[package_types];
    int package_size[package_types];
    void* package_object[package_types];
    
    void Receive();
    
public:
    UsaPack(PinName tx, PinName rx, int baud);
    static void CobsEncode(uint8_t data[], int length, uint8_t send_data[]);
    static void CobsDecode(uint8_t receive_data[], int length, uint8_t data[]);
    
    template <typename T>
    void Subscribe(int address, T* receive_data)
    {
        package_address[package_index] = address;
        package_size[package_index] = sizeof(T);
        package_object[package_index] = receive_data;
        package_index++;
    }
    
    template <typename T>
    void UsaPack::Send(int address, T  send_data)
    {
        union _package
        {
            struct
            {
                int _address;
                T raw_data;
            } address_package;
            uint8_t byte_data[sizeof(T)];
        };
        uint8_t send_cobs_data[sizeof(T)+2];
        
        _package package;
        package.address_package._address = address;
        package.address_package.raw_data = send_data;
        CobsEncode(package.byte_data, (int)sizeof(T), send_cobs_data);
        for (int i = 0; i < sizeof(T)+2; i++)
        {
            serial.putc(send_cobs_data[i]);
        }
    }

    

};


#endif