Diff: main.cpp

Revision:

13:ed867b8003c2

Parent:

12:96fbb4cb7c48

Child:

14:8a589bb0868c

--- a/main.cpp	Thu May 17 23:31:47 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 18 01:25:09 2018 +0000
@@ -51,7 +51,7 @@
 
     ble.startAdvertising();
     wb.set_led2(0);
-#if DBG
+#ifdef DEBUG
     pc.printf("Disconnected\n\r");
 #endif
 }
@@ -64,7 +64,7 @@
     
 	wb.control_enable(true);
 	wb.SetRPM(0,0);
-#if DBG
+#ifdef DEBUG
     pc.printf("Connected\n\r");
 #endif
 }
@@ -101,10 +101,17 @@
    	uint8_t sen_buf[10];
    	uint8_t mpu_buf[12];
 
-    mpu.initialize();
-
     pc.baud(115200);
-    pc.printf("Start\n\r");
+    
+	//MPU 成功するまでリトライしてみる
+    wb.set_led1(1);
+	while(!mpu.testConnection()){
+	    pc.printf("MPU6050 initialize \n\r");
+		mpu.initialize();
+		wait(0.3);	
+	}
+    wb.set_led1(0);
+    pc.printf("MPU6050 initialize passed \n\r");
 
 
     ble.init();
@@ -134,7 +141,8 @@
     //Advertizeの開始
     ble.startAdvertising();
 
-	pc.printf("auto calibrate start\n\r");
+	//ラインセンサキャリブレーション
+	//pc.printf("auto calibrate start\n\r");
     //wb.auto_calibrate();
 #ifdef DEBUG
     for(int i = 0 ; i < 4 ; i++)
@@ -154,6 +162,7 @@
 	}
 #endif
 
+	//速度制御
 	//wb.control_enable(true);
 	//wb.SetRPM(-30,30);