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Teclado Matricial 4X4 + PID
Dependencies: FPointer TextLCD keypad mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:e8c0430c5d6d
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Fri Nov 29 18:26:39 2013 +0000 @@ -0,0 +1,150 @@ +#include "mbed.h" +#include "keypad.h" +#include "TextLCD.h" +#include "stdlib.h" + +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 +AnalogIn y(PTB0); +AnalogOut u(PTE30); +int C1=0x0F; // Cursor +int C4=0x0C; // quito cursor bajo +int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1,tecla,flag1=1,num=0; +int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v; +float pidn; +int flagt=0; +Timer t; +char cadena[3]={' ',' ',' '}; +int llena=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros +// Define your own keypad values +char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A', + '4', '5', '6', 'B', + '7', '8', '9', 'C', + '*', '0', '#', 'D' + }; + +uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) { + tecla=index; + flag1=0; + return 0; +} + +int main() { + Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2); + ini1: + err=0; med=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0; + lcd.cls(); // Borrar Pantalla + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD + + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Kp=%d",kpnum); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=%d",kinum); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd=%d",kdnum); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp=%d",spnum); + + ini2: + keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput); + keypad.Start(); + if(flag1==0){ + if(Keytable[tecla]=='B'){ + cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' '; + llena=0; + num=0; + if(pos==4){ + pos=1;} + else { + pos++;} + } + else if(Keytable[tecla]=='A'){ + llena--; + cadena[llena]=' '; + num=strtod(cadena,NULL); + } + else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){ + if(llena<3){ + cadena[llena]=Keytable[tecla]; + num=strtod(cadena,NULL); + llena++;} + } + else if(Keytable[tecla]=='D'){ + lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo + lcd.cls(); //borra la pantalla + lcd.printf(" GUARDADOS!"); + wait(1); + lcd.cls(); + lcd.printf(" INICIA EL PID"); + wait(1); + // se imprimen los parches del control ***************************************** + lcd.cls(); + lcd.printf("Er=%d",err); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me=%d",med); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp=%d",spnum); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Co=%d",pid); + wait(2); + cicloPID: + if(Keytable[tecla]=='C'){ + spnum=0;kinum=0;kpnum=0;kdnum=0;llena=0;pos=1;flag1=1; + cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' '; + goto ini1;} + med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med + err = (spnum-med); //se calcula el error + ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal + if(ai<100){// se verifica que la accion integral no sea muy grande + ai =(kinum*err)+ai;} //calculo de la integral del error + ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa + pid = (ap+ai+ad); + if(pid<=0){// se verifica que pid sea positivo + pid=0;} + if (pid > 999){// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo + pid=999;} + err_v = err;// se actualizan las variables + if(flagt==0){//se muestran las variables + t.start(); + flagt=1;} + if(t>=0.3){ + lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err); + lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med); + lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum); + lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid); + flagt=0; + t.reset(); + } + + pidn=pid/999;//Normalizacion de la salida + u.write(pidn);//se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) + wait(0.005); + goto cicloPID; + } + if(pos==1){ + spnum=num; + lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnum); + } + else if(pos==2){ + kpnum=num; + lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnum); + } + else if(pos==3){ + kinum=num; + lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinum); + } + else if(pos==4){ + kdnum=num; + lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnum); + } + } + flag1=1; + goto ini2; +} \ No newline at end of file