Alexander Vallejo / Mbed 2 deprecated Tarea6

Teclado Matricial 4X4 + PID

Dependencies:   FPointer TextLCD keypad mbed

main.cpp@0:e8c0430c5d6d, 2013-11-29 (annotated)

Committer:
avallejopo
Date:
Fri Nov 29 18:26:39 2013 +0000
Revision:
0:e8c0430c5d6d
Teclado matricial 4X4 + PID

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 1 #include "mbed.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 2 #include "keypad.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 3 #include "TextLCD.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 4 #include "stdlib.h"
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 5
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 6 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 7 AnalogIn y(PTB0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 8 AnalogOut u(PTE30);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 9 int C1=0x0F; // Cursor
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 10 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 11 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1,tecla,flag1=1,num=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 12 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 13 float pidn;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 14 int flagt=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 15 Timer t;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 16 char cadena[3]={' ',' ',' '};
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 17 int llena=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 18 // Define your own keypad values
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 19 char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A',
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 20 '4', '5', '6', 'B',
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 21 '7', '8', '9', 'C',
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 22 '*', '0', '#', 'D'
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 23 };
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 24
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 25 uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 26 tecla=index;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 27 flag1=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 28 return 0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 29 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 30
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 31 int main() {
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 32 Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 33 ini1:
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 34 err=0; med=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 35 lcd.cls(); // Borrar Pantalla
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 36 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 37
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 38 lcd.locate(8,0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 39 lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 40 lcd.locate(0,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 41 lcd.printf("Ki=%d",kinum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 42 lcd.locate(8,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 43 lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 44 lcd.locate(0,0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 45 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 46
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 47 ini2:
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 48 keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 49 keypad.Start();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 50 if(flag1==0){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 51 if(Keytable[tecla]=='B'){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 52 cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 53 llena=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 54 num=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 55 if(pos==4){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 56 pos=1;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 57 else {
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 58 pos++;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 59 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 60 else if(Keytable[tecla]=='A'){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 61 llena--;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 62 cadena[llena]=' ';
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 63 num=strtod(cadena,NULL);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 64 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 65 else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 66 if(llena<3){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 67 cadena[llena]=Keytable[tecla];
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 68 num=strtod(cadena,NULL);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 69 llena++;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 70 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 71 else if(Keytable[tecla]=='D'){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 72 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 73 lcd.cls(); //borra la pantalla
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 74 lcd.printf(" GUARDADOS!");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 75 wait(1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 76 lcd.cls();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 77 lcd.printf(" INICIA EL PID");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 78 wait(1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 79 // se imprimen los parches del control *****************************************
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 80 lcd.cls();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 81 lcd.printf("Er=%d",err);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 82 lcd.locate(8,0);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 83 lcd.printf("Me=%d",med);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 84 lcd.locate(0,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 85 lcd.printf("Sp=%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 86 lcd.locate(8,1);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 87 lcd.printf("Co=%d",pid);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 88 wait(2);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 89 cicloPID:
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 90 if(Keytable[tecla]=='C'){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 91 spnum=0;kinum=0;kpnum=0;kdnum=0;llena=0;pos=1;flag1=1;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 92 cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' ';
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 93 goto ini1;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 94 med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 95 err = (spnum-med); //se calcula el error
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 96 ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 97 if(ai<100){// se verifica que la accion integral no sea muy grande
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 98 ai =(kinum*err)+ai;} //calculo de la integral del error
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 99 ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 100 pid = (ap+ai+ad);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 101 if(pid<=0){// se verifica que pid sea positivo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 102 pid=0;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 103 if (pid > 999){// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 104 pid=999;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 105 err_v = err;// se actualizan las variables
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 106 if(flagt==0){//se muestran las variables
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 107 t.start();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 108 flagt=1;}
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 109 if(t>=0.3){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 110 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 111 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 112 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 113 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 114 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 115 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 116 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 117 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 118 flagt=0;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 119 t.reset();
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 120 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 121
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 122 pidn=pid/999;//Normalizacion de la salida
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 123 u.write(pidn);//se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 124 wait(0.005);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 125 goto cicloPID;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 126 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 127 if(pos==1){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 128 spnum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 129 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 130 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 131 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 132 else if(pos==2){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 133 kpnum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 134 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 135 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 136 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 137 else if(pos==3){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 138 kinum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 139 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 140 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 141 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 142 else if(pos==4){
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 143 kdnum=num;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 144 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" ");
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 145 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnum);
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 146 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 147 }
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 148 flag1=1;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 149 goto ini2;
avallejopo 0:e8c0430c5d6d 150 }