Manuel Alonso / Mbed 2 deprecated manuproyecto_brazo_robotico

control de un brazo robotico SCORBOT ER-III a traves de bluetooth con un dispositivo android.

Dependencies:   Motor QEI mbed

Fork of proyecto_brazo_robotico by Javier Sanchez Peña

main.cpp@0:cd0af1b08faf, 2017-06-12 (annotated)

Committer:
javierjsp
Date:
Mon Jun 12 05:08:04 2017 +0000
Revision:
0:cd0af1b08faf
Child:
1:bf0631515d8c
v1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
javierjsp 0:cd0af1b08faf 1 #include "mbed.h"
javierjsp 0:cd0af1b08faf 2 #include "Motor.h"
javierjsp 0:cd0af1b08faf 3 #include "QEI.h"
javierjsp 0:cd0af1b08faf 4
javierjsp 0:cd0af1b08faf 5 // declaramos los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 6 QEI enc1(PG_4, PG_6, NC, 480, QEI::X4_ENCODING); // (P0, P1, indice, PulsosPorRev, TipoDeEncoder)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 7 QEI enc2(PG_7, PG_5, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 8 QEI enc3(PD_10, PG_8, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 9 QEI enc4(PG_14, PF_11, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 10 QEI enc5(PF_12, PF_15, NC, 480, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 11 QEI enc6(PF_13, PF_3, NC, 240, QEI::X4_ENCODING);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 12
javierjsp 0:cd0af1b08faf 13 // declaramos los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 14 Motor m1(PA_5, PC_8, PC_6); // (pwm, derecho, inverso)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 15 Motor m2(PA_6, PC_5, PD_8);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 16 Motor m3(PA_7, PA_12, PA_11);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 17 Motor m4(PB_6, PB_12, PB_11);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 18 Motor m5(PC_7, PB_2, PB_1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 19 Motor m6(PB_9, PB_15, PB_13);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 20 Motor cinta(PB_8, PC_4, PF_5);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 21
javierjsp 0:cd0af1b08faf 22 // declaramos las entradas de los micropulsadores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 23 DigitalIn mp1(PA_9, PullUp); // (pin, modo)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 24 DigitalIn mp2(PA_8, PullUp);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 25 DigitalIn mp3(PB_10, PullUp);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 26 DigitalIn mp4(PB_4, PullUp);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 27 DigitalIn mp5(PB_5, PullUp);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 28 DigitalIn sensor(PB_3, PullUp);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 29
javierjsp 0:cd0af1b08faf 30 // declaramos el bluetooth
javierjsp 0:cd0af1b08faf 31 Serial bt(PA_2, PA_3); // (RX, TX) (puerto serial 2)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 32
javierjsp 0:cd0af1b08faf 33 // declaramos otras variables que utilizaremos
javierjsp 0:cd0af1b08faf 34 Ticker ticker1; // iniciamos dos tickers
javierjsp 0:cd0af1b08faf 35 DigitalOut led1 (LED1); // declaramos el LED1
javierjsp 0:cd0af1b08faf 36 DigitalOut led2 (LED2); // declaramos el LED2
javierjsp 0:cd0af1b08faf 37 DigitalOut led3 (LED3); // declaramos el LED3
javierjsp 0:cd0af1b08faf 38 int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0}; // iniciamos el array pulsos
javierjsp 0:cd0af1b08faf 39 int posiciones[10][6]={0}; // declaramos los arrays de posiciones
javierjsp 0:cd0af1b08faf 40 char dato=0;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 41 float V=1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 42
javierjsp 0:cd0af1b08faf 43 // declaramos el prototipo de las funciones que utilizaremos
javierjsp 0:cd0af1b08faf 44 void enviar_bt(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 0:cd0af1b08faf 45 void encenderLEDs(); // prototipo de la funcion que ejecutara el ticker1
javierjsp 0:cd0af1b08faf 46 void sethome(); // prototipo de la funcion que nos calibrara la posicion hard home de referencia
javierjsp 0:cd0af1b08faf 47 void posicion(int); // prototipo de la funcion que nos llevara hasta la posicion especificada
javierjsp 0:cd0af1b08faf 48 void mover(int,int,float); // prototipo de la funcion que movera cada motor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 49 void frenar(int); // prototipo de la funcion que frenara cada motor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 50 void pinza(int); // prototipo de la funcion que abrira (-1) o cerrara (1) la pinza
javierjsp 0:cd0af1b08faf 51 void movCinta(); // prototipo de la funcion que avanzara la cinta hasta detectar un objeto
javierjsp 0:cd0af1b08faf 52 float map(long,long,long,float,long); // prototipo de la funcion que hace una redimension de los parametros
javierjsp 0:cd0af1b08faf 53
javierjsp 0:cd0af1b08faf 54 int main()
javierjsp 0:cd0af1b08faf 55 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 56 m1.period(0.001); // establece el periodo del PWM, equivalente a una frecuencia de 1KHz.
javierjsp 0:cd0af1b08faf 57 m2.period(0.001);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 58 m3.period(0.001);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 59 m4.period(0.001);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 60 m5.period(0.001);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 61 m6.period(0.001);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 62
javierjsp 0:cd0af1b08faf 63 bt.baud(9600); // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
javierjsp 0:cd0af1b08faf 64
javierjsp 0:cd0af1b08faf 65 ticker1.attach(&enviar_bt, 0.2); // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.2s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 66
javierjsp 0:cd0af1b08faf 67 sethome(); // establecemos la posicion de referencia
javierjsp 0:cd0af1b08faf 68
javierjsp 0:cd0af1b08faf 69 while(1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 70 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 71 if(bt.readable()>0) // si hay un dato disponible:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 72 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 73 dato = bt.getc(); // leemos un caracter
javierjsp 0:cd0af1b08faf 74 if (dato<=10 && dato>=1) // si tiene un valor entre 1 y 10 lo asignamos como velocidad
javierjsp 0:cd0af1b08faf 75 V=map(dato,1,10,0.6,1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 76 switch(dato)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 77 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 78 case 'A': // si el caracter es A se mueve el motor 1 al derecho
javierjsp 0:cd0af1b08faf 79 mover(1,1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 80 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 81 frenar(1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 82 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 83 case 'B': // si el caracter es B se mueve el motor 1 al inverso
javierjsp 0:cd0af1b08faf 84 mover(1,-1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 85 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 86 frenar(1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 87 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 88 case 'C': // si el caracter es C se mueve el motor 2 al derecho
javierjsp 0:cd0af1b08faf 89 mover(2,1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 90 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 91 frenar(2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 92 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 93 case 'D': // si el caracter es D se mueve el motor 2 al inverso
javierjsp 0:cd0af1b08faf 94 mover(2,-1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 95 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 96 frenar(2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 97 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 98 case 'E': // si el caracter es E se mueve el motor 3 al derecho
javierjsp 0:cd0af1b08faf 99 mover(3,1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 100 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 101 frenar(3);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 102 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 103 case 'F': // si el caracter es F se mueve el motor 3 al inverso
javierjsp 0:cd0af1b08faf 104 mover(3,-1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 105 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 106 frenar(3);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 107 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 108 case 'G': // si el caracter es G se mueve el motor 4 Y 5 al derecho
javierjsp 0:cd0af1b08faf 109 mover(14,1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 110 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 111 frenar(14);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 112 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 113 case 'H': // si el caracter es H se mueve el motor 4 Y 5 al inverso
javierjsp 0:cd0af1b08faf 114 mover(14,-1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 115 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 116 frenar(14);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 117 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 118 case 'I': // si el caracter es I se mueve el motor 4 Y 5 al derecho
javierjsp 0:cd0af1b08faf 119 mover(15,1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 120 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 121 frenar(15);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 122 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 123 case 'J': // si el caracter es J se mueve el motor 4 Y 5 al inverso
javierjsp 0:cd0af1b08faf 124 mover(15,-1,V);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 125 wait(0.2);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 126 frenar(15);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 127 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 128 case 'K': // si el caracter es K se abre la pinza
javierjsp 0:cd0af1b08faf 129 pinza(-1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 130 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 131 case 'L': // si el caracter es L se cierra la pinza
javierjsp 0:cd0af1b08faf 132 pinza(1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 133 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 134 case 'M': // si el caracter es M se avanza la cinta
javierjsp 0:cd0af1b08faf 135 movCinta();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 136 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 137 case 'N': // si el caracter es N se mueve a la posicion home
javierjsp 0:cd0af1b08faf 138 posicion(0);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 139 pinza(-1);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 140 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 141 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 142 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 143 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 144 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 145
javierjsp 0:cd0af1b08faf 146 float map(long x, long in_min, long in_max, float out_min, long out_max) // funcion que redimensiona los parametros
javierjsp 0:cd0af1b08faf 147 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 148 return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 149 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 150
javierjsp 0:cd0af1b08faf 151 void enviar_bt() // definimos la funcion que ejecutara el ticker
javierjsp 0:cd0af1b08faf 152 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 153 pulsos[1]=enc1.getPulses(); // cargamos los contadores de los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 154 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 155 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 156 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 157 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 158 bt.printf(" pulsos encoder 1:%d\n pulsos encoder 2:%d\n pulsos encoder 3:%d\n pulsos encoder 4:%d\n pulsos encoder 5:%d\n", pulsos[1],pulsos[2],pulsos[3],pulsos[4],pulsos[5]); // envia los valores del array "pulsos" por bluetooth
javierjsp 0:cd0af1b08faf 159 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 160
javierjsp 0:cd0af1b08faf 161 void sethome()
javierjsp 0:cd0af1b08faf 162 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 163 led2=1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 164 // posicionar base
javierjsp 0:cd0af1b08faf 165 int enc=0;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 166 int dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:cd0af1b08faf 167 while (mp1==1) // Mientras no se pulse el microswitch
javierjsp 0:cd0af1b08faf 168 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 169 enc=enc1.getPulses(); // leemos el contador del encoder
javierjsp 0:cd0af1b08faf 170 mover(1,dir,0.7); // movemos el motor en la dirección inicial
javierjsp 0:cd0af1b08faf 171 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 172 if (enc==enc1.getPulses()) // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
javierjsp 0:cd0af1b08faf 173 dir=1; // se cambia la dirección del motor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 174 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 175 frenar(1); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:cd0af1b08faf 176
javierjsp 0:cd0af1b08faf 177 // posicionar brazo
javierjsp 0:cd0af1b08faf 178 dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:cd0af1b08faf 179 while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 180 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 181 while (mp2==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 0:cd0af1b08faf 182 mover(2,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 0:cd0af1b08faf 183 dir=1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:cd0af1b08faf 184 while (mp2==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 185 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 186 enc=enc2.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 187 mover(2,dir,0.7); // movemos el motor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 188 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 189 if(enc==enc2.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 0:cd0af1b08faf 190 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 191 if (dir==-1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 192 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 0:cd0af1b08faf 193 else if (dir==1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 194 dir=-1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 195 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 196 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 197 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 198 frenar(2); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:cd0af1b08faf 199
javierjsp 0:cd0af1b08faf 200 // posicionar antebrazo
javierjsp 0:cd0af1b08faf 201 dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:cd0af1b08faf 202 while (dir==-1) // mientras la direccion sea hacia delante:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 203 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 204 while (mp3==0) // Mientras se mantenga pulsado el boton
javierjsp 0:cd0af1b08faf 205 mover(3,dir,0.7); // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
javierjsp 0:cd0af1b08faf 206 dir=1; // se cambia a direccion
javierjsp 0:cd0af1b08faf 207 while (mp3==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 208 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 209 enc=enc3.getPulses(); // leemos el valor de los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 210 mover(3,dir,0.7); // movemos el motor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 211 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 212 if(enc==enc3.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 0:cd0af1b08faf 213 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 214 if (dir==-1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 215 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 0:cd0af1b08faf 216 else if (dir==1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 217 dir=-1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 218 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 219 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 220 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 221 frenar(3); // el motor ha llegado a la posicion adecuada y se frena
javierjsp 0:cd0af1b08faf 222
javierjsp 0:cd0af1b08faf 223 // posicionamiento del giro de la muñeca
javierjsp 0:cd0af1b08faf 224 dir=-1; // mover primero hacia delante
javierjsp 0:cd0af1b08faf 225 while (dir==-1) // Mientras que la dirección del motor sea 1:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 226 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 227 while (mp4==0) // Mientras el MP esté pulsado
javierjsp 0:cd0af1b08faf 228 mover(14,dir,0.7); // movemos los motores 4 y 5
javierjsp 0:cd0af1b08faf 229 dir=1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 230 while (mp4==1) // Mientras el MP esté sin pulsar:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 231 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 232 enc=enc5.getPulses(); // leemos el valor del los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 233 mover(14,dir,0.7); // movemos los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 234 wait(0.01); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 235 if(enc==enc5.getPulses()) // Si el contador no ha cambiado
javierjsp 0:cd0af1b08faf 236 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 237 if (dir==-1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 238 dir=1; // cambiamos la dirección
javierjsp 0:cd0af1b08faf 239 else if (dir==1)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 240 dir=-1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 241 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 242 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 243 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 244 frenar(14); // la muñeca ha llegado a la posicion adecuada y se frenan los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 245
javierjsp 0:cd0af1b08faf 246 // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
javierjsp 0:cd0af1b08faf 247 while (mp5==1) // Mientras no se pulse el MS
javierjsp 0:cd0af1b08faf 248 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 249 mover(15,1,0.7); // se mueven los motores 4 y 5
javierjsp 0:cd0af1b08faf 250 wait(0.02); // esperamos 0.01s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 251 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 252 frenar(15); // frenamos los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 253
javierjsp 0:cd0af1b08faf 254 pinza(-1); // abrimos la pinza
javierjsp 0:cd0af1b08faf 255
javierjsp 0:cd0af1b08faf 256 // ponemos el contador de los encoders a 0
javierjsp 0:cd0af1b08faf 257 frenar(0); // frenamos todos los motoes
javierjsp 0:cd0af1b08faf 258 enc1.reset(); // reseteamos los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 259 enc2.reset();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 260 enc3.reset();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 261 enc4.reset();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 262 enc5.reset();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 263 enc6.reset();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 264 led2=0;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 265 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 266
javierjsp 0:cd0af1b08faf 267 void posicion(int pos)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 268 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 269 frenar(0); // nos aseguramos de que los motores estan parados
javierjsp 0:cd0af1b08faf 270 pulsos[1]=enc1.getPulses(); // leemos los valores de los conadores de los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 271 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 272 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 273 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 274 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 275 int dir[6]={0,0,0,0,0,0}; // declaramos un array para las direcciones
javierjsp 0:cd0af1b08faf 276 int flag[6]={1,1,1,1,1,1}; // declaramos un array para banderas
javierjsp 0:cd0af1b08faf 277 int i;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 278 for (i=1;i<6;i++) // establecemos la direccion a la que tiene que ir cada motor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 279 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 280 if (posiciones[pos][i]<pulsos[i])
javierjsp 0:cd0af1b08faf 281 dir[i]=-1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 282 else if (posiciones[pos][i]>pulsos[i])
javierjsp 0:cd0af1b08faf 283 dir[i]=1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 284 else if (posiciones[pos][i]==pulsos[i])
javierjsp 0:cd0af1b08faf 285 flag[i]=0;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 286 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 287 while (flag[1]+flag[2]+flag[3]+flag[4]+flag[5]) // mientras que alguna de las banderas este activada:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 288 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 289 for (i=1;i<6;i++) // repetimos para cada uno de los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 290 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 291 if (flag[i]==1) // si la bandera del motor i esta activa
javierjsp 0:cd0af1b08faf 292 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 293 mover(i,dir[i],V); // movemos el motor en la direccion establecida
javierjsp 0:cd0af1b08faf 294 if (dir[i]==1 && pulsos[i]>=posiciones[pos][i]) // si ha llegado a la posicion deseada
javierjsp 0:cd0af1b08faf 295 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 296 frenar(i); // frenamos el motor i
javierjsp 0:cd0af1b08faf 297 flag[i]=0; // desactivamos su bandera
javierjsp 0:cd0af1b08faf 298 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 299 if (dir[i]==-1 && pulsos[i]<=posiciones[pos][i]) // si ha llegado a la posicion deseada
javierjsp 0:cd0af1b08faf 300 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 301 frenar(i); // frenamos el motor i
javierjsp 0:cd0af1b08faf 302 flag[i]=0; // desactivamos su bandera
javierjsp 0:cd0af1b08faf 303 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 304 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 305 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 306 wait(0.001); // esperamos 0.001s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 307 pulsos[1]=enc1.getPulses(); // leemos la nueva posicion de los encoders
javierjsp 0:cd0af1b08faf 308 pulsos[2]=enc2.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 309 pulsos[3]=enc3.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 310 pulsos[4]=enc4.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 311 pulsos[5]=enc5.getPulses();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 312 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 313 wait(0.1); // esperamos 0.1s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 314 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 315
javierjsp 0:cd0af1b08faf 316 void mover(int m, int dir, float v)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 317 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 318 if((dir==1 || dir==(-1))&&(v>0 && v<=1)) //comprueva que los parametros pasados estan dentro de los valores deseados
javierjsp 0:cd0af1b08faf 319 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 320 switch (m)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 321 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 322 case 0: // en caso de que el valor sea 0 movemos todos los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 323 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 324 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 325 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 326 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 327 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 328 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 329 case 1: // en caso de que el valor sea 1 movemos el motor 1 (base)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 330 m1.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 331 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 332 case 2: // en caso de que el valor sea 2 movemos el motor 2 (hombro)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 333 m2.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 334 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 335 case 3: // en caso de que el valor sea 3 movemos el motor 3 (codo)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 336 m3.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 337 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 338 case 4: // en caso de que el valor sea 4 movemos el motor 4
javierjsp 0:cd0af1b08faf 339 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 340 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 341 case 5: // en caso de que el valor sea 5 movemos el motor 5
javierjsp 0:cd0af1b08faf 342 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 343 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 344 case 6: // en caso de que el valor sea 6 movemos el motor 6 (pinza)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 345 m6.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 346 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 347 case 14: // en caso de que el valor sea 14 movemos el motor 4 en un sentido y el 5 en el otro (girar muñeca)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 348 m4.speed((-1)*dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 349 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 350 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 351 case 15: // en caso de que el valor sea 15 movemos los motores 4 y 5 en el mismo sentido (rotar muñeca)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 352 m4.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 353 m5.speed(dir*v);
javierjsp 0:cd0af1b08faf 354 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 355 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 356 else // si los parametros no son correctos encendemos el LED3
javierjsp 0:cd0af1b08faf 357 led3=1;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 358 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 359
javierjsp 0:cd0af1b08faf 360 void pinza(int a)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 361 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 362 int enc=0, encOld=0;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 363 mover(6,a,1); // movemos la pinza
javierjsp 0:cd0af1b08faf 364 encOld=enc6.getPulses(); // leemos la posicion del encoder
javierjsp 0:cd0af1b08faf 365 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 366 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 0:cd0af1b08faf 367 while(enc != encOld) // mientras la posicion antigua sea distinta de la nueva seguimos leyendo
javierjsp 0:cd0af1b08faf 368 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 369 wait(0.1); // espera 0.1s
javierjsp 0:cd0af1b08faf 370 encOld=enc; // guardamos la posicion antigua del encoder
javierjsp 0:cd0af1b08faf 371 enc=enc6.getPulses(); // leemos la posicion nueva del encoder
javierjsp 0:cd0af1b08faf 372 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 373 frenar(6); // cuando la pinza ha llegado al tope frenamos la pinza
javierjsp 0:cd0af1b08faf 374 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 375
javierjsp 0:cd0af1b08faf 376 void frenar(int m)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 377 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 378 switch(m)
javierjsp 0:cd0af1b08faf 379 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 380 case 0: // en caso de que el valor sea 0 frenamos todos los motores
javierjsp 0:cd0af1b08faf 381 m1.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 382 m2.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 383 m3.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 384 m4.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 385 m5.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 386 m6.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 387 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 388 case 1: // en caso de que el valor sea 1 frenamos el motor 1
javierjsp 0:cd0af1b08faf 389 m1.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 390 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 391 case 2: // en caso de que el valor sea 2 frenamos el motor 2
javierjsp 0:cd0af1b08faf 392 m2.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 393 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 394 case 3: // en caso de que el valor sea 3 frenamos el motor 3
javierjsp 0:cd0af1b08faf 395 m3.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 396 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 397 case 4: // en caso de que el valor sea 4 frenamos el motor 4
javierjsp 0:cd0af1b08faf 398 m4.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 399 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 400 case 5: // en caso de que el valor sea 5 frenamos el motor 5
javierjsp 0:cd0af1b08faf 401 m5.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 402 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 403 case 6: // en caso de que el valor sea 6 frenamos el motor 6
javierjsp 0:cd0af1b08faf 404 m6.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 405 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 406 case 14: // en caso de que el valor sea 4 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 0:cd0af1b08faf 407 m4.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 408 m5.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 409 break;
javierjsp 0:cd0af1b08faf 410 case 15: // en caso de que el valor sea 5 frenamos los motores 4 y 5
javierjsp 0:cd0af1b08faf 411 m4.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 412 m5.brake();
javierjsp 0:cd0af1b08faf 413 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 414 }
javierjsp 0:cd0af1b08faf 415 void movCinta()
javierjsp 0:cd0af1b08faf 416 {
javierjsp 0:cd0af1b08faf 417 while (sensor==1) // mientras el sensor no se active:
javierjsp 0:cd0af1b08faf 418 cinta.speed(1); // avanza la cinta
javierjsp 0:cd0af1b08faf 419 cinta.brake(); // cuando se ectiva la cinta se para el sensor
javierjsp 0:cd0af1b08faf 420 }