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Proyecto de Tesis en Mecatrónica. Universidad Técnica del Norte. Ernesto Palacios <mecatronica.mid@gmail.com>
Dependencies: EthernetNetIf HTTPServer QEI_hw RPCInterface mbed
main.cpp
- Committer:
- Yo_Robot
- Date:
- 2014-06-24
- Revision:
- 33:e6ff02c3e0f5
- Parent:
- 32:4483d6c225e5
- Child:
- 34:bdf918bc9b59
File content as of revision 33:e6ff02c3e0f5:
/*******************************************************************\ * * * DESLIZADOR LINEAL UTN * * * * Archivo: main.cpp * * Autor: Ernesto Palacios <meacatronica.mid@gmail.com> * * Version: v2.3 * * Dependencias: setup.h, setup.cpp * * Descripcion: Este es el archivo principal para el microcon- * * trolador mbed para la comunicacion y control * * del deslizador * * Fecha: Ibarra, 05 de junio de 2012 * * * *******************************************************************/ #include "mbed.h" #include "qeihw.h" #include "setup.h" #include "EthernetNetIf.h" #include "HTTPServer.h" #include "RPCFunction.h" #include "RPCVariable.h" // Configuraci�n de Entradas / Salidas Serial pc( USBTX, USBRX ); //Comunicacion Serial directa al computador Serial RS_232(p13, p14); //Comunicacion Serial para MAX232 QEIHW encoder( QEI_DIRINV_CMPL, // CW = postive; CCW = negative QEI_SIGNALMODE_QUAD, // Absolute encoder QEI_CAPMODE_2X, // PhA anb PhB QEI_INVINX_NONE // Not inverted index ); Timer crono; // Reloj Interno de mbed DigitalOut pin_son( p7 ); // SON DigitalOut pin_dir( p26 ); // SIGN+ InterruptIn pin_alm( p8 ); // ALM AnalogOut aout( p18 ); // VOUT //PIN_06 pto_generator // PULS+ DigitalIn isHTTP( p15 ); // Modo Ethernet/Serial DigitalIn isFast( p16 ); // Serial Alta velocidad/Baja Velocidad DigitalIn isPC ( p17 ); // Salida a compuador o MAX232 DigitalOut led_verde( p21 ); // Led verde del conector Ethernet DigitalOut led_rojo( p22 ); // Led naranja del conector Ethernet // Alarmas en los optoacopladores InterruptIn limite_1( p23 ); InterruptIn limite_2( p24 ); InterruptIn limite_3( p25 ); InterruptIn limite_4( p29 ); // Objetos Ethernet EthernetNetIf eth; HTTPServer svr; LocalFileSystem fs("local"); // Anadir funciones al Protocolo RPC: // // estas son las funciones de acceso de la libreria HTTP_ASM sobre // el Protocolo RPC RPCFunction SetFQ (&setPTO_eth, "PTO"); RPCFunction SetAOUT(&setAout_eth, "AOUT"); RPCFunction SetDIR (&setDir_eth, "DIR"); RPCFunction SetSON (&setSON_eth, "SON"); RPCFunction SetANG (&setANG_eth, "ANG"); RPCFunction SetSpd (&setSPD_eth, "VAN"); RPCFunction ReadEnc(&getENC_eth, "ENC"); RPCFunction ClrEnc (&setENC_eth, "CLR"); RPCFunction ReadRPM(&getRPM_eth, "RPM"); RPCFunction GoHome(&setHOME_eth, "INI"); int main() { pin_alm.fall( &ISR_Alarm ); // Entrada de la alarma driver limite_1.rise( &ISR_Alm_encoder ); // Alarma de colisión 1 limite_2.rise( &ISR_Adv_encoder ); // Alarma de colisión 1 limite_3.rise( &ISR_Adv_motor ); // Alarma de colisión 1 limite_4.rise( &ISR_Alm_motor ); // Alarma de colisión 1 encoder.SetDigiFilter(480UL); // number of clock cycles the signal must be at high to sense it encoder.SetMaxPosition(0xFFFFFFFF); // max number before overflow - may be changed for 360 or a multiple encoder.SetVelocityTimerReload( 0xFFFFF ); //*************** Configura Red Ethernet **************************************************// if( isHTTP ) { // Anade clases base al protocolo RPC Base::add_rpc_class<AnalogIn>(); Base::add_rpc_class<AnalogOut>(); Base::add_rpc_class<DigitalIn>(); Base::add_rpc_class<DigitalOut>(); Base::add_rpc_class<DigitalInOut>(); Base::add_rpc_class<PwmOut>(); Base::add_rpc_class<Timer>(); Base::add_rpc_class<BusOut>(); Base::add_rpc_class<BusIn>(); Base::add_rpc_class<BusInOut>(); Base::add_rpc_class<Serial>(); led_verde = 0; //Esperando configuracion led_rojo = 1; // Configura conexion Ethernet printf("Configurando...\n"); EthernetErr ethErr = eth.setup(); if(ethErr) { printf("Error %d en la configuracion.\n", ethErr); led_rojo = 0; return -1; } printf("Configuracion correcta!\n"); led_verde = 1; //Configuracion correcta led verde encendido led_rojo = 0; FSHandler::mount("/local", "/files"); //Monta /local en /files que es el directorio web FSHandler::mount("/local", "/"); //Mount /local en / que es el directorio raiz //Handles para la comunicacion svr.addHandler<SimpleHandler>("/hello"); svr.addHandler<RPCHandler>("/rpc"); svr.addHandler<FSHandler>("/files"); svr.addHandler<FSHandler>("/"); svr.bind(80); // Puerto de comunicacion. printf("Listo para comunicacion...\n"); // Para probar la correcta configuracion acceder a mbed.htm // http://a.b.c.d/mbed.htm or http://a.b.c.d/files/mbed.htm } //*************** Configura Comunicacion Serial **************************************************// else // Caso Contrario Anadir modo Serial { int fast_baud = getBaud(); if( isPC ) // Utiliza el Puerto Virtual Incluido. { pc.attach( &ISR_Serial ); if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad pc.baud( fast_baud ); } else // Utiiliza el puerto serial hacia MAX232 { RS_232.attach( &ISR_Serial ); if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad RS_232.baud( fast_baud ); } } //*******************************************************************************************************// //________ Ajustes iniciales del Driver _________// setTimer2(); // Configurar PTO pin_son = 0; // Servo Apagado por defecto aout = 0.5; // Voltaje de salida 0V por defecto( +-10V! ) while(1) { if( isHTTP ) { Net::poll(); // Revisa la red solo si la coneccion es HTTP led_verde = led_verde ^ 1; // Toggle Led Verde... esperando transmicion } } }