Ryota Yamamoto
STマイクロエレクトロニクスのステッピングモータードライバー「L6470」用のライブラリ。 既にある他のものとは違い、デフォルトで芋蔓式接続(デイジーチェーン接続)に対応しています。 回転速度や16進数変換のためのメソッドもあるので、中級者でも比較的安心して使用できるかと思います。
3DプリンタとかハンドメイドNCマシンとかで使える かも しれない、L6470のデイジーチェーン接続。 既存のものはデイジーチェーン全無視で作成されていたので、新たに作成しました。
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動画では結線を間違えているため、CWとCCWが反転しています。ご了承ください。
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秋月電子で販売しているL6470ドライバーキット
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デイジーチェーン時のSPI通信の様子
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デイジーチェーン接続の大雑把な配線図
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なんかコメント振ってもWikiに反映されないし、面倒になったので中途半端ですが公開します。 苦情などはこちらのページにコメントいただくか、 http://l52secondary.blog.fc2.com/blog-category-1.html まで。気が向けば回答します。
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:b1046a5398ca
- Child:
- 4:781871b89ac4
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Sat May 30 14:32:55 2015 +0000
@@ -0,0 +1,51 @@
+#include "mbed.h"
+#include "L6470SDC.h"
+
+int main(){
+ //インスタンス化
+ //USBシリアルとSPIとCSのピン別名を渡す
+ L6470SDC l6470(USBTX, USBRX, SPI_MOSI, SPI_MISO, SPI_SCK, D10);
+
+ wait(1);
+
+ //L6470ドライバーの初期化
+ l6470.init();
+
+ wait(5);
+
+ //1番目のモーターの最大速度を毎秒100ステップに設定
+ l6470.setMaximumSpeed(1, l6470.calcMaxSpd(100));
+ //2番目のモーターの最大速度を毎秒200ステップに設定
+ l6470.setMaximumSpeed(2, l6470.calcMaxSpd(200));
+
+ //1番目と2番目のモーターを5秒回転させる
+ //最大速度は毎秒400ステップ
+ l6470.run(1, l6470.calcSpd(400), true); //1番は時計回り
+ l6470.run(2, l6470.calcSpd(400), false); //2番は反時計回り
+ wait(5.0);
+ l6470.stop(1);
+ l6470.stop(2);
+
+ //モーターが完全停止するまで待つ
+ while(l6470.isBusy(1) || l6470.isBusy(2));
+
+ //動きが早すぎるので人間が追い付くための待ち時間
+ wait(3.0);
+
+ //1番目のモーター7回転(1回転200ステップ×マイクロステップ数×7)、時計回り
+ l6470.move(1, 200*128*7, true);
+
+ //2番目のモーター7回転(1回転200ステップ×マイクロステップ数×7)、時計回り
+ l6470.move(2, 200*128*7, true);
+
+ //モーターが回転を終えるまで待つ
+ //2番目のモーターは1番目の2倍の速度で動くため、待ち続けることになる
+ while(l6470.isBusy(1) || l6470.isBusy(2));
+
+ //1番目のモーターの最大速度を2番目と同一に設定
+ l6470.setMaximumSpeed(1, l6470.getMaximumSpeed(2));
+
+ //それぞれのモーターの初期位置に戻る(zeroとhomeは別名の同一関数)
+ l6470.home(1);
+ l6470.zero(2);
+}