Ryota Yamamoto
STマイクロエレクトロニクスのステッピングモータードライバー「L6470」用のライブラリ。 既にある他のものとは違い、デフォルトで芋蔓式接続(デイジーチェーン接続)に対応しています。 回転速度や16進数変換のためのメソッドもあるので、中級者でも比較的安心して使用できるかと思います。
3DプリンタとかハンドメイドNCマシンとかで使える かも しれない、L6470のデイジーチェーン接続。 既存のものはデイジーチェーン全無視で作成されていたので、新たに作成しました。
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動画では結線を間違えているため、CWとCCWが反転しています。ご了承ください。
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秋月電子で販売しているL6470ドライバーキット
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デイジーチェーン時のSPI通信の様子
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デイジーチェーン接続の大雑把な配線図
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なんかコメント振ってもWikiに反映されないし、面倒になったので中途半端ですが公開します。 苦情などはこちらのページにコメントいただくか、 http://l52secondary.blog.fc2.com/blog-category-1.html まで。気が向けば回答します。
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:781871b89ac4
- Parent:
- 0:b1046a5398ca
--- a/main.cpp Tue Jun 09 06:16:34 2015 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jan 12 11:33:16 2016 +0000
@@ -19,9 +19,10 @@
l6470.setMaximumSpeed(2, l6470.calcMaxSpd(200));
//1番目と2番目のモーターを5秒回転させる
- //最大速度は毎秒400ステップ
- l6470.run(1, l6470.calcSpd(400), true); //1番は時計回り
- l6470.run(2, l6470.calcSpd(400), false); //2番は反時計回り
+ //最大速度は毎秒300ステップ
+ //キューを介して実行していないので、開始タイミングがズレる
+ l6470.run(1, l6470.calcSpd(300), true); //1番は時計回り
+ l6470.run(2, l6470.calcSpd(300), false); //2番は反時計回り
wait(5.0);
l6470.stop(1);
l6470.stop(2);
@@ -32,11 +33,14 @@
//動きが早すぎるので人間が追い付くための待ち時間
wait(3.0);
- //1番目のモーター7回転(1回転200ステップ×マイクロステップ数×7)、時計回り
- l6470.move(1, 200*128*7, true);
+ //実行キューに追加:1番目のモーター7回転(1回転200ステップ×マイクロステップ数×7)、時計回り
+ l6470.ENQ_move(1, 200*128*7, true);
- //2番目のモーター7回転(1回転200ステップ×マイクロステップ数×7)、時計回り
- l6470.move(2, 200*128*7, true);
+ //実行キューに追加:2番目のモーター7回転(1回転200ステップ×マイクロステップ数×7)、時計回り
+ l6470.ENQ_move(2, 200*128*7, true);
+
+ //キューを実行
+ l6470.Qexec();
//モーターが回転を終えるまで待つ
//2番目のモーターは1番目の2倍の速度で動くため、待ち続けることになる