2021A Conste RX/TX lib
Diff: conste.h
- Revision:
- 2:4571cb39d887
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diff -r 847ba7e5b1a0 -r 4571cb39d887 conste.h --- a/conste.h Thu Nov 04 10:42:49 2021 +0000 +++ b/conste.h Sun Nov 07 16:05:45 2021 +0000 @@ -12,6 +12,30 @@ /******************************************************************************* * @名称 CONSTE * @概要 2021Aチーム コントロールステーション受信クラス + + *****受信データフォーマット(6byte)***** + | [COBS] | βββββββX | XXXXXXXX | XXXXXXXX | YZαααααα | [COBS] | + timeMs 17bit X タイマーの時間[ms] + isstart 1bit Y タイマーが動いているか否か + isEMO 1bit Z 非常停止状態か否か + Status 6bit α 2bit×3台のステータス + CheckSUM 7bit β XYZαααの十進数1桁ずつの合計 + + *****送信データフォーマット-ロボット***** + | XYY000ZZ | + isRimocon 1bit X 0 + number 2bit Y 識別番号 0…のあ 1…ねぷちゅーん 2…とりとん + Status 2bit Z ステータス 1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常 + + *****送信データフォーマット-リモコン***** + | XYZαββββ | + isRimocon 1bit X 1 + number 1bit Y 識別番号 0…リモコン1 1…リモコン2 + isEMO 1bit Z 非常停止状態か否か + isEMO 1bit α タイマーが動いているか否か + battery 4bit β バッテリー残量(4bitADC) + + *******************************************************************************/ class CONSTE { @@ -20,25 +44,27 @@ /* 受信割り込み用関数 */ void uartRX(void); + /* タイマ割り込み用関数 */ + void IT_CallBack(void); + uint8_t severalRX; /* 受信生データ */ uint8_t readData[255]; uint8_t readLoc; - /* 各種処理済みデータ */ - uint8_t arrayRestore[255]; + + Ticker ticker; public: + /* 処理済みデータ */ + uint8_t arrayRestore[4]; Serial uart; Timer lostRX; + Timer timeUpdate; CONSTE(PinName tx, PinName rx, int baud); - // 操作パラメータ - bool baseStart; - bool baseEMO; - /* 受信データ */ //タイマ時間(ms) uint32_t timeMs;