Diff: conste.h

Revision:

2:4571cb39d887

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0:847ba7e5b1a0

Child:

3:1a22afd67175

--- a/conste.h	Thu Nov 04 10:42:49 2021 +0000
+++ b/conste.h	Sun Nov 07 16:05:45 2021 +0000
@@ -12,6 +12,30 @@
 /*******************************************************************************
  * @名称   CONSTE
  * @概要   2021Aチーム コントロールステーション受信クラス
+ 
+ *****受信データフォーマット(6byte)*****
+ | [COBS] | βββββββX | XXXXXXXX | XXXXXXXX | YZαααααα | [COBS] |
+ timeMs   17bit X タイマーの時間[ms]
+ isstart   1bit Y タイマーが動いているか否か
+ isEMO     1bit Z 非常停止状態か否か
+ Status    6bit α 2bit×3台のステータス
+ CheckSUM  7bit β XYZαααの十進数1桁ずつの合計
+ 
+ *****送信データフォーマット-ロボット*****
+ | XYY000ZZ |
+ isRimocon 1bit X 0
+ number    2bit Y 識別番号 0…のあ 1…ねぷちゅーん 2…とりとん
+ Status    2bit Z ステータス　1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常
+ 
+ *****送信データフォーマット-リモコン*****
+ | XYZαββββ |
+ isRimocon 1bit X 1
+ number    1bit Y 識別番号 0…リモコン1 1…リモコン2
+ isEMO     1bit Z 非常停止状態か否か
+ isEMO     1bit α タイマーが動いているか否か
+ battery   4bit β バッテリー残量(4bitADC)
+ 
+ 
 *******************************************************************************/
 class CONSTE
 {
@@ -20,25 +44,27 @@
     /* 受信割り込み用関数 */
     void uartRX(void);
     
+    /* タイマ割り込み用関数 */
+    void IT_CallBack(void);
+    
     uint8_t severalRX;
     
     /* 受信生データ */
     uint8_t readData[255];
     uint8_t readLoc;
-    /* 各種処理済みデータ */
-    uint8_t arrayRestore[255];
+    
+    Ticker ticker;
     
     
 public:
+        /* 処理済みデータ */
+    uint8_t arrayRestore[4];
     Serial uart;
     Timer lostRX;
+    Timer timeUpdate;
     
     CONSTE(PinName tx, PinName rx, int baud);
     
-    // 操作パラメータ
-    bool baseStart;
-    bool baseEMO;
-    
     /* 受信データ */
     //タイマ時間(ms)
     uint32_t timeMs;