Diff: conste.h

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2:4571cb39d887

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/conste.h	Thu Nov 04 10:42:49 2021 +0000
@@ -0,0 +1,68 @@
+#ifndef INCLUDED_CONSTE_h_
+#define INCLUDED_CONSTE_h_
+
+#include "mbed.h"
+
+/* マクロ定義 ----------------------------------------------------------------*/
+
+/* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+
+/* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/
+
+/*******************************************************************************
+ * @名称   CONSTE
+ * @概要   2021Aチーム コントロールステーション受信クラス
+*******************************************************************************/
+class CONSTE
+{
+private:
+
+    /* 受信割り込み用関数 */
+    void uartRX(void);
+    
+    uint8_t severalRX;
+    
+    /* 受信生データ */
+    uint8_t readData[255];
+    uint8_t readLoc;
+    /* 各種処理済みデータ */
+    uint8_t arrayRestore[255];
+    
+    
+public:
+    Serial uart;
+    Timer lostRX;
+    
+    CONSTE(PinName tx, PinName rx, int baud);
+    
+    // 操作パラメータ
+    bool baseStart;
+    bool baseEMO;
+    
+    /* 受信データ */
+    //タイマ時間(ms)
+    uint32_t timeMs;
+    // タイマが動いてるか否か
+    bool isStart;
+    // 非常停止状態 (trueの時はモーターを止めてください)
+    bool isEMO;
+    // ロボットの状態 1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常
+    uint8_t RobotStat[3];
+    
+    
+    /* 送信データ */
+    // 識別番号 0…のあ 1…ねぷちゅーん 2…とりとん 4…リモコン1 6…リモコン2
+    uint8_t identificationNum;
+    /* ロボット送信データ */
+    // ロボットの状態 1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常
+    uint8_t status;
+    /* リモコン送信データ */
+    // 非常停止SW状態
+    bool swEMO;
+    // スタートSW状態
+    bool swStart;
+    // バッテリ電圧 (4bit)
+    int8_t batteryRemain;
+};
+
+#endif
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