Diff: Filter.cpp

Revision:

50:16314b798754

Parent:

3:344b173f85fe

diff -r b571c822c3f9 -r 16314b798754 Filter.cpp
--- a/Filter.cpp	Tue Oct 27 12:01:44 2015 +0000
+++ b/Filter.cpp	Wed Oct 28 09:28:48 2015 +0000
@@ -1,20 +1,13 @@
 #include "Filter.h"
-
-double Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2, const double gain){
-    // volgens direct form 2, uit de embedded filtering and control sheets van T.J.W. Lankhorst
-    // u = ingangssignaal (zonder filter)
-    // v = tussentap
-    // v1 = v bij u(x-1), dus v van 1 geleden
-    // v2 = v bij u(x-2), dus v van 2 geleden
-    // a1 en a2 variabele uit ASN filter, a0 =1
-    // b0, b1, b2 variabele uit ASN filter
-    // y = uitgangssignaal (gefilterd)
-    
+// According to Direct form 2, see sheets of T.J.W. Lankhorst
+    // u = input (without filter)
+    // v = memory (by reference    
+    // a1 and a2 variabel from ASN filter, a0 =1
+    // b0, b1, b2 variabel from ASN filter       
+double Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2, const double gain){    
     double v = u - a1 * v1 - a2 * v2;
-    double y = gain * (b0 * v + b1 * v1 + b2 * v2);
-    
-    v2 = v1; // signalen doorschuiven, zodat bij de volgende input, de vorige waardes van v worden onthouden
-    v1 = v; 
-    
-    return y;
+    double y = gain * (b0 * v + b1 * v1 + b2 * v2);    
+    v2 = v1;                            // shift memory
+    v1 = v;    
+    return y;                           // filtered output
     }
\ No newline at end of file