Remco Dasselaar / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

Fork of TotalControlEmg2 by Remco Dasselaar

main.cpp@25:c97d079e07f3, 2015-10-16 (annotated)

Committer:
RemcoDas
Date:
Fri Oct 16 08:04:48 2015 +0000
Revision:
25:c97d079e07f3
Parent:
24:ddd69385b55f
Child:
26:d9855716ced7
Potmeter en EMG conflict

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 1 #include "mbed.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 2 #include "QEI.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 3 #include "MODSERIAL.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 4 #include "TextLCD.h"
Bartvaart 7:040591b3f019 5 #include "HIDScope.h"
Bartvaart 5:b400209df739 6 #include "Filterdesigns.h"
Bartvaart 17:cfe44346645c 7 #include "Kalibratie.h"
Bartvaart 18:eec0880fcded 8 #include "Mode.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 9 //--------------------Classes------------------------
RemcoDas 24:ddd69385b55f 10 InterruptIn btnSet(PTC6); // kalibreer knop
RemcoDas 25:c97d079e07f3 11 DigitalOut ledR(LED_RED), LedB(LED3); // Led op moederbord
RemcoDas 24:ddd69385b55f 12 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); // Modserial voor Putty
RemcoDas 24:ddd69385b55f 13 TextLCD lcd(PTC5, PTC7, PTC0, PTC9, PTC8, PTC1); // LCD scherm op binnenste rij van K64F, rs, e, d4-d7
RemcoDas 24:ddd69385b55f 14 PwmOut servo(D3); // PwmOut servo
RemcoDas 25:c97d079e07f3 15 AnalogIn emgL(A0), emgR(A1) // Analog input van emg kabels links en rechts
RemcoDas 24:ddd69385b55f 16 AnalogIn ptmrL(A2), ptmrR(A3); // Intensiteit 'EMG' signaal door potmeter
RemcoDas 24:ddd69385b55f 17 AnalogIn KS(A4); // Killswitch
RemcoDas 25:c97d079e07f3 18 HIDScope scope(6); // 3 scopes
RemcoDas 25:c97d079e07f3 19 Ticker EMGticker, tickerRegelaar, tickerBtn, tickerRem; // regelaar button en rem ticker
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 20
RemcoDas 24:ddd69385b55f 21 // QEI Encoder(poort 1, poort 2, ,counts/rev
RemcoDas 25:c97d079e07f3 22 QEI enc1 (D13, D12, NC, 64), enc2 (D11, D10, NC, 64);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 23 // Motor1 met PWM aansturen en richting aangeven
RemcoDas 24:ddd69385b55f 24 PwmOut pwmM1(D6);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 25 DigitalOut dirM1(D7);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 26 // Motor2 met PWM aansturen en richting aangeven
RemcoDas 24:ddd69385b55f 27 PwmOut pwmM2(D5);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 28 DigitalOut dirM2(D4);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 29 enum spelfase {KALIBRATE_EMG1, KALIBRATE_AIM, KALIBRATE_PEND, AIM, REM, FIRE}; // Spelfases, ACKNOWLEDGEMENT: BMT groep 4 2014
RemcoDas 25:c97d079e07f3 30 uint8_t state = KALIBRATE_EMG1; // eerste spelfase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 31 enum aimFase {OFF, CW, CCW}; // Aim motor mogelijkheden
RemcoDas 24:ddd69385b55f 32 uint8_t aimState = OFF; // mogelijkheid begin
RemcoDas 25:c97d079e07f3 33 //-------------------------------Variables---------------------------------------------------------------------
RemcoDas 25:c97d079e07f3 34 const int on = 0, off = 1; // aan / uit
RemcoDas 25:c97d079e07f3 35 int maxCounts = 2100; // max richt motor counts Aim motor
RemcoDas 25:c97d079e07f3 36 int remPerc = 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 37 volatile int emgModeL = 1, emgModeR = 1 potModeL = 1, potModeR = 1; // emg signaal waarden (modes)
RemcoDas 25:c97d079e07f3 38
RemcoDas 24:ddd69385b55f 39 const double servoL = 0.001, servoR = 0.0011; // uitwijking servo, bereik tussen L en R (= pulsewidth pwm servo)
RemcoDas 24:ddd69385b55f 40 const double tRegelaar = 0.005, tBtn = 0.005, tRem = 0.1; // tijd ticker voor regelaar en knoppen/EMG
RemcoDas 25:c97d079e07f3 41 const double Fs = 200; //Sample frequentie Hz
RemcoDas 25:c97d079e07f3 42 double t = 1/ Fs; // tijd EMGticker
RemcoDas 25:c97d079e07f3 43 double ymin = 0, ymax = 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 44 double thresholdlow = 0, thresholdmid = 0, thresholdhigh= 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 45
RemcoDas 24:ddd69385b55f 46 volatile bool L = false, R = false; // Booleans voor knop link en knop rechts
RemcoDas 25:c97d079e07f3 47 volatile bool btn = false; // boolean om programma te runnen, drukknop ingedrukt
RemcoDas 25:c97d079e07f3 48 volatile bool regelaarFlag = false, btnFlag = false, remFlag = false; // Go flags
RemcoDas 25:c97d079e07f3 49 volatile bool emgFlag = false;
Bartvaart 18:eec0880fcded 50
RemcoDas 24:ddd69385b55f 51 //----------------------------Functions-----------------------------------------------------------------------
RemcoDas 25:c97d079e07f3 52 void flipLed(DigitalOut& led){ //function to flip one LED
RemcoDas 25:c97d079e07f3 53 led.write(on);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 54 wait(0.2);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 55 led.write(off);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 56 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 57 void PRINT(const char* text){ // putty en lcd print
RemcoDas 25:c97d079e07f3 58 lcd.cls(); // clear LCD scherm
RemcoDas 25:c97d079e07f3 59 lcd.printf(text); // print text op lcd
RemcoDas 25:c97d079e07f3 60 pc.printf(text); // print text op terminal
RemcoDas 25:c97d079e07f3 61 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 62 void EMGkalibratie(){ // Bepalen thresholds, aangenomen dat spieren links en rechts hetzelfde zijn
RemcoDas 25:c97d079e07f3 63 LedB = 1;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 64 Init();
RemcoDas 25:c97d079e07f3 65 ymin = KalibratieMin(emgL);
Bartvaart 19:6c0245063b96 66 wait(1);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 67 ymax = KalibratieMax(emgL);
Bartvaart 19:6c0245063b96 68
Bartvaart 18:eec0880fcded 69 // bepalen van thresholds voor aan/uit
Bartvaart 22:c1811e60bfce 70 thresholdlow = 8 * ymin; // standaardwaarde
Bartvaart 20:11e1244ad2ad 71 thresholdmid = 0.5 * ymax; // afhankelijk van max output gebruiker
Bartvaart 21:8fe8419de3e9 72 thresholdhigh = 0.8 * ymax;
Bartvaart 22:c1811e60bfce 73
Bartvaart 22:c1811e60bfce 74 pc.printf("ymax = %f en ymin = %f \n",ymax, ymin); //bugfix
RemcoDas 24:ddd69385b55f 75 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 76 int EMGfilter(AnalogIn& emg, int w){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 77 double u = emg.read(); // uitlezen emg signaal
RemcoDas 25:c97d079e07f3 78 double y = Filterdesigns(u); // signaal filteren
RemcoDas 25:c97d079e07f3 79 int mode = Mode(y, ymax, thresholdlow, thresholdmid, thresholdhigh); //bepaald welk signaal de motor krijgt (1, 2 ,3 )
RemcoDas 25:c97d079e07f3 80
RemcoDas 25:c97d079e07f3 81 scope.set(w,u); //ongefilterde waarde naar scope 1
RemcoDas 25:c97d079e07f3 82 scope.set(w+1,y); //gefilterde waarde naar scope 2
RemcoDas 25:c97d079e07f3 83 scope.set(w+2,emgModeL);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 84 scope.send(); //stuur de waardes naar HIDscope
RemcoDas 25:c97d079e07f3 85 return mode;
Bartvaart 22:c1811e60bfce 86 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 87 void setEmgFlag(){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 88 emgFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 89 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 90 void btnSetAction(){ // Set knop K64F
RemcoDas 24:ddd69385b55f 91 btn = true; // GoFlag setknop
RemcoDas 24:ddd69385b55f 92 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 93 void setBtnFlag(){ // Go flag regelaar Aim motor
RemcoDas 24:ddd69385b55f 94 btnFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 95 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 96 void setRegelaarFlag(){ // Go flag button controle
RemcoDas 24:ddd69385b55f 97 regelaarFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 98 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 99 void setRemFlag(){ // Go flag rem
RemcoDas 24:ddd69385b55f 100 remFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 101 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 102 void checkAim(){ // controleer of killer switch geraakt is en of max aantal counts niet bereikt is
RemcoDas 24:ddd69385b55f 103 double volt = KS.read();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 104 if(volt< 0.5 /*|| abs(enc2.getPulses()) > maxCounts*/){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 105 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 106 pc.printf("BOEM! CRASH! KASTUK! \r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 107 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 108 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 109 void motorAim(int dir){ // Aim motor laten draaien met gegeven direction
RemcoDas 24:ddd69385b55f 110 dirM2.write(dir); // richting
RemcoDas 24:ddd69385b55f 111 pwmM2.write(0.5); // width aanpassen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 112 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 113 bool controlAim(){ // Function om aim motor aan te sturen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 114 bool both = false; // boolean of beide knoppen ingedrukt zijn
RemcoDas 24:ddd69385b55f 115
RemcoDas 24:ddd69385b55f 116 if(!(ptmrL.read() >0.3 && ptmrR.read()>0.3) != !(emgModeL!=1 && emgModeR!=1)) { // Potmeters L en R beide aan XOR EMG beide aangespannen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 117 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 118 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 119 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 120 aimState = OFF;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 121 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 122 else if(!(ptmrL.read() >= 0.8 != !(emgModeL == 3)) && L) { // Potmeter L vol ingedrukt XOR emgModeL is 3
RemcoDas 24:ddd69385b55f 123 both = true; // Return true
RemcoDas 24:ddd69385b55f 124 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 125 aimState = OFF;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 126 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 127 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 128 else if((!(ptmrR.read() > 0.8) != !(emgModeR == 3)) && aimState!=OFF) { // Potmeter R vol ingedrukt XOR emgModeR == 3
RemcoDas 24:ddd69385b55f 129 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 130 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 131 aimState = OFF;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 132 PRINT("Motor freeze\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 133 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 134 else if((!(ptmrL.read() > 0.3 && ptmrL.read() < 0.6) != !(emgModeL == 2)) && aimState != CCW && L) { // Potmeter L half XOR emgModeL ==2 AND richting is niet CCW
RemcoDas 24:ddd69385b55f 135 aimState = CCW; // draai CCW
RemcoDas 24:ddd69385b55f 136 pc.printf("Turn negative (CCW)\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 137 motorAim(0);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 138 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 139 else if((!(ptmrR.read() > 0.3 && ptmrR.read() < 0.6) != !(emgModeR == 2)) && aimState != CW && R) { // Potmeter R half XOR emgModeR == 2 AND richting is niet CW
RemcoDas 24:ddd69385b55f 140 aimState = CW; // draai CW
RemcoDas 24:ddd69385b55f 141 PRINT("Turn positive (CW)\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 142 motorAim(1);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 143 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 144 if(ptmrR.read() < 0.1 && emgModeR == 1 && !R){ // R is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 145 R = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 146 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 147 if(ptmrL.read() < 0.1 && emgModeL == 1 && !L){ // L is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 148 L = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 149 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 150 return both;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 151 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 152 int main(){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 153 flipLed(ledR); // test of code begint
RemcoDas 24:ddd69385b55f 154 btnSet.mode(PullUp); // Button mode
RemcoDas 24:ddd69385b55f 155 btnSet.rise(&btnSetAction); // Setknop aan functie koppellen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 156 tickerRegelaar.attach(&setRegelaarFlag,tRegelaar); // ticker regelaar motor
RemcoDas 24:ddd69385b55f 157 tickerBtn.attach(&setBtnFlag,tBtn); // ticker knop controle
RemcoDas 24:ddd69385b55f 158 tickerRem.attach(&setRemFlag,tRem); // ticker rem
RemcoDas 24:ddd69385b55f 159
RemcoDas 25:c97d079e07f3 160 EMGticker.attach(&setEmgFlag, t); // ticker EMG, 500H
RemcoDas 25:c97d079e07f3 161
RemcoDas 24:ddd69385b55f 162 pc.printf("\n\n\n\n\n");
RemcoDas 25:c97d079e07f3 163 PRINT("--- NEW GAME ---\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 164 while(1){ // Programma door laten lopen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 165 switch(state){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 166 case KALIBRATE_EMG1: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 167 pc.printf("Kalibrate EMG signal in 5 seconds\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 168 lcd.cls();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 169 lcd.printf("Kalibrate EMG\n in 5 sec.");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 170
Bartvaart 22:c1811e60bfce 171 EMGkalibratie();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 172
RemcoDas 24:ddd69385b55f 173 state = KALIBRATE_AIM;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 174 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 175 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 176 case KALIBRATE_AIM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 177 pwmM2.period(1/100000); // aanstuurperiode motor 2
RemcoDas 24:ddd69385b55f 178 PRINT("Kalibrate aim motor\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 179 wait(1);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 180 pc.printf("Use L and R to move pendulum to equilibruim position\r\n L+R = OK\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 181 while(state==KALIBRATE_AIM){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 182 if(regelaarFlag){ // motor regelen op GoFlag
RemcoDas 24:ddd69385b55f 183 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 184 checkAim(); // Controleer positie
RemcoDas 24:ddd69385b55f 185 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 186
RemcoDas 25:c97d079e07f3 187 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 25:c97d079e07f3 188 emgFlag = false;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 189 emgModeL = EMGfilter(emgL,0);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 190 emgModeR = EMGfilter(emgR,3);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 191 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 192 if(btnFlag){ // Go flag button controle?
RemcoDas 24:ddd69385b55f 193 btnFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 194 if(controlAim()){ // Buttons met control, if true = beide knoppen = bevestigen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 195 enc2.reset(); // resetknop = encoder 1 resetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 196 pc.printf("Positie gekalibreerd, kalibreer nu slinger, encoder counts: %i\r\n", enc2.getPulses());
RemcoDas 24:ddd69385b55f 197 state = KALIBRATE_PEND; // volgende state
RemcoDas 24:ddd69385b55f 198 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 199 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 200 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 201 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 202 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 203 case KALIBRATE_PEND: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 204 pc.printf("Kalibrate pendulum motor with setknop\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 205 pwmM1.period(1/100000); // aanstuurperiode motor 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 206 servo.period(0.02); // 20ms period aanstuurperiode
RemcoDas 24:ddd69385b55f 207 pwmM1.write(0.5); // Motor aanzetten, laag vermogen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 208 btn = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 209 while(state==KALIBRATE_PEND){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 210 if(btnFlag){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 211 pc.printf(""); // lege regel printen, anders doet setknop het niet
RemcoDas 24:ddd69385b55f 212 btnFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 213 if (btn){ // Als setknop ingedrukt is reset
RemcoDas 24:ddd69385b55f 214 pwmM1.write(0); // Motor 1 stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 215 enc1.reset(); // encoder 1 resetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 216 pc.printf("Pendulum kalibrated\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 217 btn = false; // knop op false
RemcoDas 24:ddd69385b55f 218 state = AIM; // volgende fase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 219 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 220 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 221 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 222 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 223 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 224 case AIM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 225 pc.printf("Aim with EMG\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 226 while(state == AIM){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 227 if(regelaarFlag){ // motor regelen op GoFlag
RemcoDas 24:ddd69385b55f 228 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 229 checkAim(); // Controleer positie
RemcoDas 24:ddd69385b55f 230 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 231 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 25:c97d079e07f3 232 emgFlag = false;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 233 emgModeL = EMGfilter(emgL,0);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 234 emgModeR = EMGfilter(emgR,3);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 235 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 236 if(btnFlag){ // Go flag button controle?
RemcoDas 24:ddd69385b55f 237 btnFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 238 if(controlAim()){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 239 pc.printf("Position choosen, adjust shoot velocity\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 240 state = REM; // volgende state (REM)
RemcoDas 24:ddd69385b55f 241 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 242 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 243 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 244 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 245 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 246 case REM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 247 pc.printf("Set break percentage, current is: %.0f\r\n", remPerc);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 248 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 249 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 250 while(state == REM){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 251 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 25:c97d079e07f3 252 emgFlag = false;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 253 emgModeL = EMGfilter(emgL,0);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 254 emgModeR = EMGfilter(emgR,3);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 255 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 256 if(btnFlag){ // Go flag button controle? == rem aansturen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 257 btnFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 258
RemcoDas 24:ddd69385b55f 259 if((ptmrR.read() < 0.1)) { // R is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 260 R = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 261 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 262 if((ptmrL.read() < 0.1)) { // L is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 263 L = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 264 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 265 if(L && R){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 266 if(!(ptmrL.read() >0.3 && ptmrR.read()>0.3) != !(emgModeL!=1 && emgModeR!=1)) { // beide aangespannenR = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 267 state = FIRE;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 268 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 269 else if(!(ptmrL.read() >= 0.8 != !(emgModeL == 3))) { // links vol ingedrukt = schieten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 270 state = FIRE;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 271 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 272 else if(!(ptmrR.read() > 0.8) != !(emgModeR == 3)) { //rechts vol ingedrukt = schieten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 273 state = FIRE;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 274 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 275 else if((!(ptmrL.read() > 0.3 && ptmrL.read() < 0.6) != !(emgModeL == 2)) && L) { // links ingedrukt = rem verlagen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 276 if(remPerc>1){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 277 remPerc--; // Rem percentage verlagen met 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 278 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 279 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 280
RemcoDas 24:ddd69385b55f 281 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 282 else if((!(ptmrR.read() > 0.3 && ptmrR.read() < 0.6) != !(emgModeR == 2)) && R) { // Rechts half ingedrukt = rem verhogen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 283 if(remPerc<9){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 284 remPerc++; // rem percentage verhogen met 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 285 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 286 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 287 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 288
RemcoDas 24:ddd69385b55f 289 if((ptmrL.read() > 0.3 || ptmrR.read() > 0.3) || (emgModeL != 1 || emgModeR !=1)){ // Print rem scale als een of beide knoppen aan zijn
RemcoDas 24:ddd69385b55f 290 pc.printf("Current breaking scale: %i\r\n", abs(remPerc));
RemcoDas 24:ddd69385b55f 291 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 292 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 293 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 294 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 295 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 296 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 297 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 298 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 299 case FIRE: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 300 pc.printf("Shooting\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 301 servo.pulsewidth(servoL); // schrijfrem release
RemcoDas 24:ddd69385b55f 302 pwmM1.write(0.5); // motor aanzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 303 bool servoPos = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 304 while(state == FIRE){ // Zolang in FIRE state
RemcoDas 24:ddd69385b55f 305 if(remFlag && (abs(enc1.getPulses())-100)%4200 < (2100*abs(remPerc)/10)){ // Rem goFlag en half rondje = remmen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 306 remFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 307 if(servoPos){ //
RemcoDas 24:ddd69385b55f 308 servoPos = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 309 servo.pulsewidth(servoL); // links
RemcoDas 24:ddd69385b55f 310 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 311 else{
RemcoDas 24:ddd69385b55f 312 servoPos = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 313 servo.pulsewidth(servoR); // rechts
RemcoDas 24:ddd69385b55f 314 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 315 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 316 if(regelaarFlag){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 317 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 318 //pc.printf("Slinger encoder: %i\r\n", enc1.getPulses()%4200);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 319 if((abs(enc1.getPulses())+50)%4200 < 150){ // Slinger 1 rondje laten draaien
RemcoDas 24:ddd69385b55f 320 pwmM1.write(0); // motor uitzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 321 pc.printf("Pendulum on startposition\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 322 state = AIM; // Aim is volgende fase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 323 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 324 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 325 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 326 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 327 }
Bartvaart 19:6c0245063b96 328 }
Bartvaart 17:cfe44346645c 329 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 330 }