Remco Dasselaar / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

Fork of TotalControlEmg2 by Remco Dasselaar

main.cpp@5:b400209df739, 2015-10-07 (annotated)

Committer:
Bartvaart
Date:
Wed Oct 07 11:10:36 2015 +0000
Revision:
5:b400209df739
Parent:
4:3b9e2d49d5fb
Child:
6:8197f9446daf
Filterdesigns verwijderen, dan werkt het

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 1 #include "mbed.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 2 #include "HIDScope.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 3 #include "encoder.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 4 #include "Filter.h"
Bartvaart 5:b400209df739 5 #include "Meanvalue.h"
Bartvaart 5:b400209df739 6 #include "Filterdesigns.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 7
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 8 AnalogIn emg(A0); //Analog input van emg kabels
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 9 Ticker EMGticker;
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 10 HIDScope scope(3); //2 scopes
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 11
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 12 // constante variabelen:
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 13
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 14 //Sample frequentie
Bartvaart 1:98be4152a539 15 double Fs = 500; //Hz
Bartvaart 1:98be4152a539 16 double t = 1/ Fs; // voor EMGticker
Bartvaart 5:b400209df739 17
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 18 double gem = 0.4557; // gemiddelde waarde emgsignaal
Bartvaart 3:344b173f85fe 19
Bartvaart 5:b400209df739 20 //gemiddelde bepalen
Bartvaart 5:b400209df739 21 double sum = 0;
Bartvaart 5:b400209df739 22 double ymean = 0;
Bartvaart 5:b400209df739 23 int a = 0;
Bartvaart 5:b400209df739 24 int delay = 40;
Bartvaart 5:b400209df739 25
Bartvaart 5:b400209df739 26
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 27 // Filter1a: 50Hz Notch
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 28 double v1_50a = 0, v2_50a = 0;
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 29 const double a1_50a = -1.56858163817, a2_50a = 0.96424138921;
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 30 const double b0_50a = 1.00000000000, b1_50a = -1.61854514265, b2_50a = 1.00000000000;
Bartvaart 2:ae55928ff00f 31 const double gain_50a = 1.000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 32
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 33 // Filter1b: 50Hz Notch
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 34 double v1_50b = 0, v2_50b = 0;
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 35 const double a1_50b = -1.61100357834, a2_50b = 0.96592171046;
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 36 const double b0_50b = 1.00000000000, b1_50b = -1.61854514265, b2_50b = 1.00000000000;
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 37 const double gain_50b = 0.965081;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 38
Bartvaart 3:344b173f85fe 39
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 40 // Filter1: 20Hz HighPass
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 41 double v1_HP = 0, v2_HP = 0;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 42 const double a1_HP = -0.76475499450, a2_HP = 0.27692273367;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 43 const double b0_HP = 1.00000000000, b1_HP = -2.00000000000, b2_HP = 1.00000000000;
Bartvaart 2:ae55928ff00f 44 const double gain_HP = 0.510419;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 45
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 46 // Filter1: 5Hz LowPass
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 47 double v1_LP = 0, v2_LP = 0;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 48 const double a1_LP = -1.16338171052, a2_LP = 0.42191097989;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 49 const double b0_LP = 1.00000000000, b1_LP = 2.00000000000, b2_LP = 1.00000000000;
Bartvaart 2:ae55928ff00f 50 const double gain_LP = 0.064632;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 51
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 52 void EMGfilter()
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 53 {
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 54 //u = input waarde
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 55 //y = output waarde
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 56
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 57 double u = emg.read() - gem; // lees waarde van emg signaal uit
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 58
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 59 // Op deze manier worden de waardes ingelezen in Filter. Zorg dus voor dezelfde volgorde, zodat de waardes goed uitgelezen worden!:
Bartvaart 2:ae55928ff00f 60 // Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2, const double gain)
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 61
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 62 // 50Hz Notch filter
Bartvaart 2:ae55928ff00f 63 double y50a = Filter(u, v1_50a, v2_50a, a1_50a, a2_50a, b0_50a, b1_50a, b2_50a, gain_50a);
Bartvaart 3:344b173f85fe 64 double y50b = Filter(y50a, v1_50b, v2_50b, a1_50b, a2_50b, b0_50b, b1_50b, b2_50b, gain_50b);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 65
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 66 // High Pass filter. Tot 20Hz wordt weggefliterd
Bartvaart 2:ae55928ff00f 67 double yHP = Filter(y50b, v1_HP, v2_HP, a1_HP, a2_HP, b0_HP, b1_HP, b2_HP, gain_HP);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 68
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 69 // Absolute waarde wordt genomen.
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 70 double y1 = fabs(yHP);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 71
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 72 // Low Pass filter. Alles vanaf 5Hz wordt weggefilterd
Bartvaart 2:ae55928ff00f 73 double yLP = Filter(y1, v1_LP, v2_LP, a1_LP, a2_LP, b0_LP, b1_LP, b2_LP, gain_LP);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 74
Bartvaart 3:344b173f85fe 75 double y = 10 * yLP;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 76
Bartvaart 5:b400209df739 77 double ymean = Meanvalue(y, sum, a, ymean, delay);
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 78
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 79 // Plotten in HIDscope
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 80 scope.set(0,u); //ongefilterde waarde naar scope 1
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 81 scope.set(1,y); //gefilterde waarde naar scope 2
Bartvaart 4:3b9e2d49d5fb 82 scope.set(2,ymean); // gefilterde en gemiddelde waarde naar scope 3
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 83 scope.send(); //stuur de waardes naar HIDscope
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 84 }
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 85
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 86
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 87 int main(){
Bartvaart 1:98be4152a539 88 EMGticker.attach(&EMGfilter, t); //500Hz
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 89 while(1){}
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 90 }
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 91