Remco Dasselaar / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

Fork of TotalControlEmg2 by Remco Dasselaar

main.cpp@27:f62e450bb411, 2015-10-16 (annotated)

Committer:
RemcoDas
Date:
Fri Oct 16 12:37:26 2015 +0000
Revision:
27:f62e450bb411
Parent:
26:d9855716ced7
Child:
28:e6d2fe0e593e
Dubbele kalibratie toegevoegd

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 1 #include "mbed.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 2 #include "QEI.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 3 #include "MODSERIAL.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 4 #include "TextLCD.h"
Bartvaart 7:040591b3f019 5 #include "HIDScope.h"
Bartvaart 5:b400209df739 6 #include "Filterdesigns.h"
Bartvaart 17:cfe44346645c 7 #include "Kalibratie.h"
Bartvaart 18:eec0880fcded 8 #include "Mode.h"
RemcoDas 26:d9855716ced7 9 #include <math.h>
RemcoDas 24:ddd69385b55f 10 //--------------------Classes------------------------
RemcoDas 24:ddd69385b55f 11 InterruptIn btnSet(PTC6); // kalibreer knop
RemcoDas 25:c97d079e07f3 12 DigitalOut ledR(LED_RED), LedB(LED3); // Led op moederbord
RemcoDas 24:ddd69385b55f 13 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); // Modserial voor Putty
RemcoDas 24:ddd69385b55f 14 TextLCD lcd(PTC5, PTC7, PTC0, PTC9, PTC8, PTC1); // LCD scherm op binnenste rij van K64F, rs, e, d4-d7
RemcoDas 24:ddd69385b55f 15 PwmOut servo(D3); // PwmOut servo
RemcoDas 27:f62e450bb411 16 AnalogIn emgL(A0), emgR(A1); // Analog input van emg kabels links en rechts
RemcoDas 27:f62e450bb411 17 AnalogIn potL(A2), potR(A3); // Intensiteit 'EMG' signaal door potmeter
RemcoDas 24:ddd69385b55f 18 AnalogIn KS(A4); // Killswitch
RemcoDas 25:c97d079e07f3 19 HIDScope scope(6); // 3 scopes
RemcoDas 26:d9855716ced7 20 Ticker EMGticker, tickerRegelaar, tickerRem; // regelaar button en rem ticker
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 21
RemcoDas 24:ddd69385b55f 22 // QEI Encoder(poort 1, poort 2, ,counts/rev
RemcoDas 25:c97d079e07f3 23 QEI enc1 (D13, D12, NC, 64), enc2 (D11, D10, NC, 64);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 24 // Motor1 met PWM aansturen en richting aangeven
RemcoDas 24:ddd69385b55f 25 PwmOut pwmM1(D6);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 26 DigitalOut dirM1(D7);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 27 // Motor2 met PWM aansturen en richting aangeven
RemcoDas 24:ddd69385b55f 28 PwmOut pwmM2(D5);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 29 DigitalOut dirM2(D4);
RemcoDas 27:f62e450bb411 30 enum spelfase {KALIBRATE_EMG, KALIBRATE_AIM, KALIBRATE_PEND, AIM, REM, FIRE}; // Spelfases, ACKNOWLEDGEMENT: BMT groep 4 2014
RemcoDas 27:f62e450bb411 31 uint8_t state = KALIBRATE_EMG; // eerste spelfase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 32 enum aimFase {OFF, CW, CCW}; // Aim motor mogelijkheden
RemcoDas 24:ddd69385b55f 33 uint8_t aimState = OFF; // mogelijkheid begin
RemcoDas 25:c97d079e07f3 34 //-------------------------------Variables---------------------------------------------------------------------
RemcoDas 25:c97d079e07f3 35 const int on = 0, off = 1; // aan / uit
RemcoDas 25:c97d079e07f3 36 int maxCounts = 2100; // max richt motor counts Aim motor
RemcoDas 25:c97d079e07f3 37 int remPerc = 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 38
RemcoDas 24:ddd69385b55f 39 const double servoL = 0.001, servoR = 0.0011; // uitwijking servo, bereik tussen L en R (= pulsewidth pwm servo)
RemcoDas 26:d9855716ced7 40 const double tRegelaar = 0.005, tRem = 0.1; // tijd ticker voor regelaar en knoppen/EMG
RemcoDas 27:f62e450bb411 41 const double Fs = 50; //Sample frequentie Hz
RemcoDas 25:c97d079e07f3 42 double t = 1/ Fs; // tijd EMGticker
RemcoDas 27:f62e450bb411 43 double thresholdlowL= 0, thresholdmidL = 0, thresholdhighL= 0;
RemcoDas 27:f62e450bb411 44 double thresholdlowR= 0, thresholdmidR = 0, thresholdhighR= 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 45
RemcoDas 27:f62e450bb411 46 volatile bool L = false, R = false, RH = false; // Booleans voor knop link en knop rechts
RemcoDas 25:c97d079e07f3 47 volatile bool btn = false; // boolean om programma te runnen, drukknop ingedrukt
RemcoDas 25:c97d079e07f3 48 volatile bool regelaarFlag = false, btnFlag = false, remFlag = false; // Go flags
RemcoDas 25:c97d079e07f3 49 volatile bool emgFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 50 //----------------------------Functions-----------------------------------------------------------------------
RemcoDas 25:c97d079e07f3 51 void flipLed(DigitalOut& led){ //function to flip one LED
RemcoDas 25:c97d079e07f3 52 led.write(on);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 53 wait(0.2);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 54 led.write(off);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 55 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 56 void PRINT(const char* text){ // putty en lcd print
RemcoDas 25:c97d079e07f3 57 lcd.cls(); // clear LCD scherm
RemcoDas 25:c97d079e07f3 58 lcd.printf(text); // print text op lcd
RemcoDas 25:c97d079e07f3 59 pc.printf(text); // print text op terminal
RemcoDas 25:c97d079e07f3 60 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 61 void EMGkalibratieL(){ // Bepalen thresholds, aangenomen dat spieren links en rechts hetzelfde zijn
RemcoDas 27:f62e450bb411 62 LedB = 1;
RemcoDas 27:f62e450bb411 63 Init();
RemcoDas 27:f62e450bb411 64 double ymin = KalibratieMin(emgL);
RemcoDas 27:f62e450bb411 65 wait(1);
RemcoDas 27:f62e450bb411 66 double ymax = KalibratieMax(emgL);
RemcoDas 27:f62e450bb411 67
RemcoDas 27:f62e450bb411 68 if((ymax-ymin) < 0.05){ // voor als er geen kabels in de EMG zitten
RemcoDas 27:f62e450bb411 69 ymin = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 70 ymax = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 71 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 72 thresholdlowL = 8 * ymin; // standaardwaarde
RemcoDas 27:f62e450bb411 73 thresholdmidL = 0.5 * ymax; // afhankelijk van max output gebruiker
RemcoDas 27:f62e450bb411 74 thresholdhighL = 0.8 * ymax;
RemcoDas 27:f62e450bb411 75
RemcoDas 27:f62e450bb411 76 pc.printf("ymaxL = %f en yminL = %f \r\n",ymax, ymin); //bugfix
RemcoDas 27:f62e450bb411 77 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 78 void EMGkalibratieR(){ // Bepalen thresholds, aangenomen dat spieren links en rechts hetzelfde zijn
RemcoDas 25:c97d079e07f3 79 LedB = 1;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 80 Init();
RemcoDas 27:f62e450bb411 81 double ymin = KalibratieMin(emgR);
Bartvaart 19:6c0245063b96 82 wait(1);
RemcoDas 27:f62e450bb411 83 double ymax = KalibratieMax(emgR);
RemcoDas 27:f62e450bb411 84
RemcoDas 27:f62e450bb411 85 if((ymax-ymin) < 0.05){ // voor als er geen kabels in de EMG zitten
RemcoDas 27:f62e450bb411 86 ymin = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 87 ymax = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 88 }
Bartvaart 18:eec0880fcded 89 // bepalen van thresholds voor aan/uit
RemcoDas 27:f62e450bb411 90 thresholdlowR = 8 * ymin; // standaardwaarde
RemcoDas 27:f62e450bb411 91 thresholdmidR = 0.5 * ymax; // afhankelijk van max output gebruiker
RemcoDas 27:f62e450bb411 92 thresholdhighR = 0.8 * ymax;
Bartvaart 22:c1811e60bfce 93
RemcoDas 27:f62e450bb411 94 pc.printf("ymaxR = %f en yminR = %f \r\n",ymax, ymin); //bugfix
RemcoDas 24:ddd69385b55f 95 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 96 int EMGfilter(AnalogIn& emg, bool side){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 97 double u = emg.read(); // uitlezen emg signaal
RemcoDas 27:f62e450bb411 98 double y = Filterdesigns(u); // signaal filteren
RemcoDas 27:f62e450bb411 99 int mode = 1;
RemcoDas 27:f62e450bb411 100 if(side){ // linker EMG
RemcoDas 27:f62e450bb411 101 mode = Mode(y, thresholdlowL, thresholdmidL, thresholdhighL); //bepaald welk signaal de motor krijgt (1, 2 ,3 )
RemcoDas 27:f62e450bb411 102 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 103 else { // rechter EMG
RemcoDas 27:f62e450bb411 104 mode = Mode(y, thresholdlowR, thresholdmidR, thresholdhighR); //bepaald welk signaal de motor krijgt (1, 2 ,3 )
RemcoDas 27:f62e450bb411 105 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 106 return mode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 107 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 108 int PotReader(AnalogIn& pot){ // potmeter uitlezen en mode bepalen (thresholds)
RemcoDas 26:d9855716ced7 109 double volt = pot.read();
RemcoDas 26:d9855716ced7 110 int mode = 1;
RemcoDas 26:d9855716ced7 111 if(volt > 0.8){
RemcoDas 26:d9855716ced7 112 mode = 3;
RemcoDas 26:d9855716ced7 113 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 114 else if(volt>0.35 && volt<0.65){
RemcoDas 26:d9855716ced7 115 mode = 2;
RemcoDas 26:d9855716ced7 116 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 117 return mode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 118 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 119 int defMode(AnalogIn& emg, AnalogIn& pot, bool side){ // bepaal mode uit emg en pot
RemcoDas 27:f62e450bb411 120 int emgMode = EMGfilter(emg, side);
RemcoDas 26:d9855716ced7 121 int potMode = PotReader(pot);
RemcoDas 26:d9855716ced7 122 int mode = 1;
RemcoDas 26:d9855716ced7 123 if(!(emgMode==1) != !(potMode==1)){ // emgMode = 1 XOR potMode = 1
RemcoDas 26:d9855716ced7 124 if(emgMode > potMode){ // maximum van emg en pot
RemcoDas 26:d9855716ced7 125 mode = emgMode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 126 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 127 else{
RemcoDas 26:d9855716ced7 128 mode = potMode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 129 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 130 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 131 return mode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 132 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 133 void setEmgFlag(){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 134 emgFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 135 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 136 void btnSetAction(){ // Set knop K64F
RemcoDas 24:ddd69385b55f 137 btn = true; // GoFlag setknop
RemcoDas 26:d9855716ced7 138 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 139 void setRegelaarFlag(){ // Go flag button controle
RemcoDas 24:ddd69385b55f 140 regelaarFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 141 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 142 void setRemFlag(){ // Go flag rem
RemcoDas 24:ddd69385b55f 143 remFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 144 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 145 void checkAim(){ // controleer of killer switch geraakt is en of max aantal counts niet bereikt is
RemcoDas 27:f62e450bb411 146 /*double volt = KS.read();
RemcoDas 27:f62e450bb411 147 if(volt> 0.5 /*|| abs(enc2.getPulses()) > maxCounts*///){
RemcoDas 27:f62e450bb411 148 /*pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 149 pc.printf("BOEM! CRASH! KASTUK! \r\n");
RemcoDas 27:f62e450bb411 150 }*/
RemcoDas 24:ddd69385b55f 151 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 152 void motorAim(int dir){ // Aim motor laten draaien met gegeven direction
RemcoDas 24:ddd69385b55f 153 dirM2.write(dir); // richting
RemcoDas 24:ddd69385b55f 154 pwmM2.write(0.5); // width aanpassen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 155 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 156 bool controlAim(){ // Function om aim motor aan te sturen
RemcoDas 26:d9855716ced7 157 bool both = false; // boolean of beide knoppen ingedrukt zijn
RemcoDas 27:f62e450bb411 158 int modeL = defMode(emgL, potL, true);
RemcoDas 27:f62e450bb411 159 int modeR = defMode(emgR, potR, false);
RemcoDas 27:f62e450bb411 160
RemcoDas 27:f62e450bb411 161 scope.set(0, modeL);
RemcoDas 27:f62e450bb411 162 scope.set(1, modeR);
RemcoDas 27:f62e450bb411 163 scope.send(); //stuur de waardes naar HIDscope
RemcoDas 27:f62e450bb411 164
RemcoDas 27:f62e450bb411 165 if(modeR == 1 && !R){ // R is niet aan
RemcoDas 27:f62e450bb411 166 R = true;
RemcoDas 27:f62e450bb411 167 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 168 if(modeL == 1 && !L){ // L is niet aan
RemcoDas 27:f62e450bb411 169 L = true;
RemcoDas 27:f62e450bb411 170 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 171
RemcoDas 26:d9855716ced7 172 if(modeL>1 && modeR >1) { // mode L en mode R beide > 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 173 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 174 L = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 175 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 176 aimState = OFF;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 177 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 178 else if((modeL == 3)) {
RemcoDas 26:d9855716ced7 179 both = true; // Return true
RemcoDas 26:d9855716ced7 180 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 181 aimState = OFF;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 182 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 183 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 184 else if(modeR == 3 && aimState!=OFF) {
RemcoDas 27:f62e450bb411 185 R = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 186 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 187 aimState = OFF;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 188 PRINT("Motor freeze\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 189 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 190 else if((modeL == 2) && (aimState != CCW) && L) { // modeL ==2 AND richting is niet CCW
RemcoDas 26:d9855716ced7 191 aimState = CCW; // draai CCW
RemcoDas 24:ddd69385b55f 192 pc.printf("Turn negative (CCW)\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 193 motorAim(0);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 194 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 195 else if((modeR == 2) && (aimState != CW) && R) { // modeR == 2 AND richting is niet CW
RemcoDas 26:d9855716ced7 196 aimState = CW; // draai CW
RemcoDas 24:ddd69385b55f 197 PRINT("Turn positive (CW)\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 198 motorAim(1);
RemcoDas 27:f62e450bb411 199 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 200 return both;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 201 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 202 int main(){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 203 flipLed(ledR); // test of code begint
RemcoDas 24:ddd69385b55f 204 btnSet.mode(PullUp); // Button mode
RemcoDas 24:ddd69385b55f 205 btnSet.rise(&btnSetAction); // Setknop aan functie koppellen
RemcoDas 26:d9855716ced7 206 tickerRegelaar.attach(&setRegelaarFlag,tRegelaar); // ticker regelaar motor
RemcoDas 26:d9855716ced7 207 tickerRem.attach(&setRemFlag,tRem); // ticker rem
RemcoDas 26:d9855716ced7 208 EMGticker.attach(&setEmgFlag, t); // ticker EMG, 500H
RemcoDas 25:c97d079e07f3 209
RemcoDas 24:ddd69385b55f 210 pc.printf("\n\n\n\n\n");
RemcoDas 25:c97d079e07f3 211 PRINT("--- NEW GAME ---\r\n");
RemcoDas 26:d9855716ced7 212 while(1){ // Programma door laten lopen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 213 switch(state){
RemcoDas 27:f62e450bb411 214 case KALIBRATE_EMG: {
RemcoDas 27:f62e450bb411 215 PRINT("Kalibrate EMG left in 5 seconds\r\n");
RemcoDas 27:f62e450bb411 216
RemcoDas 27:f62e450bb411 217 EMGkalibratieL();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 218
RemcoDas 27:f62e450bb411 219 PRINT("Kalibrate EMG right in 5 seconds\r\n");
RemcoDas 27:f62e450bb411 220 EMGkalibratieR();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 221
RemcoDas 24:ddd69385b55f 222 state = KALIBRATE_AIM;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 223 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 224 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 225 case KALIBRATE_AIM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 226 pwmM2.period(1/100000); // aanstuurperiode motor 2
RemcoDas 24:ddd69385b55f 227 PRINT("Kalibrate aim motor\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 228 wait(1);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 229 pc.printf("Use L and R to move pendulum to equilibruim position\r\n L+R = OK\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 230 while(state==KALIBRATE_AIM){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 231 if(regelaarFlag){ // motor regelen op GoFlag
RemcoDas 24:ddd69385b55f 232 regelaarFlag = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 233 checkAim(); // Controleer positie
RemcoDas 24:ddd69385b55f 234 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 235
RemcoDas 25:c97d079e07f3 236 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 26:d9855716ced7 237 emgFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 238 if(controlAim()){ // Buttons met control, if true = beide knoppen = bevestigen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 239 enc2.reset(); // resetknop = encoder 1 resetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 240 pc.printf("Positie gekalibreerd, kalibreer nu slinger, encoder counts: %i\r\n", enc2.getPulses());
RemcoDas 24:ddd69385b55f 241 state = KALIBRATE_PEND; // volgende state
RemcoDas 24:ddd69385b55f 242 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 243 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 244 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 245 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 246 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 247 case KALIBRATE_PEND: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 248 pc.printf("Kalibrate pendulum motor with setknop\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 249 pwmM1.period(1/100000); // aanstuurperiode motor 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 250 servo.period(0.02); // 20ms period aanstuurperiode
RemcoDas 24:ddd69385b55f 251 pwmM1.write(0.5); // Motor aanzetten, laag vermogen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 252 btn = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 253 while(state==KALIBRATE_PEND){
RemcoDas 26:d9855716ced7 254 if(regelaarFlag){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 255 pc.printf(""); // lege regel printen, anders doet setknop het niet
RemcoDas 26:d9855716ced7 256 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 257 if (btn){ // Als setknop ingedrukt is reset
RemcoDas 24:ddd69385b55f 258 pwmM1.write(0); // Motor 1 stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 259 enc1.reset(); // encoder 1 resetten
RemcoDas 26:d9855716ced7 260 PRINT("Pendulum kalibrated\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 261 btn = false; // knop op false
RemcoDas 24:ddd69385b55f 262 state = AIM; // volgende fase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 263 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 264 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 265 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 266 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 267 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 268 case AIM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 269 pc.printf("Aim with EMG\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 270 while(state == AIM){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 271 if(regelaarFlag){ // motor regelen op GoFlag
RemcoDas 24:ddd69385b55f 272 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 273 checkAim(); // Controleer positie
RemcoDas 24:ddd69385b55f 274 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 275 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 26:d9855716ced7 276 emgFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 277 if(controlAim()){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 278 pc.printf("Position choosen, adjust shoot velocity\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 279 state = REM; // volgende state (REM)
RemcoDas 24:ddd69385b55f 280 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 281 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 282 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 283 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 284 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 285 case REM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 286 pc.printf("Set break percentage, current is: %.0f\r\n", remPerc);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 287 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 288 R = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 289 while(state == REM){
RemcoDas 26:d9855716ced7 290 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 26:d9855716ced7 291 emgFlag = false;
RemcoDas 27:f62e450bb411 292 int modeL = defMode(emgL, potL, true);
RemcoDas 27:f62e450bb411 293 int modeR = defMode(emgR, potR, false);
RemcoDas 27:f62e450bb411 294
RemcoDas 26:d9855716ced7 295 if(modeR < 2) { // R is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 296 R = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 297 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 298 if(modeL < 2) { // L is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 299 L = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 300 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 301 if(L && R){
RemcoDas 27:f62e450bb411 302 if((modeL > 1) && modeR > 1) { // beide aangespannenR = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 303 state = FIRE;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 304 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 305 else if(modeL > 2 || modeR > 2) {// links of rechts vol ingedrukt = schieten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 306 state = FIRE;
RemcoDas 26:d9855716ced7 307 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 308 else if((modeL == 2) && L) { // links ingedrukt = rem verlagen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 309 if(remPerc>1){
RemcoDas 26:d9855716ced7 310 remPerc--; // Rem percentage verlagen met 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 311 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 312 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 313 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 314 else if((modeR == 2) && R) { // Rechts half ingedrukt = rem verhogen
RemcoDas 27:f62e450bb411 315 if(remPerc<10){
RemcoDas 26:d9855716ced7 316 remPerc++; // rem percentage verhogen met 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 317 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 318 R = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 319 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 320 if(modeL > 1 || modeR > 1){ // Print rem scale als een of beide knoppen aan zijn
RemcoDas 26:d9855716ced7 321 pc.printf("Current breaking scale: %i\r\n", remPerc);
RemcoDas 26:d9855716ced7 322 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 323 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 324 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 325 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 326 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 327 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 328 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 329 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 330 case FIRE: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 331 pc.printf("Shooting\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 332 servo.pulsewidth(servoL); // schrijfrem release
RemcoDas 24:ddd69385b55f 333 pwmM1.write(0.5); // motor aanzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 334 bool servoPos = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 335 while(state == FIRE){ // Zolang in FIRE state
RemcoDas 27:f62e450bb411 336 if(remFlag && (abs(enc1.getPulses())-100)%4200 < (2100/**abs(remPerc)/10*/)){ // Rem goFlag en half rondje = remmen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 337 remFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 338 if(servoPos){ //
RemcoDas 24:ddd69385b55f 339 servoPos = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 340 servo.pulsewidth(servoL); // links
RemcoDas 24:ddd69385b55f 341 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 342 else{
RemcoDas 24:ddd69385b55f 343 servoPos = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 344 servo.pulsewidth(servoR); // rechts
RemcoDas 24:ddd69385b55f 345 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 346 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 347 if(regelaarFlag){
RemcoDas 26:d9855716ced7 348 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 349 if((abs(enc1.getPulses())+50)%4200 < 150){ // Slinger 1 rondje laten draaien
RemcoDas 24:ddd69385b55f 350 pwmM1.write(0); // motor uitzetten
RemcoDas 26:d9855716ced7 351 PRINT("Pendulum on startposition\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 352 state = AIM; // Aim is volgende fase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 353 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 354 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 355 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 356 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 357 }
Bartvaart 19:6c0245063b96 358 }
Bartvaart 17:cfe44346645c 359 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 360 }