CRotaryEncoder
Dependents of CRotaryEncoder
A dependent is a program or library which makes use of this library.
faulhaber製エンコーダの動作検証用プログラム
Encoder
機体走行距離計測のテストプログラム。 機体を手で押し、実際の走行距離と表示走行距離を PALSE_TO_UMの調整で合わせること。
機体速度計測テストプログラム。 機体を手で押し、シリアル通信にて機体速度が表示できるか確認。 PULSE_TO_UMは距離計測時に設定した値を用いる。
精密な速度制御をおこなうためのモータPD調整用プログラム。 シリアル通信にて現在速度の表示を行い。M_KP(モータ比例成分)とM_KD(モータ微分成分)の値調整を行う。
ライントレースサンプルver3。モータ速度制御プログラムを追加。ラインセンサPD制御を追加。M_KP,M_KDは別途straight_speed_controlのプログラムで検証した値をセットする。フォトリフレクタのゲイン、ラインセンサの各種成分の調整を行い、ラインをきれいにトレースできるよう挑戦する。
齋藤のピン配置
β版コースアウト時の旋回動作を導入。
ライントレース最低限の走行完成版。交差点認識、ゴール停止機能の追加。
齋藤、玉田ようのピン配置
ライントレースサンプルプログラム。速度変更機能の追加。プッシュスイッチを押すごとに３パターンの速度に変更することができる。スイッチ長押しには非対応のため、注意すること。
齋藤、玉田要
ライントレースサンプルプログラム。 SWの役割をスタートストップ機能に変更。 SWを押すことで走行中にストップさせることも可能。 停止時、右タイヤを回すことで走行モードの変更が可能。
ライントレースサンプルプログラム。 停止時、右タイヤより速度調整できる機能の追加。 押しボタンスイッチはSTOP,GO機能として割り当て。 停止時、左タイヤの役割は何に割り当てるか検討しておくこと。
齋藤、玉田機体
ライントレースサンプルプログラム。左モータにてデジタル閾値GRAYの調整を可能とした。GRAY調整により、旋回の反応性・マーカの判別精度に変化が見られるか検証すること。
ライントレースサンプルプログラム。機体停止直前に徐行運転を含めるよう更新した。
ライントレースサンプルプログラム。機体停止直前に徐行運転を含めるよう更新した。
平田プログラム完成 東日本用
走行１回目デフォルト 走行２回目記憶走行
配列を使用し記憶走行を行う
マーカーで読み取りLCDを使用してカウントした値を表示する
距離の格納を行いLCDに表示する
配列を用いて記憶走行を行っていく
簡易的な加減速が可能な走行プログラム
1走目→記憶走行 2走目→加減速走行
P,I,Dを変数に格納する
2019/11/23 AMに作成。 New_Generationの加減速走行修正プログラム 機体実証をしていないので、うまく動作する確証はないが、 テンプレとして使用すること。
Ver1の改良
LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。
LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。
ひとまずの記憶走行完成形。本来であれば、コースマーカ前でのブレーキング処理が必要になるが、進捗次第で設計することとする。
ドローン機体専用プログラム
加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
玉田機体の調整
青木制作機体プログラム
ニュージェネの28日午前時点のベストチューニング。1走目900[mm/sec]、2走目850[mm/sec],3走目1000[mm/sec]で走行可能。バッテリは満充電8.4[V]で確認。