Jimena Gomez Cuellar
servo visual
Realizamos mediante comunicacion serial, ingresando el comando para los servomotores:
COMANDO MOVER MOTOR
| POS 1 | POS 2 | POS 3 | POS 4 | POS 5 |
| < | #M | , | #°G | > |
- M -> indica el motor que se va a mover (00,01,02)
- °G -> indica los grados a mover del servomotor <,> -> inicio, separdor y fin de comando el inicio de comando no se almacena en el buffer
si el comando no tiene correctamente ingresado los simbolos ',' y '>', nos dara un error.
comando para el paso a paso:
COMANDO MOVER PASO A PASO
| POS 1 | POS 2 | POS 3 | POS 4 | POS 5 |
| < | #M | DIR | #PASOS | > |
- M -> indica el motor que se va a mover ( 03)
- PASOS -> indica los pasos a mover del motor paso a paso DIR -> indica la direccion en la que girara el motor (00-derecha, 01- izquierda) < > ->inicio, separdor y fin de comando
el inicio de comando no se almacena en el buffer.
En la visualizacion de la matriz se observara el numero del motor que se esta moviendo y su direccion indicada con una flecha
<- hacia la izquierda cuando el angulo de los servos sea mayor que 90, y el sentido del paso a paso sea este. ^ hacia arriba cuando el angulo de los servos sea 90 -> hacia la derecha cuando el angulo de los servos sea menor que 90, y el sentido del paso a paso sea este.
1- servomotor uno (00) 2-servomotor dos (01) 3-servomotor tres (02) 4- paso a paso (03)
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:65caec68ab34
- Child:
- 1:908a41a33553
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Apr 24 22:40:04 2017 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+#include "mbed.h"
+#include "max7219.h" //libreria
+
+
+
+unsigned char arrowup[]= {0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55}; //secuencia 1
+unsigned char arrowleft[]= {0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa}; //secuencia 2
+unsigned char arrowright[]= {0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}; //secuencia 3
+unsigned char motor1[]= {0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}; //secuencia 4
+unsigned char motor2[]= {0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55}; //secuencia 5
+unsigned char motor3[]= {0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa}; //secuencia 6
+unsigned char motor4[]= {0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}; //secuencia 7
+
+void Print_pantalla_tabla(unsigned char *pValor); //variable global
+void print_punto();//variable global
+
+
+
+
+
+Max7219 pantalla(PB_15, PB_14, PB_13, PB_12); //pines
+
+ int main()
+{
+ max7219_configuration_t cfg = {
+ .device_number = 1,
+ .decode_mode = 0, //configuracion del max7219
+ .intensity = Max7219::MAX7219_INTENSITY_5,
+ .scan_limit = Max7219::MAX7219_SCAN_8
+ };
+
+ pantalla.init_device(cfg);
+ pantalla.enable_device(1);
+ pantalla.set_display_test(); //testeo de la matriz
+ wait(1);
+ pantalla.clear_display_test();
+
+ while(1){
+ Print_pantalla_tabla(led1);
+ wait(1);
+ Print_pantalla_tabla(led2);
+ wait(1); //ciclo de visualizaciòn
+ Print_pantalla_tabla(led3);
+ wait(1);
+ print_punto();
+ }
+
+}
+
+
+void Print_pantalla_tabla(unsigned char *pValor)
+{
+int i; //funcion de puntero, impresión de pantalla
+ for (i =0;i<8;i++)
+ pantalla.write_digit(1,i+1,pValor[i]);
+
+}
+
+
+void print_punto()
+{
+ unsigned char personal[8]= {0x0,0x0,0,0,0,0,0,0};
+ unsigned char filas[8]= {1,3,7,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff};
+ int i,j;
+
+ for (i=0;i<8;i++) // secuencia de puntos
+ personal[i]= 0;
+ for (j=0;j<8;j++)
+ for (i=0;i<8;i++){
+ personal[i]= filas[j];
+ Print_pantalla_tabla(personal);
+ wait(0.2);
+
+
+ }
+ }
+
+
+