Jimena Gomez Cuellar / Mbed 2 deprecated proyecto

servo visual

Dependencies:   MAX7219 mbed

Realizamos mediante comunicacion serial, ingresando el comando para los servomotores:

COMANDO MOVER MOTOR

POS 1POS 2POS 3POS 4POS 5
<#M,#°G>
  1. M -> indica el motor que se va a mover (00,01,02)
  2. °G -> indica los grados a mover del servomotor <,> -> inicio, separdor y fin de comando el inicio de comando no se almacena en el buffer

si el comando no tiene correctamente ingresado los simbolos ',' y '>', nos dara un error.

comando para el paso a paso:

COMANDO MOVER PASO A PASO

POS 1POS 2POS 3POS 4POS 5
<#MDIR#PASOS>
  1. M -> indica el motor que se va a mover ( 03)
  2. PASOS -> indica los pasos a mover del motor paso a paso DIR -> indica la direccion en la que girara el motor (00-derecha, 01- izquierda) < > ->inicio, separdor y fin de comando

el inicio de comando no se almacena en el buffer.

En la visualizacion de la matriz se observara el numero del motor que se esta moviendo y su direccion indicada con una flecha

<- hacia la izquierda cuando el angulo de los servos sea mayor que 90, y el sentido del paso a paso sea este. ^ hacia arriba cuando el angulo de los servos sea 90 -> hacia la derecha cuando el angulo de los servos sea menor que 90, y el sentido del paso a paso sea este.

1- servomotor uno (00) 2-servomotor dos (01) 3-servomotor tres (02) 4- paso a paso (03)

main.cpp@0:65caec68ab34, 2017-04-24 (annotated)

Committer:
Paxtel
Date:
Mon Apr 24 22:40:04 2017 +0000
Revision:
0:65caec68ab34
Child:
1:908a41a33553
proyect

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Paxtel 0:65caec68ab34 1 #include "mbed.h"
Paxtel 0:65caec68ab34 2 #include "max7219.h" //libreria
Paxtel 0:65caec68ab34 3
Paxtel 0:65caec68ab34 4
Paxtel 0:65caec68ab34 5
Paxtel 0:65caec68ab34 6 unsigned char arrowup[]= {0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55}; //secuencia 1
Paxtel 0:65caec68ab34 7 unsigned char arrowleft[]= {0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa}; //secuencia 2
Paxtel 0:65caec68ab34 8 unsigned char arrowright[]= {0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}; //secuencia 3
Paxtel 0:65caec68ab34 9 unsigned char motor1[]= {0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}; //secuencia 4
Paxtel 0:65caec68ab34 10 unsigned char motor2[]= {0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55}; //secuencia 5
Paxtel 0:65caec68ab34 11 unsigned char motor3[]= {0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa,0x55,0xaa}; //secuencia 6
Paxtel 0:65caec68ab34 12 unsigned char motor4[]= {0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}; //secuencia 7
Paxtel 0:65caec68ab34 13
Paxtel 0:65caec68ab34 14 void Print_pantalla_tabla(unsigned char *pValor); //variable global
Paxtel 0:65caec68ab34 15 void print_punto();//variable global
Paxtel 0:65caec68ab34 16
Paxtel 0:65caec68ab34 17
Paxtel 0:65caec68ab34 18
Paxtel 0:65caec68ab34 19
Paxtel 0:65caec68ab34 20
Paxtel 0:65caec68ab34 21 Max7219 pantalla(PB_15, PB_14, PB_13, PB_12); //pines
Paxtel 0:65caec68ab34 22
Paxtel 0:65caec68ab34 23 int main()
Paxtel 0:65caec68ab34 24 {
Paxtel 0:65caec68ab34 25 max7219_configuration_t cfg = {
Paxtel 0:65caec68ab34 26 .device_number = 1,
Paxtel 0:65caec68ab34 27 .decode_mode = 0, //configuracion del max7219
Paxtel 0:65caec68ab34 28 .intensity = Max7219::MAX7219_INTENSITY_5,
Paxtel 0:65caec68ab34 29 .scan_limit = Max7219::MAX7219_SCAN_8
Paxtel 0:65caec68ab34 30 };
Paxtel 0:65caec68ab34 31
Paxtel 0:65caec68ab34 32 pantalla.init_device(cfg);
Paxtel 0:65caec68ab34 33 pantalla.enable_device(1);
Paxtel 0:65caec68ab34 34 pantalla.set_display_test(); //testeo de la matriz
Paxtel 0:65caec68ab34 35 wait(1);
Paxtel 0:65caec68ab34 36 pantalla.clear_display_test();
Paxtel 0:65caec68ab34 37
Paxtel 0:65caec68ab34 38 while(1){
Paxtel 0:65caec68ab34 39 Print_pantalla_tabla(led1);
Paxtel 0:65caec68ab34 40 wait(1);
Paxtel 0:65caec68ab34 41 Print_pantalla_tabla(led2);
Paxtel 0:65caec68ab34 42 wait(1); //ciclo de visualizaciòn
Paxtel 0:65caec68ab34 43 Print_pantalla_tabla(led3);
Paxtel 0:65caec68ab34 44 wait(1);
Paxtel 0:65caec68ab34 45 print_punto();
Paxtel 0:65caec68ab34 46 }
Paxtel 0:65caec68ab34 47
Paxtel 0:65caec68ab34 48 }
Paxtel 0:65caec68ab34 49
Paxtel 0:65caec68ab34 50
Paxtel 0:65caec68ab34 51 void Print_pantalla_tabla(unsigned char *pValor)
Paxtel 0:65caec68ab34 52 {
Paxtel 0:65caec68ab34 53 int i; //funcion de puntero, impresión de pantalla
Paxtel 0:65caec68ab34 54 for (i =0;i<8;i++)
Paxtel 0:65caec68ab34 55 pantalla.write_digit(1,i+1,pValor[i]);
Paxtel 0:65caec68ab34 56
Paxtel 0:65caec68ab34 57 }
Paxtel 0:65caec68ab34 58
Paxtel 0:65caec68ab34 59
Paxtel 0:65caec68ab34 60 void print_punto()
Paxtel 0:65caec68ab34 61 {
Paxtel 0:65caec68ab34 62 unsigned char personal[8]= {0x0,0x0,0,0,0,0,0,0};
Paxtel 0:65caec68ab34 63 unsigned char filas[8]= {1,3,7,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff};
Paxtel 0:65caec68ab34 64 int i,j;
Paxtel 0:65caec68ab34 65
Paxtel 0:65caec68ab34 66 for (i=0;i<8;i++) // secuencia de puntos
Paxtel 0:65caec68ab34 67 personal[i]= 0;
Paxtel 0:65caec68ab34 68 for (j=0;j<8;j++)
Paxtel 0:65caec68ab34 69 for (i=0;i<8;i++){
Paxtel 0:65caec68ab34 70 personal[i]= filas[j];
Paxtel 0:65caec68ab34 71 Print_pantalla_tabla(personal);
Paxtel 0:65caec68ab34 72 wait(0.2);
Paxtel 0:65caec68ab34 73
Paxtel 0:65caec68ab34 74
Paxtel 0:65caec68ab34 75 }
Paxtel 0:65caec68ab34 76 }
Paxtel 0:65caec68ab34 77
Paxtel 0:65caec68ab34 78
Paxtel 0:65caec68ab34 79