Procesadores 2017
PID que funciona con encoder y tiene autotunning.
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Fork of
TAREA_4_PROCESADORES
by 
john lopez
main.cpp
- Committer:
- lopjohn_26
- Date:
- 2014-04-08
- Revision:
- 1:9ca362d07dd0
- Parent:
- 0:dd68101b1b99
- Child:
- 2:f854af43e0c2
File content as of revision 1:9ca362d07dd0:
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "QEI.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
AnalogOut Vout(PTE30);
PwmOut sound(PTA12);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //Puertos LCD rs, e, d4, d5, d6, d7
QEI Encoder (PTA1, PTA2, NC, 624); //Puertos de la tarjeta asignados para el Encoder
DigitalOut led1(LED1); //led de cambio de posición
DigitalOut led2(LED2); //led incremento de parámetros
DigitalOut led3(LED3); //led decremento de parámetros
DebouncedIn bot1(PTC12); //cambiar la posición (CONECTO ESTA ENTRADA A LA ULTIMA SALIDA DEL ENCONDER, ASI SE UTILIZARA EL BOTON DEL ENCODER)
DebouncedIn bot4(PTC17); //salida de bucle
//Códigos LCD
int C1=0x0E; // Muestra el cursor
// 0x18; // desplazamiento izquierda
// 0x1A; // desplazamiento derecha
int C4=0x0C;
int a, kp, ki, kd, sp, ciclo, valor, v; // indice de la variable
float med, sp0, pid, ap, err, ai, ad,err_v;
int main() {
led1=led2=led3=1;
lcd.printf("Control PID");
wait(1.5);
lcd.cls();
lcd.writeCommand(C1); //comando para mostrar el cursor en el LCD
lcd.locate(0,0); // Ubica e imprime nombre de los parámetros en del PID en la pantalla LCD
lcd.printf("Sp=");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp=");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=");
//Inicio del ciclo
while(1) {
if (bot1.falling()) { //----------------- Aumenta de posición el cursor a la primera línea de menu
sound=1.0f;
wait(0.1);
sound=0;
led1=0;
wait(.15);
led1=1;
++a;
}
valor = Encoder.getPulses(); //------------- Asigna el valor de los pulsos del encoder a una variable llamada "valor"
switch(a) {
case 0:
sp = sp + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro sp y tiene en cuenta el valor anterior
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
if (sp<0){
sp=0; //------------- No se admite valores negativos
}
lcd.locate(2,0); //------------- Ubica e imprime el parámetro "sp" en la pantalla LCD
lcd.printf("= ",sp);
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%i",sp);
wait(0.15);
if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la segunda línea de menu
sound=1.0f;
wait(0.1);
sound=0;
a=1;
led1=0;
wait(.15);
led1=1;
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
}
break;
case 1:
kp = kp + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro kp y tiene en cuenta el valor anterior
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
if (kp<0){
kp=0; //------------- No se admite valores negativos
}
lcd.locate(10,0); //------------- Ubica e imprime el parámetro "sp" en la pantalla LCD
lcd.printf("= ",kp);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%i",kp);
wait(0.15);
if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la tercera línea de menu
sound=1.0f;
wait(0.1);
sound=0;
a=2;
led1=0;
wait(.15);
led1=1;
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
}
break;
case 2:
ki = ki + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro ki y tiene en cuenta el valor anterior
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
if (ki<0){
ki=0; //------------- No se admite valores negativos
}
lcd.locate(2,1); //------------- Ubica e imprime el parámetro "sp" en la pantalla LCD
lcd.printf("= ",ki);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%i",ki);
wait(0.15);
if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la cuarta línea de menu
sound=1.0f;
wait(0.1);
sound=0;
a=3;
led1=0;
wait(.15);
led1=1;
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
}
break;
case 3:
kd = kd + valor; //------------- Asigna el valor del encoder al parámetro kd y tiene en cuenta el valor anterior
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
if (kd<0){
kd=0; //------------- No se admite valores negativos
}
lcd.locate(10,1);//------------- Ubica e imprime el parámetro "kd" en la pantalla LCD
lcd.printf("= ",kd);
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%i",kd);
wait(0.15);
if (bot1.falling()) { //--------------Aumenta de posición el cursor a la cuarta línea de menu
sound=1.0f;
wait(0.1);
sound=0;
a=0;
led1=0;
wait(.15);
led1=1;
Encoder.reset(); //------------- Resetea el valor del encoder
}
break;
}
if (bot4.falling()){
led1=led2=led3=0; //------------- Flash para salir del bucle
wait(0.25);
led1=led2=led3=1;
break; //------------- sale del bucle de la pantalla
}
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
lcd.writeCommand(C4); //Quita el cursor bajo de la pantalla LCD
lcd.cls(); //borra la pantalla
lcd.printf("GUARDADOS!");
wait(2);
lcd.cls();
lcd.printf("INICIA EL PID");
wait(2);
// se imprimen los parches del control *****************************************
lcd.cls();
lcd.printf("Er%d",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me%d",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp%d",sp0);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Pid%d",pid);
while(1) {
wait(0.001);
//leer puerto analogo y asignar a med
med = (Vin*3.27);
sp0 = sp*0.0327;
err = (sp0-med);
float kp0;
kp0 = kp*0.001;
ap = kp0*err;
float ki0;
ki0 = ki*0.001;
ai = (ki0*err)+ai; //calculo de la integral del error
float kd0;
kd0 = kd*0.0001;
ad = kd0*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
pid = (ap+ai+ad);
// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
if (pid > 0.999){
pid=1;
}
// se verifica que pid sea positivo **************************************
if (pid < 0){
pid=0;
}
// se verifica que la accion integral no sea muy grande
if (ai > 999){
ai=1000;
}
Vout=pid;
//Mostrar resultados PID
if(ciclo>700) {
lcd.locate(2,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Er%2.1f",err);
lcd.locate(10,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me%4.2f",med);
lcd.locate(2,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp%4.2f",sp0);
lcd.locate(10,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Pid%4.3f",pid);
ciclo=0;
}
else
ciclo++;
err_v = err; //guarda el error
} // Envía parámetro pid al puerto analogico de salida (D/A) y se repite el ciclo
}