Marijke Abma / Mbed 2 deprecated motor1aansturing201014

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed-dsp mbed

Fork of motor1aansturing by BMT M9 Groep01

main.cpp@17:0116e2f17d0d, 2014-10-10 (annotated)

Committer:
Jolein
Date:
Fri Oct 10 08:07:06 2014 +0000
Revision:
17:0116e2f17d0d
Parent:
16:bf4c5affd3e9
Child:
18:1188cdb7ccbe
alle if functies in elkaar geplaatst. ifception :)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Jolein 0:eb00992c1597 1 #include "mbed.h"
Jolein 0:eb00992c1597 2 #include "encoder.h"
Jolein 15:3a6074f3ceaf 3 #include "MODSERIAL.h"
Jolein 15:3a6074f3ceaf 4
Jolein 0:eb00992c1597 5 #define TSAMP 0.01
Jolein 0:eb00992c1597 6 #define K_P (0.01)
Jolein 0:eb00992c1597 7 #define K_I (0 *TSAMP)
Jolein 2:ef0fa691e77e 8 #define K_D (0 /TSAMP)
Jolein 0:eb00992c1597 9 #define I_LIMIT 1.
Jolein 0:eb00992c1597 10 #define POT_AVG 50
Jolein 16:bf4c5affd3e9 11 #define WACHTEN 1
Jolein 15:3a6074f3ceaf 12 #define SLAAN 2
Jolein 15:3a6074f3ceaf 13 #define TERUGKEREN 3
Jolein 0:eb00992c1597 14
Jolein 15:3a6074f3ceaf 15 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Jolein 0:eb00992c1597 16 void clamp(float * in, float min, float max);
Jolein 0:eb00992c1597 17 float pid(float setpoint, float measurement);
Jolein 2:ef0fa691e77e 18 //-------------------------------------------------------------------------------------------Input potentiometer-------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 19 AnalogIn potmeter(PTC2);
Jolein 0:eb00992c1597 20 volatile bool looptimerflag;
Jolein 0:eb00992c1597 21 float potsamples[POT_AVG];
Jolein 16:bf4c5affd3e9 22 int EMG(float biceps, float triceps) // misschien niet float omdat input functies zijn
Jolein 0:eb00992c1597 23
Jolein 0:eb00992c1597 24 void setlooptimerflag(void)
Jolein 0:eb00992c1597 25 {
Jolein 0:eb00992c1597 26 looptimerflag = true;
Jolein 0:eb00992c1597 27 }
Jolein 0:eb00992c1597 28
Jolein 0:eb00992c1597 29 int main()
Jolein 0:eb00992c1597 30 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 31 //----------------------------------------------------------------dit is de initiële toestand zodat hij begint met hoek 0, moet misschien nog een wait achter
Jolein 16:bf4c5affd3e9 32 //-----------------------------------------------------en de snelheid van toestand 1,2,3 moeten bepaald worden in het script.
Jolein 15:3a6074f3ceaf 33 float angle,v3=0.2,v2=0.1,v1=0.05,anglemax=1
Jolein 0:eb00992c1597 34 Encoder motor1(PTD0,PTC9);
Jolein 0:eb00992c1597 35 PwmOut pwm_motor(PTA5);
Jolein 0:eb00992c1597 36 pwm_motor.period_us(100);
Jolein 0:eb00992c1597 37 DigitalOut motordir(PTD1);
Jolein 16:bf4c5affd3e9 38
Jolein 16:bf4c5affd3e9 39 int toestand = TERUGKEREN;
Jolein 16:bf4c5affd3e9 40
Jolein 0:eb00992c1597 41 Ticker looptimer;
Jolein 0:eb00992c1597 42 looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
Jolein 0:eb00992c1597 43 while(1) {
Jolein 0:eb00992c1597 44 float setpoint;
Jolein 0:eb00992c1597 45 float new_pwm;
Jolein 0:eb00992c1597 46 while(!looptimerflag);
Jolein 2:ef0fa691e77e 47 looptimerflag = false;
Jolein 16:bf4c5affd3e9 48
Jolein 16:bf4c5affd3e9 49 if (angle<anglemin)
Jolein 16:bf4c5affd3e9 50 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 51 toestand = WACHTEN;
Jolein 17:0116e2f17d0d 52 if (EMG(readbiceps, readtriceps) != 0)
Jolein 17:0116e2f17d0d 53 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 54 toestand = SLAAN;
Jolein 17:0116e2f17d0d 55 // potmeter.read() wordt waarschijnlijk output EMG functie (0,1,2,3)
Jolein 17:0116e2f17d0d 56 if ( 0.75 < potmeter.read() && angle<anglemax) //angle<anglemax moet ergens anders staan (iets met toestand)
Jolein 17:0116e2f17d0d 57 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 58 setpoint = v3; //experimenteel bepaald, snelheid om bovenste goal te raken
Jolein 17:0116e2f17d0d 59 }
Jolein 17:0116e2f17d0d 60 else if ( 0.50 < potmeter.read())
Jolein 17:0116e2f17d0d 61 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 62 setpoint = v2; //experimenteel bepaald, snelheid om middelste goal te raken
Jolein 17:0116e2f17d0d 63 }
Jolein 17:0116e2f17d0d 64 else if (0.25 < potmeter.read())
Jolein 17:0116e2f17d0d 65 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 66 setpoint = v1; //experimenteel bepaald, snelheid om bovenste goal te raken
Jolein 17:0116e2f17d0d 67 }
Jolein 17:0116e2f17d0d 68 else
Jolein 17:0116e2f17d0d 69 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 70 setpoint = 0; // toestand = TERGUGKEREN?
Jolein 17:0116e2f17d0d 71 }
Jolein 17:0116e2f17d0d 72 }
Jolein 16:bf4c5affd3e9 73 }
Jolein 16:bf4c5affd3e9 74
Jolein 17:0116e2f17d0d 75 // De toestand moet vanaf wacht naar slaan gaan bij aanspanning van spier(1) Hier zit waarschijnlijk een !!!delay!!! in
Jolein 16:bf4c5affd3e9 76 // vanwege het middelen over de tijd van het signaal. van MK en Tanja stukje script met functie met return (0/1/2 of 3).
Jolein 16:bf4c5affd3e9 77 // angle = ???? Encoder
Jolein 17:0116e2f17d0d 78 //----------------------------------------------------------------------new_pwm = getal----------------------------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 79 new_pwm = pid(setpoint, motor1.getPosition());
Jolein 0:eb00992c1597 80 clamp(&new_pwm, -1,1);
Jolein 17:0116e2f17d0d 81 //-------------------------------------------------------------------------------------output motor richting-------------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 82 if(new_pwm > 0)
Jolein 0:eb00992c1597 83 motordir = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 84 else
Jolein 0:eb00992c1597 85 motordir = 1;
Jolein 0:eb00992c1597 86 pwm_motor.write(abs(new_pwm));
Jolein 15:3a6074f3ceaf 87 if(angle>anglemax && toestand=SLAAN)
Jolein 14:6ec84bfda0f3 88 {
Jolein 15:3a6074f3ceaf 89 toestand = TERUGKEREN;
Jolein 15:3a6074f3ceaf 90 pc.printf ("Toestand = terugkeren!");
Jolein 14:6ec84bfda0f3 91 }
Jolein 0:eb00992c1597 92 }
Jolein 14:6ec84bfda0f3 93
Jolein 0:eb00992c1597 94 }
Jolein 0:eb00992c1597 95
Jolein 0:eb00992c1597 96 void clamp(float * in, float min, float max)
Jolein 0:eb00992c1597 97 {
Jolein 0:eb00992c1597 98 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
Jolein 0:eb00992c1597 99 }
Jolein 0:eb00992c1597 100
Jolein 0:eb00992c1597 101
Jolein 0:eb00992c1597 102 float pid(float setpoint, float measurement)
Jolein 0:eb00992c1597 103 {
Jolein 0:eb00992c1597 104 float error;
Jolein 0:eb00992c1597 105 static float prev_error = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 106 float out_p = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 107 static float out_i = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 108 float out_d = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 109 error = setpoint-measurement;
Jolein 0:eb00992c1597 110 out_p = error*K_P;
Jolein 0:eb00992c1597 111 out_i += error*K_I;
Jolein 0:eb00992c1597 112 out_d = (error-prev_error)*K_D;
Jolein 0:eb00992c1597 113 clamp(&out_i,-I_LIMIT,I_LIMIT);
Jolein 0:eb00992c1597 114 prev_error = error;
Jolein 0:eb00992c1597 115 return out_p + out_i + out_d;
Jolein 0:eb00992c1597 116 }