Marijke Abma / Mbed 2 deprecated motor1aansturing201014

Programma om motor 1 aan te sturen

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed-dsp mbed

Fork of motor1aansturing by BMT M9 Groep01

main.cpp@16:bf4c5affd3e9, 2014-10-10 (annotated)

Committer:
Jolein
Date:
Fri Oct 10 07:56:24 2014 +0000
Revision:
16:bf4c5affd3e9
Parent:
15:3a6074f3ceaf
Child:
17:0116e2f17d0d
added if's for setting toestand

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Jolein 0:eb00992c1597 1 #include "mbed.h"
Jolein 0:eb00992c1597 2 #include "encoder.h"
Jolein 15:3a6074f3ceaf 3 #include "MODSERIAL.h"
Jolein 15:3a6074f3ceaf 4
Jolein 0:eb00992c1597 5 #define TSAMP 0.01
Jolein 0:eb00992c1597 6 #define K_P (0.01)
Jolein 0:eb00992c1597 7 #define K_I (0 *TSAMP)
Jolein 2:ef0fa691e77e 8 #define K_D (0 /TSAMP)
Jolein 0:eb00992c1597 9 #define I_LIMIT 1.
Jolein 0:eb00992c1597 10 #define POT_AVG 50
Jolein 16:bf4c5affd3e9 11 #define WACHTEN 1
Jolein 15:3a6074f3ceaf 12 #define SLAAN 2
Jolein 15:3a6074f3ceaf 13 #define TERUGKEREN 3
Jolein 0:eb00992c1597 14
Jolein 15:3a6074f3ceaf 15 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Jolein 0:eb00992c1597 16 void clamp(float * in, float min, float max);
Jolein 0:eb00992c1597 17 float pid(float setpoint, float measurement);
Jolein 2:ef0fa691e77e 18 //-------------------------------------------------------------------------------------------Input potentiometer-------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 19 AnalogIn potmeter(PTC2);
Jolein 0:eb00992c1597 20 volatile bool looptimerflag;
Jolein 0:eb00992c1597 21 float potsamples[POT_AVG];
Jolein 16:bf4c5affd3e9 22 int EMG(float biceps, float triceps) // misschien niet float omdat input functies zijn
Jolein 0:eb00992c1597 23
Jolein 0:eb00992c1597 24 void setlooptimerflag(void)
Jolein 0:eb00992c1597 25 {
Jolein 0:eb00992c1597 26 looptimerflag = true;
Jolein 0:eb00992c1597 27 }
Jolein 0:eb00992c1597 28
Jolein 0:eb00992c1597 29 int main()
Jolein 0:eb00992c1597 30 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 31 //----------------------------------------------------------------dit is de initiële toestand zodat hij begint met hoek 0, moet misschien nog een wait achter
Jolein 16:bf4c5affd3e9 32 //-----------------------------------------------------en de snelheid van toestand 1,2,3 moeten bepaald worden in het script.
Jolein 15:3a6074f3ceaf 33 float angle,v3=0.2,v2=0.1,v1=0.05,anglemax=1
Jolein 0:eb00992c1597 34 Encoder motor1(PTD0,PTC9);
Jolein 0:eb00992c1597 35 PwmOut pwm_motor(PTA5);
Jolein 0:eb00992c1597 36 pwm_motor.period_us(100);
Jolein 0:eb00992c1597 37 DigitalOut motordir(PTD1);
Jolein 16:bf4c5affd3e9 38
Jolein 16:bf4c5affd3e9 39 int toestand = TERUGKEREN;
Jolein 16:bf4c5affd3e9 40
Jolein 0:eb00992c1597 41 Ticker looptimer;
Jolein 0:eb00992c1597 42 looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
Jolein 0:eb00992c1597 43 while(1) {
Jolein 0:eb00992c1597 44 float setpoint;
Jolein 0:eb00992c1597 45 float new_pwm;
Jolein 0:eb00992c1597 46 while(!looptimerflag);
Jolein 2:ef0fa691e77e 47 looptimerflag = false;
Jolein 16:bf4c5affd3e9 48
Jolein 16:bf4c5affd3e9 49 if (angle<anglemin)
Jolein 16:bf4c5affd3e9 50 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 51 toestand = WACHTEN;
Jolein 16:bf4c5affd3e9 52 }
Jolein 16:bf4c5affd3e9 53
Jolein 16:bf4c5affd3e9 54 if (toestand = WACHTEN && EMG(readbiceps, readtriceps) != 0)
Jolein 16:bf4c5affd3e9 55 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 56 toestand = SLAAN
Jolein 16:bf4c5affd3e9 57 }
Jolein 16:bf4c5affd3e9 58 // De toestand moet vanaf wacht naar slaan gaan bij aanspanning van spier(1) Hier zit waarschijnlijk een delay in
Jolein 16:bf4c5affd3e9 59 // vanwege het middelen over de tijd van het signaal. van MK en Tanja stukje script met functie met return (0/1/2 of 3).
Jolein 16:bf4c5affd3e9 60 // angle = ???? Encoder
Jolein 15:3a6074f3ceaf 61 if(toestand==SLAAN)
Jolein 4:2a3b8c562f4a 62 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 63 // potmeter.read() wordt waarschijnlijk output EMG functie (0,1,2,3)
Jolein 15:3a6074f3ceaf 64 if ( 0.75 < potmeter.read() && angle<anglemax) //angle<anglemax moet ergens anders staan (iets met toestand)
Jolein 14:6ec84bfda0f3 65 {
Jolein 14:6ec84bfda0f3 66 setpoint = v3; //experimenteel bepaald, snelheid om bovenste goal te raken
Jolein 14:6ec84bfda0f3 67 }
Jolein 15:3a6074f3ceaf 68 else if ( 0.50 < potmeter.read())
Jolein 14:6ec84bfda0f3 69 {
Jolein 14:6ec84bfda0f3 70 setpoint = v2; //experimenteel bepaald, snelheid om middelste goal te raken
Jolein 14:6ec84bfda0f3 71 }
Jolein 15:3a6074f3ceaf 72 else if (0.25 < potmeter.read())
Jolein 14:6ec84bfda0f3 73 {
Jolein 14:6ec84bfda0f3 74 setpoint = v1; //experimenteel bepaald, snelheid om bovenste goal te raken
Jolein 14:6ec84bfda0f3 75 }
Jolein 14:6ec84bfda0f3 76 else
Jolein 14:6ec84bfda0f3 77 {
Jolein 15:3a6074f3ceaf 78 setpoint = 0; // toestand = TERGUGKEREN?
Jolein 14:6ec84bfda0f3 79 }
Jolein 4:2a3b8c562f4a 80 }
Jolein 15:3a6074f3ceaf 81 //----------------------------------------------------------------------new_pwm = getal----------------------------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 82 new_pwm = pid(setpoint, motor1.getPosition());
Jolein 0:eb00992c1597 83 clamp(&new_pwm, -1,1);
Jolein 4:2a3b8c562f4a 84 //-------------------------------------------------------------------------------------output motor richting-------------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 85 if(new_pwm > 0)
Jolein 0:eb00992c1597 86 motordir = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 87 else
Jolein 0:eb00992c1597 88 motordir = 1;
Jolein 0:eb00992c1597 89 pwm_motor.write(abs(new_pwm));
Jolein 15:3a6074f3ceaf 90 if(angle>anglemax && toestand=SLAAN)
Jolein 14:6ec84bfda0f3 91 {
Jolein 15:3a6074f3ceaf 92 toestand = TERUGKEREN;
Jolein 15:3a6074f3ceaf 93 pc.printf ("Toestand = terugkeren!");
Jolein 14:6ec84bfda0f3 94 }
Jolein 0:eb00992c1597 95 }
Jolein 14:6ec84bfda0f3 96
Jolein 0:eb00992c1597 97 }
Jolein 0:eb00992c1597 98
Jolein 0:eb00992c1597 99 void clamp(float * in, float min, float max)
Jolein 0:eb00992c1597 100 {
Jolein 0:eb00992c1597 101 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
Jolein 0:eb00992c1597 102 }
Jolein 0:eb00992c1597 103
Jolein 0:eb00992c1597 104
Jolein 0:eb00992c1597 105 float pid(float setpoint, float measurement)
Jolein 0:eb00992c1597 106 {
Jolein 0:eb00992c1597 107 float error;
Jolein 0:eb00992c1597 108 static float prev_error = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 109 float out_p = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 110 static float out_i = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 111 float out_d = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 112 error = setpoint-measurement;
Jolein 0:eb00992c1597 113 out_p = error*K_P;
Jolein 0:eb00992c1597 114 out_i += error*K_I;
Jolein 0:eb00992c1597 115 out_d = (error-prev_error)*K_D;
Jolein 0:eb00992c1597 116 clamp(&out_i,-I_LIMIT,I_LIMIT);
Jolein 0:eb00992c1597 117 prev_error = error;
Jolein 0:eb00992c1597 118 return out_p + out_i + out_d;
Jolein 0:eb00992c1597 119 }