Marijke Abma / Mbed 2 deprecated motor1aansturing201014

Programma om motor 1 aan te sturen

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed-dsp mbed

Fork of motor1aansturing by BMT M9 Groep01

main.cpp@18:1188cdb7ccbe, 2014-10-10 (annotated)

Committer:
Jolein
Date:
Fri Oct 10 09:43:29 2014 +0000
Revision:
18:1188cdb7ccbe
Parent:
17:0116e2f17d0d
Child:
19:9ea206bb1b05
defined ANGLEMIN, ANGLEMAX and replaced angles with motor1.getPosition()

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Jolein 0:eb00992c1597 1 #include "mbed.h"
Jolein 0:eb00992c1597 2 #include "encoder.h"
Jolein 15:3a6074f3ceaf 3 #include "MODSERIAL.h"
Jolein 15:3a6074f3ceaf 4
Jolein 0:eb00992c1597 5 #define TSAMP 0.01
Jolein 0:eb00992c1597 6 #define K_P (0.01)
Jolein 0:eb00992c1597 7 #define K_I (0 *TSAMP)
Jolein 2:ef0fa691e77e 8 #define K_D (0 /TSAMP)
Jolein 0:eb00992c1597 9 #define I_LIMIT 1.
Jolein 0:eb00992c1597 10 #define POT_AVG 50
Jolein 16:bf4c5affd3e9 11 #define WACHTEN 1
Jolein 15:3a6074f3ceaf 12 #define SLAAN 2
Jolein 15:3a6074f3ceaf 13 #define TERUGKEREN 3
Jolein 18:1188cdb7ccbe 14 #define ANGLEMAX 244
Jolein 18:1188cdb7ccbe 15 #define ANGLEMIN 0
Jolein 0:eb00992c1597 16
Jolein 15:3a6074f3ceaf 17 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Jolein 0:eb00992c1597 18 void clamp(float * in, float min, float max);
Jolein 0:eb00992c1597 19 float pid(float setpoint, float measurement);
Jolein 0:eb00992c1597 20 AnalogIn potmeter(PTC2);
Jolein 0:eb00992c1597 21 volatile bool looptimerflag;
Jolein 0:eb00992c1597 22 float potsamples[POT_AVG];
Jolein 18:1188cdb7ccbe 23 float EMG(float biceps, float triceps) // waarschijnlijk niet float omdat input functies zijn
Jolein 0:eb00992c1597 24
Jolein 0:eb00992c1597 25 void setlooptimerflag(void)
Jolein 0:eb00992c1597 26 {
Jolein 0:eb00992c1597 27 looptimerflag = true;
Jolein 0:eb00992c1597 28 }
Jolein 0:eb00992c1597 29
Jolein 0:eb00992c1597 30 int main()
Jolein 0:eb00992c1597 31 {
Jolein 18:1188cdb7ccbe 32 float v3=0.2,v2=0.1,v1=0.05, readbiceps=0, readtriceps=0
Jolein 18:1188cdb7ccbe 33 int ANGLEMAX, ANGLEMIN
Jolein 18:1188cdb7ccbe 34 // zie schrift voor berekeningen ANGLEMAX. Is float ANGLEMAX nog nodig als ANGLEMAX = defined
Jolein 0:eb00992c1597 35 Encoder motor1(PTD0,PTC9);
Jolein 0:eb00992c1597 36 PwmOut pwm_motor(PTA5);
Jolein 0:eb00992c1597 37 pwm_motor.period_us(100);
Jolein 0:eb00992c1597 38 DigitalOut motordir(PTD1);
Jolein 16:bf4c5affd3e9 39
Jolein 16:bf4c5affd3e9 40 int toestand = TERUGKEREN;
Jolein 18:1188cdb7ccbe 41 //moet hier wel int voor staan? want terugkeren is al gedifined alszijnde 3
Jolein 16:bf4c5affd3e9 42
Jolein 0:eb00992c1597 43 Ticker looptimer;
Jolein 0:eb00992c1597 44 looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
Jolein 0:eb00992c1597 45 while(1) {
Jolein 0:eb00992c1597 46 float setpoint;
Jolein 0:eb00992c1597 47 float new_pwm;
Jolein 0:eb00992c1597 48 while(!looptimerflag);
Jolein 2:ef0fa691e77e 49 looptimerflag = false;
Jolein 16:bf4c5affd3e9 50
Jolein 18:1188cdb7ccbe 51 if (motor1.getPosition()<ANGLEMIN && toestand = TERUGKEREN)
Jolein 16:bf4c5affd3e9 52 {
Jolein 16:bf4c5affd3e9 53 toestand = WACHTEN;
Jolein 17:0116e2f17d0d 54 if (EMG(readbiceps, readtriceps) != 0)
Jolein 17:0116e2f17d0d 55 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 56 toestand = SLAAN;
Jolein 17:0116e2f17d0d 57 // potmeter.read() wordt waarschijnlijk output EMG functie (0,1,2,3)
Jolein 18:1188cdb7ccbe 58 if ( EMG(readbiceps, readtriceps)=3 && motor1.getPosition()<ANGLEMAX) //angle<ANGLEMAX moet ergens anders staan (iets met toestand)
Jolein 17:0116e2f17d0d 59 {
Jolein 18:1188cdb7ccbe 60 setpoint = v3; //experimenteel bepaald, snelheid(?) om bovenste goal te raken
Jolein 17:0116e2f17d0d 61 }
Jolein 18:1188cdb7ccbe 62 else if ( EMG(readbiceps, readtriceps)=2)
Jolein 17:0116e2f17d0d 63 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 64 setpoint = v2; //experimenteel bepaald, snelheid om middelste goal te raken
Jolein 17:0116e2f17d0d 65 }
Jolein 18:1188cdb7ccbe 66 else if (EMG(readbiceps, readtriceps)=1)
Jolein 17:0116e2f17d0d 67 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 68 setpoint = v1; //experimenteel bepaald, snelheid om bovenste goal te raken
Jolein 17:0116e2f17d0d 69 }
Jolein 18:1188cdb7ccbe 70 else //waarschijnlijk niet nodig want hij kan hier niet komen als readEMG nul is
Jolein 17:0116e2f17d0d 71 {
Jolein 17:0116e2f17d0d 72 setpoint = 0; // toestand = TERGUGKEREN?
Jolein 17:0116e2f17d0d 73 }
Jolein 17:0116e2f17d0d 74 }
Jolein 16:bf4c5affd3e9 75 }
Jolein 16:bf4c5affd3e9 76
Jolein 17:0116e2f17d0d 77 // De toestand moet vanaf wacht naar slaan gaan bij aanspanning van spier(1) Hier zit waarschijnlijk een !!!delay!!! in
Jolein 16:bf4c5affd3e9 78 // vanwege het middelen over de tijd van het signaal. van MK en Tanja stukje script met functie met return (0/1/2 of 3).
Jolein 18:1188cdb7ccbe 79 // angle = ???? Encoder =motor1.getPosition()
Jolein 18:1188cdb7ccbe 80 //----------------------------------------------------------------------new_pwm = getal, opletten dat deze tijdens het slaan niet kan veranderen!
Jolein 0:eb00992c1597 81 new_pwm = pid(setpoint, motor1.getPosition());
Jolein 0:eb00992c1597 82 clamp(&new_pwm, -1,1);
Jolein 17:0116e2f17d0d 83 //-------------------------------------------------------------------------------------output motor richting-------------------------------------
Jolein 0:eb00992c1597 84 if(new_pwm > 0)
Jolein 0:eb00992c1597 85 motordir = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 86 else
Jolein 0:eb00992c1597 87 motordir = 1;
Jolein 0:eb00992c1597 88 pwm_motor.write(abs(new_pwm));
Jolein 18:1188cdb7ccbe 89 if(motor1.getPosition()>ANGLEMAX && toestand=SLAAN)
Jolein 14:6ec84bfda0f3 90 {
Jolein 15:3a6074f3ceaf 91 toestand = TERUGKEREN;
Jolein 18:1188cdb7ccbe 92 // pc.printf ("Toestand = terugkeren!");
Jolein 14:6ec84bfda0f3 93 }
Jolein 0:eb00992c1597 94 }
Jolein 14:6ec84bfda0f3 95
Jolein 0:eb00992c1597 96 }
Jolein 0:eb00992c1597 97
Jolein 0:eb00992c1597 98 void clamp(float * in, float min, float max)
Jolein 0:eb00992c1597 99 {
Jolein 0:eb00992c1597 100 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
Jolein 0:eb00992c1597 101 }
Jolein 0:eb00992c1597 102
Jolein 0:eb00992c1597 103
Jolein 0:eb00992c1597 104 float pid(float setpoint, float measurement)
Jolein 0:eb00992c1597 105 {
Jolein 0:eb00992c1597 106 float error;
Jolein 0:eb00992c1597 107 static float prev_error = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 108 float out_p = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 109 static float out_i = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 110 float out_d = 0;
Jolein 0:eb00992c1597 111 error = setpoint-measurement;
Jolein 0:eb00992c1597 112 out_p = error*K_P;
Jolein 0:eb00992c1597 113 out_i += error*K_I;
Jolein 0:eb00992c1597 114 out_d = (error-prev_error)*K_D;
Jolein 0:eb00992c1597 115 clamp(&out_i,-I_LIMIT,I_LIMIT);
Jolein 0:eb00992c1597 116 prev_error = error;
Jolein 0:eb00992c1597 117 return out_p + out_i + out_d;
Jolein 0:eb00992c1597 118 }