MG354PDH0.h

00001 
00002 class MG354PDH0 {
00003     
00004 public: 
00005     MG354PDH0(Serial* ps);
00006 
00007     void call_window1();
00008     void call_window0();
00009     void GLOB_CMD_read();
00010     void DIAG_STAT_read();
00011     void UART_CTRL_write();
00012     /*サンプリングモードへの移行*/
00013     void move_to_sampling_mode();
00014     /*IMUが動作可能かどうかの確認*/
00015     void power_on_sequence1();
00016     /*IMUが動作可能かどうかの確認*/
00017     void power_on_sequence2();
00018     
00019     /*X軸周りの角速度を算出*/
00020     float read_angular_rate_x();
00021     /*Y軸周りの角速度を算出*/
00022     float read_angular_rate_y();
00023     /*Z軸周りの角速度を算出*/
00024     float read_angular_rate_z();
00025     
00026     /*X軸の加速度を算出*/
00027     float read_acceleration_x();
00028     /*Y軸の加速度を算出*/
00029     float read_acceleration_y();
00030     /*Z軸の加速度を算出*/
00031     float read_acceleration_z();
00032         
00033     float gyro_val[3];//角速度の値
00034     float acc_val[3];//加速度の値
00035      
00036     
00037 private: 
00038     Serial* p_port;
00039     
00040     #define SCALE_FACTOR_GYRO 0.016
00041     #define SCALE_FACTOR_ACC 0.20
00042     #define GRAVITIONAL_ACCELERATION 9.80665
00043 
00044     char val_GLOB_CMD_read[2];
00045     short i_GLOB_CMD_read;
00046     
00047     char val_DIAG_STAT_read[2];
00048     short i_DIAG_STAT_read;
00049     
00050     char val_rate_x[4];
00051     char val_rate_y[4];
00052     char val_rate_z[4];
00053     
00054     char val_acc_x[4];
00055     char val_acc_y[4];
00056     char val_acc_z[4];
00057     
00058     float gyro_x,gyro_y,gyro_z;
00059     float acceleration_x,acceleration_y,acceleration_z;
00060     
00061 };