Jimmy Maingam
sequences des strats
Diff: Strategie.cpp
- Revision:
- 6:db41c3f7245e
- Parent:
- 5:aa69d0e17c4e
- Child:
- 7:392aa81893eb
--- a/Strategie.cpp Wed May 29 11:20:45 2019 +0000
+++ b/Strategie.cpp Wed May 29 21:06:45 2019 +0000
@@ -95,26 +95,40 @@
case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
{
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.ligne_droite_basique(3000);
robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(127500);
+ //robot.ligne_droite_basique(127500);
etapeMatch++;
break;
}
case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
{
- robot.rotation_rel(90);
+ robot.va_au_point(158000,22500,0);
+ brasDroit.activerBras();
+ robot.ligne_droite_basique(11000);
+ brasDroit.desactiverBras();
+ /*robot.rotation_rel(90);
robot.ligne_droite_basique(60000);
robot.rotation_rel(90);
brasPousserDroit.activerBras();
- brasPousserGauche.activerBras();
+ brasPousserGauche.activerBras();*/
etapeMatch++;
break;
}
case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
{
- robot.ligne_droite_basique(110000);
+ robot.va_au_point(220000,60000,90);
+ robot.ligne_droite_basique(60000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+
+ //robot.ligne_droite_basique(110000);
updateAndWriteScore('0', '1', '0');
etapeMatch++;
@@ -123,9 +137,9 @@
case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
{
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-10000);
+ /*robot.marche_arriere(-10000);
brasPousserDroit.desactiverBras();
- brasPousserGauche.desactiverBras();
+ brasPousserGauche.desactiverBras();*/
etapeMatch++;
break;
@@ -201,9 +215,110 @@
while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
{
switch (etapeMatch) {
+
+ case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.ligne_droite_basique(3000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ //robot.ligne_droite_basique(127500);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
+ {
+ robot.va_au_point(300000-158000,22500,180);
+ brasDroit.activerBras();
+ robot.ligne_droite_basique(11000);
+ brasDroit.desactiverBras();
+ /*robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(60000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ brasPousserGauche.activerBras();*/
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
+ {
+ robot.va_au_point(300000-220000,60000,90);
+ robot.ligne_droite_basique(60000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+
+ //robot.ligne_droite_basique(110000);
+ updateAndWriteScore('0', '1', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ /*robot.marche_arriere(-10000);
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ brasPousserGauche.desactiverBras();*/
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
+ {
+
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ //robot.rotation_rel(180);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
+ {
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+
+ default:
+ {
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ }
+ }
+ }
+
+ //Arrêter les moteurs
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ while(1);
+ /*while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
+ {
+ switch (etapeMatch) {
- case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
+ case 0 : // On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain
{
robot.rotation_rel(-90);
robot.ligne_droite_basique(127500);
@@ -211,7 +326,7 @@
break;
}
- case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
+ case 1 : // On se met en position pour pousser les palets
{
robot.rotation_rel(-90);
robot.ligne_droite_basique(60000);
@@ -222,7 +337,7 @@
break;
}
- case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
+ case 2 : // On pousse la zone de chaos dans les cases
{
robot.ligne_droite_basique(110000);
updateAndWriteScore('0', '1', '0');
@@ -230,7 +345,7 @@
break;
}
- case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
+ case 3 : // On se met en position pour faire des rectangles
{
robot.marche_arriere(-10000);
brasPousserDroit.desactiverBras();
@@ -239,7 +354,7 @@
break;
}
- case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
+ case 4 : // On fait un rectangle arriere
{
robot.marche_arriere(-50000);
@@ -254,7 +369,7 @@
break;
}
- case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
+ case 5 : // On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente
{
robot.ligne_droite_basique(50000);
robot.rotation_rel(-90);
@@ -282,7 +397,7 @@
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
- while(1);
+ while(1);*/
}
/*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
@@ -327,9 +442,9 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
/*robot.rotation_rel(90);
robot.ligne_droite_basique(130000);*/
- robot.va_au_point(160000,23000,0);
+ robot.va_au_point(158000,23000,0);
brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(14000);
+ robot.ligne_droite_basique(11000);
brasDroit.desactiverBras();
updateAndWriteScore('0', '5', '0');
etapeMatch++;
@@ -338,7 +453,7 @@
}
case 2 : /* On récupère le goldenium */
{
- robot.va_au_point(223000,30000,-90);
+ robot.va_au_point(220000,30000,-90);
//robot.ligne_droite_basique(54500);
//robot.rotation_rel(-90);
pompe.activer();
@@ -389,7 +504,7 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.va_au_point(18000,178000,0);
+ robot.va_au_point(15000,176000,0);
robot.ligne_droite_basique(5000);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
@@ -399,7 +514,7 @@
}
case 6 : /* On redescant de la pente */
{
- robot.pente_combo(0, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
+ robot.pente_combo(-90, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
updateAndWriteScore('1', '3', '4');
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
@@ -468,7 +583,7 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
/*robot.rotation_rel(90);
robot.ligne_droite_basique(130000);*/
- robot.va_au_point(300000-160000,23000,180);
+ robot.va_au_point(300000-158000,23000,180);
brasGauche.activerBras();
robot.ligne_droite_basique(14000);
brasGauche .desactiverBras();
@@ -479,7 +594,7 @@
}
case 2 : /* On récupère le goldenium */
{
- robot.va_au_point(300000-223000,30000,-90);
+ robot.va_au_point(300000-220000,30000,-90);
//robot.ligne_droite_basique(54500);
//robot.rotation_rel(-90);
pompe.activer();
@@ -530,7 +645,7 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.va_au_point(300000-18000,178000,180);
+ robot.va_au_point(300000-15000,176000,180);
robot.ligne_droite_basique(5000);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();