Jimmy Maingam
sequences des strats
Diff: Strategie.cpp
- Revision:
- 7:392aa81893eb
- Parent:
- 6:db41c3f7245e
- Child:
- 8:55fe932fd696
--- a/Strategie.cpp Wed May 29 21:06:45 2019 +0000
+++ b/Strategie.cpp Thu May 30 03:00:55 2019 +0000
@@ -1,10 +1,11 @@
#include "Strategie.h"
-char bufferScore[3]={'0','0','0'};
+char bufferScore[3]= {'0','0','0'};
bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
int typeEvitement = ARRET;
+extern bool finActions;
extern int distanceUltrasonGauche;
extern int distanceUltrasonDroit;
extern int distanceUltrasonArriere;
@@ -34,370 +35,125 @@
void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
{
traitementBufferCapteurs();
- if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
- {
- if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
- {
- stopCapteurs = true;
- }
- else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
- {
- stopCapteurs = true;
- }
- else
- {
- stopCapteurs = false;
- }
- }
- else
- {
- stopCapteurs = false;
+ if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT) {
+ if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) ) {
+ stopCapteurs = true;
+ } else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) ) {
+ stopCapteurs = true;
+ } else {
+ stopCapteurs = false;
+ }
+ } else {
+ stopCapteurs = false;
}
}
void arretSystem()
{
- Pompe pompe(PIN_POMPE);
- Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
- Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
- Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
- BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
- BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
+
deplacement robot;
-
+
robot.initialisation();
robot.arreterRobot();
- pompe.desactiver();
}
/*---------Debut Strategie homologation violet ------------------------------------------------------*/
-void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initViolet();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
typeEvitement = ARRET;
- while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
- {
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
+ if(finActions == true)
+ {
+ etapeMatch++;
+ finActions = false;
+ }
switch (etapeMatch) {
- case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
- {
+ case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
+
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
robot.ligne_droite_basique(3000);
robot.rotation_rel(90);
//robot.ligne_droite_basique(127500);
etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
- {
- robot.va_au_point(158000,22500,0);
- brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(11000);
- brasDroit.desactiverBras();
- /*robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(60000);
- robot.rotation_rel(90);
- brasPousserDroit.activerBras();
- brasPousserGauche.activerBras();*/
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
- {
- robot.va_au_point(220000,60000,90);
- robot.ligne_droite_basique(60000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
-
- //robot.ligne_droite_basique(110000);
- updateAndWriteScore('0', '1', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- /*robot.marche_arriere(-10000);
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- brasPousserGauche.desactiverBras();*/
- etapeMatch++;
-
- break;
+
+ break;
+
+ default: {
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ }
}
- case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
- {
-
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- //robot.rotation_rel(180);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
-
- default:
- {
- robot.vitesse_nulle_D(0);
- robot.vitesse_nulle_G(0);
- motors_stop();
- }
- }
+ }
+
+ //Arrêter les moteurs
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ while(1);
}
-
- //Arrêter les moteurs
- robot.vitesse_nulle_D(0);
- robot.vitesse_nulle_G(0);
- motors_stop();
- while(1);
}
-
/*-------Fin Stratégie homologation violet------------------------------------------------------------*/
/*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
-void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initJaune();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
typeEvitement = ARRET;
- while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
- {
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
switch (etapeMatch) {
- case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
- {
+ case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
robot.ligne_droite_basique(3000);
robot.rotation_rel(-90);
//robot.ligne_droite_basique(127500);
etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
- {
- robot.va_au_point(300000-158000,22500,180);
- brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(11000);
- brasDroit.desactiverBras();
- /*robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(60000);
- robot.rotation_rel(90);
- brasPousserDroit.activerBras();
- brasPousserGauche.activerBras();*/
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
- {
- robot.va_au_point(300000-220000,60000,90);
- robot.ligne_droite_basique(60000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
-
- //robot.ligne_droite_basique(110000);
- updateAndWriteScore('0', '1', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
+
+ break;
}
- case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- /*robot.marche_arriere(-10000);
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- brasPousserGauche.desactiverBras();*/
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
- {
-
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- //robot.rotation_rel(180);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(90);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
-
- default:
- {
+ default: {
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
}
- }
+ }
}
-
+
//Arrêter les moteurs
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
while(1);
- /*while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
- {
- switch (etapeMatch) {
-
-
- case 0 : // On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain
- {
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(127500);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 1 : // On se met en position pour pousser les palets
- {
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(60000);
- robot.rotation_rel(-90);
- brasPousserDroit.activerBras();
- brasPousserGauche.activerBras();
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 2 : // On pousse la zone de chaos dans les cases
- {
- robot.ligne_droite_basique(110000);
- updateAndWriteScore('0', '1', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 3 : // On se met en position pour faire des rectangles
- {
- robot.marche_arriere(-10000);
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- brasPousserGauche.desactiverBras();
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 4 : // On fait un rectangle arriere
- {
-
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.marche_arriere(-50000);
- //robot.rotation_rel(180);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 5 : // On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente
- {
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(50000);
- robot.rotation_rel(-90);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
-
- default:
- {
- robot.vitesse_nulle_D(0);
- robot.vitesse_nulle_G(0);
- motors_stop();
- }
- }
- }
-
- //Arrêter les moteurs
- robot.vitesse_nulle_D(0);
- robot.vitesse_nulle_G(0);
- motors_stop();
- while(1);*/
}
/*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
@@ -406,137 +162,45 @@
/*Debut Strategie classique violet -------------------------------------------------------------------*/
-void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initViolet();
robot.initialisation();//check si modif
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
typeEvitement = ARRET;
- while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
- {
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
switch (etapeMatch) {
- case 0 : /* On active l'expérience */
- {
+ case 0 : { /* On active l'expérience */
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
robot.ligne_droite_basique(26500);
robot.poussette(300);
updateAndWriteScore('0', '4', '0');
etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-11200);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- /*robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(130000);*/
- robot.va_au_point(158000,23000,0);
- brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(11000);
- brasDroit.desactiverBras();
- updateAndWriteScore('0', '5', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 2 : /* On récupère le goldenium */
- {
- robot.va_au_point(220000,30000,-90);
- //robot.ligne_droite_basique(54500);
- //robot.rotation_rel(-90);
- pompe.activer();
- robot.poussette(1500);
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-10000);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- updateAndWriteScore('0', '8', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
+
+ break;
}
- case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
- {
- typeEvitement = ARRET;
- robot.va_au_point(130700,116000,90);
- robot.ligne_droite_basique(15000);
- /*robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(93000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(104000);*/
- robot.poussette(1500);
- pompe.desactiver();
- wait(2);
- updateAndWriteScore('1', '0', '4');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-8000);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.rotation_abs(-134);
- brasPousserGauche.activerBras();
- brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(116000);
- updateAndWriteScore('1', '2', '4');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
- {
- brasPousserGauche.desactiverBras();
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-8000);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.va_au_point(15000,176000,0);
- robot.ligne_droite_basique(5000);
- brasPousserGauche.activerBras();
- brasPousserDroit.activerBras();
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 6 : /* On redescant de la pente */
- {
- robot.pente_combo(-90, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
- updateAndWriteScore('1', '3', '4');
- robot.vitesse_nulle_D(0);
- robot.vitesse_nulle_G(0);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- default:
- {
+ default: {
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
- pompe.desactiver();
}
- }
+ }
}
-
+
//Arrêter les moteurs
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
- pompe.desactiver();
while(1);
}
@@ -547,137 +211,45 @@
/*------- Debut Strategie classique Jaune -----------------------------------------------*/
-void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
+ initJaune();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
typeEvitement = ARRET;
- while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
- {
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
switch (etapeMatch) {
- case 0 : /* On active l'expérience */
- {
+ case 0 : { /* On active l'expérience */
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
robot.ligne_droite_basique(26500);
robot.poussette(300);
updateAndWriteScore('0', '4', '0');
etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-11200);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- /*robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(130000);*/
- robot.va_au_point(300000-158000,23000,180);
- brasGauche.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(14000);
- brasGauche .desactiverBras();
- updateAndWriteScore('0', '5', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 2 : /* On récupère le goldenium */
- {
- robot.va_au_point(300000-220000,30000,-90);
- //robot.ligne_droite_basique(54500);
- //robot.rotation_rel(-90);
- pompe.activer();
- robot.poussette(1500);
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-10000);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- updateAndWriteScore('0', '8', '0');
- etapeMatch++;
-
- break;
+
+ break;
}
- case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
- {
- typeEvitement = ARRET;
- robot.va_au_point(300000-130700,116000,90);
- robot.ligne_droite_basique(15000);
- /*robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(93000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(104000);*/
- robot.poussette(1500);
- pompe.desactiver();
- wait(2);
- updateAndWriteScore('1', '0', '4');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
- {
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-8000);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.rotation_abs(-44);
- brasPousserGauche.activerBras();
- brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(116000);
- updateAndWriteScore('1', '2', '4');
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
- {
- brasPousserGauche.desactiverBras();
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
- robot.marche_arriere(-8000);
- typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.va_au_point(300000-15000,176000,180);
- robot.ligne_droite_basique(5000);
- brasPousserGauche.activerBras();
- brasPousserDroit.activerBras();
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- case 6 : /* On redescant de la pente */
- {
- robot.pente_combo(180, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
- updateAndWriteScore('1', '3', '4');
- robot.vitesse_nulle_D(0);
- robot.vitesse_nulle_G(0);
- etapeMatch++;
-
- break;
- }
- default:
- {
+ default: {
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
- pompe.desactiver();
}
- }
+ }
}
-
+
//Arrêter les moteurs
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
- pompe.desactiver();
while(1);
}
@@ -687,17 +259,17 @@
/*--------- Debut Strategie RCVA violet ----------------------------------------------*/
-void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initViolet();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
@@ -710,17 +282,17 @@
/*-------- Debut Strategie RCVA jaune -----------------------------------------------*/
-void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initJaune();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
@@ -732,17 +304,17 @@
/*-------- Debut Strategie humiliation violet ---------------------------------------*/
-void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initViolet();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
@@ -755,17 +327,17 @@
/*-------- Debut Strategie humiliation jaune ----------------------------------------*/
-void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
int etapeMatch = 0;
- while(demarreur.getState() == false)
- {
+ while(demarreur.getState() == false) {
//on attend
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ initJaune();
robot.initialisation();
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();