Jimmy Maingam
sequences des strats
Diff: Strategie.cpp
- Revision:
- 4:7a9a9720e4d0
- Parent:
- 3:4810f8316e38
- Child:
- 5:aa69d0e17c4e
--- a/Strategie.cpp Sun May 26 14:57:47 2019 +0000
+++ b/Strategie.cpp Tue May 28 23:53:31 2019 +0000
@@ -3,7 +3,7 @@
char bufferScore[3]={'0','0','0'};
bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
-bool typeEvitement = ARRET;
+int typeEvitement = ARRET;
extern int distanceUltrasonGauche;
extern int distanceUltrasonDroit;
@@ -182,6 +182,7 @@
/*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
+
void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
{
write(bufferScore);
@@ -197,6 +198,91 @@
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
typeEvitement = ARRET;
+ while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
+ {
+ switch (etapeMatch) {
+
+
+ case 0 : /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
+ {
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(127500);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 1 : /* On se met en position pour pousser les palets */
+ {
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(60000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ brasPousserDroit.activerBras();
+ brasPousserGauche.activerBras();
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 2 : /* On pousse la zone de chaos dans les cases */
+ {
+ robot.ligne_droite_basique(110000);
+ updateAndWriteScore('0', '1', '0');
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 3 : /* On se met en position pour faire des rectangles */
+ {
+ robot.marche_arriere(-10000);
+ brasPousserDroit.desactiverBras();
+ brasPousserGauche.desactiverBras();
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 4 : /* On fait un rectangle arriere */
+ {
+
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ robot.rotation_rel(90);
+ robot.marche_arriere(-50000);
+ //robot.rotation_rel(180);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+ case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */
+ {
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(50000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ etapeMatch++;
+
+ break;
+ }
+
+ default:
+ {
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ }
+ }
+ }
+
+ //Arrêter les moteurs
+ robot.vitesse_nulle_D(0);
+ robot.vitesse_nulle_G(0);
+ motors_stop();
+ while(1);
}
/*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
@@ -216,7 +302,7 @@
//pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
}
tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
- robot.initialisation();
+ robot.initialisation();//check si modif
lancerTimerEcran();
tempsMatch.start();
while(tempsMatch <= TEMPSMATCH)
@@ -240,7 +326,7 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
/*robot.rotation_rel(90);
robot.ligne_droite_basique(130000);*/
- robot.va_au_point(160000,24300,0);
+ robot.va_au_point(160000,23000,0);
brasDroit.activerBras();
robot.ligne_droite_basique(14000);
brasDroit.desactiverBras();
@@ -267,7 +353,7 @@
case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
{
typeEvitement = ARRET;
- robot.va_au_point(130700,115000,90);
+ robot.va_au_point(130700,116000,90);
robot.ligne_droite_basique(15000);
/*robot.rotation_rel(-90);
robot.ligne_droite_basique(93000);
@@ -286,10 +372,10 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.rotation_rel(130);
+ robot.rotation_abs(-134);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(117500);
+ robot.ligne_droite_basique(116000);
updateAndWriteScore('1', '2', '4');
etapeMatch++;
@@ -302,36 +388,18 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- /*robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(45000);
- robot.rotation_rel(-42);
- robot.ligne_droite_basique(86000);
- robot.rotation_rel(-90);*/
- robot.va_au_point(18000,179500,0);
+ robot.va_au_point(18000,178000,0);
robot.ligne_droite_basique(5000);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- //mettre la fonction pente
-
- /*robot.commande_vitesse(30,30);
- wait(7);
- robot.commande_vitesse(150,150);
- wait(3);*/
- updateAndWriteScore('1', '3', '4');
etapeMatch++;
break;
}
case 6 : /* On redescant de la pente */
{
- pompe.activer();
- robot.pente_combo(brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
- /*robot.commande_vitesse(-30,-30);
- wait(2);
- brasPousserGauche.desactiverBras();
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- robot.commande_vitesse(-50,-50);
- wait_ms(10000);*/
+ robot.pente_combo(0, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
+ updateAndWriteScore('1', '3', '4');
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
etapeMatch++;
@@ -383,7 +451,8 @@
case 0 : /* On active l'expérience */
{
- robot.ligne_droite_basique(25000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.ligne_droite_basique(26500);
robot.poussette(300);
updateAndWriteScore('0', '4', '0');
etapeMatch++;
@@ -392,12 +461,15 @@
}
case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */
{
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-11200);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(130000);
- brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(16000);
- brasDroit.desactiverBras();
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ /*robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(130000);*/
+ robot.va_au_point(300000-160000,23000,180);
+ brasGauche.activerBras();
+ robot.ligne_droite_basique(14000);
+ brasGauche .desactiverBras();
updateAndWriteScore('0', '5', '0');
etapeMatch++;
@@ -405,11 +477,14 @@
}
case 2 : /* On récupère le goldenium */
{
- robot.ligne_droite_basique(54500);
- robot.rotation_rel(90);
+ robot.va_au_point(300000-223000,30000,-90);
+ //robot.ligne_droite_basique(54500);
+ //robot.rotation_rel(-90);
pompe.activer();
- robot.poussette(1000);
+ robot.poussette(1500);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-10000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
updateAndWriteScore('0', '8', '0');
etapeMatch++;
@@ -417,12 +492,14 @@
}
case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
{
-
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(96000);
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(104000);
- robot.poussette(1000);
+ typeEvitement = ARRET;
+ robot.va_au_point(300000-130700,116000,90);
+ robot.ligne_droite_basique(15000);
+ /*robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(93000);
+ robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(104000);*/
+ robot.poussette(1500);
pompe.desactiver();
wait(2);
updateAndWriteScore('1', '0', '4');
@@ -432,12 +509,13 @@
}
case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium */
{
-
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
- robot.rotation_rel(-135);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.rotation_abs(-44);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(112500);
+ robot.ligne_droite_basique(116000);
updateAndWriteScore('1', '2', '4');
etapeMatch++;
@@ -447,31 +525,21 @@
{
brasPousserGauche.desactiverBras();
brasPousserDroit.desactiverBras();
- /*robot.marche_arriere(-8000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite(45000);
- robot.rotation_rel(-42);
- robot.ligne_droite(86000);*/
- robot.rotation_rel(90);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
+ robot.marche_arriere(-8000);
+ typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
+ robot.va_au_point(300000-18000,178000,180);
+ robot.ligne_droite_basique(5000);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- robot.commande_vitesse(30,30);
- wait(7);
- robot.commande_vitesse(150,150);
- wait(3);
- updateAndWriteScore('1', '3', '4');
etapeMatch++;
break;
}
case 6 : /* On redescant de la pente */
{
- robot.commande_vitesse(-30,-30);
- wait(2);
- brasPousserGauche.desactiverBras();
- brasPousserDroit.desactiverBras();
- robot.commande_vitesse(-50,-50);
- wait_ms(10000);
+ robot.pente_combo(180, brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
+ updateAndWriteScore('1', '3', '4');
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
etapeMatch++;
@@ -483,6 +551,7 @@
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
+ pompe.desactiver();
}
}
}
@@ -491,6 +560,7 @@
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
+ pompe.desactiver();
while(1);
}